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公开(公告)号：CN118462046A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410647658.5
申请日：2024-05-23
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下采掘支护装备技术领域，具体涉及一种煤矿用单臂轮式锚杆锚索钻车；包括轮式底盘、多自由度工作臂和机载自动钻机；轮式底盘承载钻车整车，主体结构分为前机架和后机架；多自由度工作臂一端固接于后机架尾部、另一端连接机载自动钻机且相对于后机架具有多个运动自由度；多个运动自由度构成作用于机载自动钻机的两级精调，第一级由工作臂升降，左右摆动，伸缩和旋转实现精调定位，第二级由调平摆动机构左右摆动，前后折叠和竖直升降实现精调定位，多个运动自由度协同实现机载自动钻机大范围调节，可以覆盖全断面顶锚、侧锚和地锚支护的需要；替代传统人工手持气动锚杆钻机及现有锚杆锚索台车进行补打锚杆、锚索作业。
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公开(公告)号：CN118423105A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410715492.6
申请日：2024-06-04
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 西北工业大学
摘要： 本发明属于煤矿井下锚杆钻车技术领域，具体涉及一种矿用小型化湿式钻箱；包括钻套、安装座、供水块以及径向柱塞马达；钻套内设有轴向贯通的孔，孔的一端为钻杆接口、另一端为锚杆接口；径向柱塞马达包括定子、柱塞、缸体、配油轴和马达外壳；安装座上具有贯穿其本体的钻套安装孔，钻套可转动地保持在钻套安装孔内；安装座与马达外壳固定连接，钻套设置锚杆接口的一端穿过径向柱塞马达，钻套与缸体连接用于转矩传输，钻套可相对配油轴转动，钻套穿过径向柱塞马达后连接供水块，钻套上开有径向的进水孔，进水孔连通钻套内轴向贯通的孔；本发明提供的一种矿用小型化湿式钻箱，通过采用中空式结构设计保证了钻箱结构尺寸减小。
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公开(公告)号：CN118292918A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410323101.6
申请日：2024-03-21
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于单钻箱全自动锚杆钻机的锚杆钻车及其锚护方法，包括单钻箱全自动锚杆钻机、车体和铺网装置，单钻箱全自动锚杆钻机包括钻杆机械手组件，可进行钻杆的拆装，送药机构包括喷药钢管，喷药钢管活动连接在上机械手上，可随上机械手摆动对准二级进给机构顶部的夹钎机构的中心，并可提升插入已钻好孔内，转盘式锚杆仓内存储若干锚杆，包括分度转盘和锚杆机械手，分度转盘旋转将连续供给的锚杆转入锚杆机械手的抓取位，锚杆机械手可抓取锚杆并转入钻箱组件位置，二级进给机构连接钻箱组件，钻箱组件包括可连接钻杆与锚杆的钻箱本体，通过二级进给机构推进使钻箱本体推进钻杆或锚杆进给。实现了锚杆的自动支护提升了自动锚固效率。
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公开(公告)号：CN118273749A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410323097.3
申请日：2024-03-21
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/00 , E21B17/00 , E21B17/046 , E21B17/042
摘要： 本发明公开了一种钻锚一体化自动钻箱，包括钻箱，钻箱的输出轴套中连接钻杆连接件，钻杆连接件与钻杆相连接以固定钻杆进行打钻，钻杆连接件上连接锚套，锚套与锚杆相连接以固定锚杆进行锚固。本发明将钻箱与锚箱集成化为一体，避免了钻箱、锚箱分体式切换过程中出现卡顿而影响钻车自动化锚钻流程的成功率，提高了整机运行可靠性，进一步提升了自动锚固效率。能够较大程度上提升煤矿井下锚护效率，较传统分体式钻箱、锚箱切换工作预计提升功效3‑4倍，且运行过程中故障率大大降低，是目前实现国内巷道支护快速、安全、高效的一种理想装备。
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公开(公告)号：CN118242119A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410439525.9
