-
公开(公告)号：CN114841260B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210461952.8
申请日：2022-04-28
申请人： 西安交通大学 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿井下多传感器信息融合自主避障导航方法，包括以下步骤；步骤1：通过超声波测距方法，实时监测获取障碍物的距离信息；步骤2：构建无人驾驶车辆下位机控制系统；步骤3：通过环境特征提取，对无人车辆目的地进行定位；步骤4：对多源数据融合感知，实现矿井下无人车辆感知障碍、自主避障以及井下自主定位导航。本发明利用iBeacon粗定位和激光雷达矢量线段匹配细定位对井下环境进行定位导航，基于融合感知的方法获取障碍分布距离信息，并通过蓝牙基站信号强度与距离的关系拟合曲线降低距离误差，以此来提高定位导航精度，解决现有技术中存在的不足。
-
公开(公告)号：CN114841260A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210461952.8
申请日：2022-04-28
申请人： 西安交通大学 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿井下多传感器信息融合自主避障导航方法，包括以下步骤；步骤1：通过超声波测距方法，实时监测获取障碍物的距离信息；步骤2：构建无人驾驶车辆下位机控制系统；步骤3：通过环境特征提取，对无人车辆目的地进行定位；步骤4：对多源数据融合感知，实现矿井下无人车辆感知障碍、自主避障以及井下自主定位导航。本发明利用iBeacon粗定位和激光雷达矢量线段匹配细定位对井下环境进行定位导航，基于融合感知的方法获取障碍分布距离信息，并通过蓝牙基站信号强度与距离的关系拟合曲线降低距离误差，以此来提高定位导航精度，解决现有技术中存在的不足。
-
公开(公告)号：CN114815831A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210461306.1
申请日：2022-04-28
申请人： 西安交通大学 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于改进势场栅格的机器人路径规划方法，包括以下步骤；首先设置势场函数的参数及机器人的相关参数，对机器人的工作环境进行划分，再为每个栅格赋予势场值保证目标点的势场值为全局最小；获取机器人当前位置参数，选取总的势函数作为启发函数，使得每次在栅格选取时，选择一个相对于其他栅格距离障碍物最远距离目标点最近的栅格节点，若到达目标点则程序结束，否则进行下一步；重新进行赋值，计算机器人所受到的引力和斥力，得到总体的势场合力，逃离局部极小区域，以降低搜索盲目性，实现机器人以较高效率跳出局部极小区域，以最优路径到达目标点。本发明能够使机器人以最优路径到达目标地点。
-
公开(公告)号：CN113931669B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111217261.5
申请日：2021-10-19
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于自动钻架的锚杆支护方法所述自动钻架包括本体、图像采集组件和控制组件，所述锚杆支护方法包括S1：对巷道的岩壁铺设网片；S2：采集所述基准孔与所述目标孔位的相对位置信息；S3：当所述控制组件判定所述基准孔的中心与所述目标孔位的中心相对时，进行钻孔作业；S4：进行安装锚杆作业；S5：重复步骤S1至S4，直至完成所有的锚杆支护作业。本发明实施例的基于自动钻架的锚杆支护方法具有自动化程度高、锚杆支护效率高、作业安全性高等优点。
-
公开(公告)号：CN118223925A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410390888.8
申请日：2024-04-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种自提升式多循环智能锚杆钻机，属于锚杆支护的技术领域，包括机架、提升机构、进给机构、钻孔机构、锚固机构、钻锚箱切换机构、锚杆输送机构和药卷输送机构。上述自提升式多循环智能锚杆钻机可搭载于各类设备(如锚护机器人、掘锚机、掘进机、运锚机、盾构等设备)，对巷道和隧道进行锚杆全自动支护，提升巷道和隧道的支护效率，降低工人劳动强度。
-
公开(公告)号：CN118208273A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410534949.3
申请日：2024-04-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种钻、锚、固集成化自动钻机，属于巷道支护的技术领域，包括进给机构、钻杆和钻箱；进给机构用于驱动钻杆和钻箱升降；钻杆为钻、锚、药集成化钻杆，包括钻头、中空杆体、托盘、紧固螺母、低压水密封圈、锚固药剂储存管、混合器、锚固药剂、推进密封塞、高压水密封圈；钻箱为钻、锚、固集成化钻箱，包括箱体、钻杆驱动件、输出轴和连接件。本发明可搭载于各类设备对巷道和隧道进行锚杆全自动支护，完成支护面减人化甚至无人化操作，大大减少了空顶区支护的风险，同时很大程度上提升了支护效率，提升了支护作业的自动化程度，实现了安全可靠支护。
-
公开(公告)号：CN118208272A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410476549.1
申请日：2024-04-19
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 兖矿能源集团股份有限公司
摘要： 本发明属于锚杆钻车技术领域，具体涉及一种高机动性多自由度工作臂；工作臂一端固接于车体、另一端连接自动钻锚模块且相对于车体具有多个运动自由度，多个运动自由度从车体端起至自动钻锚模块端依次是工作臂底座组件的水平左右摆动，伸缩套筒组件的升降、伸缩，调节组件以伸缩套筒组件轴向为中心的周向转动，调节组件的左右、上下摆动，自动钻锚模块在与顶、侧煤壁及底板垂直方向上的移动，多个运动自由度协作配合实现自动钻锚模块始终与顶、侧煤壁及底板保持垂直；多自由度工作臂结构紧凑、工况适应性强、工作范围广，具备多个自由度的运转能力，关节转动灵活，能够满足自动锚钻模块在行走工况及钻锚工况下的不同姿态要求。
-
公开(公告)号：CN118187972A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410448142.8
申请日：2024-04-15
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/00
摘要： 本发明提供了一种单循环钻锚切换式智能锚杆钻机，属于锚杆支护的技术领域，包括机架、进给机构、钻孔机构、锚固机构、钻锚箱切换机构、对中支架、钻杆送药对中机构、机械送药机构和锚杆对中机构。上述单循环钻锚切换式智能锚杆钻机，可搭载于各类设备(如锚护机器人、掘锚机、掘进机、运锚机、盾构等设备)，对巷道和隧道进行锚杆全自动支护，提升巷道和隧道的支护效率，降低工作人员劳动强度。
-
公开(公告)号：CN118187970A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410391853.6
申请日：2024-04-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种锚药融合式智能锚杆钻机，属于锚杆支护的技术领域，包括机架、进给机构、钻孔机构、锚固机构、钻锚箱切换机构、锚杆输送机构和钻杆对中机构，同时，为配合本钻机开发专用锚药融合的专用锚杆替代普通锚杆，简化传统的锚护工作流程，提高锚护作业效率。上述锚药融合式智能锚杆钻机，可搭载于各类设备(如锚护机器人、掘锚机、掘进机、运锚机、盾构等设备)，对巷道和隧道进行锚杆全自动支护，提升巷道和隧道的支护效率，降低工作人员劳动强度。
-
公开(公告)号：CN118128572A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410442399.2
申请日：2024-04-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种多循环钻锚切换式智能锚杆钻机，属于锚杆支护的技术领域，包括机架、进给机构、钻孔机构、锚固机构、钻锚箱切换机构、锚杆输送机构和药卷输送机构。上述多循环钻锚切换式智能锚杆钻机，可搭载于各类设备(如锚护机器人、掘锚机、掘进机、运锚机、盾构等设备)，对巷道和隧道进行锚杆全自动支护，提升巷道和隧道的支护效率，降低工作人员劳动强度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
189 条记录 (耗时 0.096 秒)