申请日：2024-04-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种单钻箱全自动锚杆钻机，包括送药机构、二级进给机构、转盘式锚杆仓、钻杆机械手组件和钻箱组件，钻杆机械手组件可进行钻杆的拆装，包括上机械手与下机械手，送药机构包括喷药钢管，喷药钢管活动连接在上机械手上，可随上机械手摆动对准二级进给机构顶部的夹钎机构的中心，并可提升插入已钻好孔内，转盘式锚杆仓内存储若干锚杆，包括分度转盘和锚杆机械手，分度转盘旋转将连续供给的锚杆转入锚杆机械手的抓取位，锚杆机械手可抓取锚杆并转入钻箱组件位置，二级进给机构连接钻箱组件，钻箱组件包括可连接钻杆与锚杆的钻箱本体，通过二级进给机构推进使钻箱本体推进钻杆或锚杆进给。实现了锚杆的自动支护，降低了工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN118219263A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410387954.6
申请日：2024-04-01
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种锚护机械臂多轴同步轨迹规划方法及系统，涉及井下和隧道支护设备技术领域，所述方法包括：对于每个关节，判断其规划是否包含分段式曲线第二段，若包含，则根据第一段和第三段的位移及时间，计算第二段的位移及时间，得到完整的轨迹规划；若不包含，则重新规划第一段和第三段的速度及位移，以满足总位移的要求；根据每个关节的轨迹规划，进行多轴同步规划，选取各关节分段时间中的最长时间作为公共的分段时间，对各关节进行重新规划，以得到规划结果；根据规划结果控制锚护机械臂，以使锚护机械臂按照指定的姿态到达规定位置，进行锚护作业。本发明可以最大限度保证冲击小的情况下缩短锚护寻孔时间，提高锚护效率。
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公开(公告)号：CN117489387A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311480680.7
申请日：2023-11-08
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/02
摘要： 本发明属于巷道支护机械装备领域，具体涉及一种锚固作业用辅助送药卷便携式设备；包括套杆伸缩机构、连接杆机构、输送管机构、锚固剂装入器口以及限位开关；构成套杆伸缩机构的若干节套杆采用间隙配合进行连接，可进行相对伸出、收缩运动，末节套杆通过连接杆机构与输送管机构相连接；锚固剂装入器口与输送管机构的入口端相连接，输送管机构内部用于存放、输送锚固剂药卷；限位开关安装于输送管机构外壁上，通过其中开关的调整，可对输送管机构内部的锚固剂药卷进行限位；该设备应对各种工况的适用范围都较强，减少了锚固剂的破损，提高了装入效率，成功地解决了原手工装入存在的弊端，保障的煤矿井下支护作业的安全性、可靠性、高效性。
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公开(公告)号：CN113685136B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202110998381.7
申请日：2021-08-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于锚杆钻车的锚箱钻箱切换方法，包括以下步骤：第一活塞杆收缩，第二活塞杆伸出，将锚箱拉拽至第二板上；第一活塞杆伸出，第二活塞杆收缩，当第二活塞杆行至钻箱和锚箱之间时，第一活塞杆收缩，第二活塞杆伸出；调整第一、二活塞杆的伸缩状态，将钻箱向锚箱一侧拉拽；驱动钻箱完成锚杆钻孔作业；第一活塞杆伸出，利用驱动器将钻箱移动至第一板上；第一活塞杆收缩，第二活塞杆伸出，当第一活塞杆行至钻箱和锚箱之间时，第一活塞杆伸出，第二活塞杆收缩；调整第一、二活塞杆的伸缩状态，将锚箱向钻箱一侧移动；驱动锚箱完成锚杆锚固作业。本发明的切换方法能够在有限空间内实现钻箱和锚箱的切换，且切换准确、便捷。
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公开(公告)号：CN117365426A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311463926.X
申请日：2023-11-06
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下锚杆锚索钻架自动控制技术领域，具体是一种锚杆锚索钻架自动化控制系统及方法。包括：锚索钻机电磁阀组，用来驱动液压油缸执行机构动作；本安操作面板；安装在进给油缸上的进给传感器，进给传感器接有压力传感器I；安装在钻箱上的转速传感器和压力传感器II；安装在夹钎开合油缸、拆杆升降油缸、钻杆仓伸缩油缸、上机械手开合油缸上的压力传感器III；安装在水阀上的压力传感器IV；安装在钻臂左右移油缸、钻臂前后摆油缸、钻臂左右摆油缸、钻臂升降油缸上的位移传感器；电磁阀箱，用于采集各个传感器的数据实时分析锚杆锚索钻架控制系统相关执行机构的位置和状态，并将数据在操作面板上进行显示。
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公开(公告)号：CN114320354B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202111415780.2
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 康鹏 , 周旭 , 闫金宝 , 张云波 , 安四元 , 杨小凤 , 张东宝 , 周廷 , 兰辉敏 , 任晓文 , 朱振天 , 马祺杰 , 米雄伟 , 孟震宇 , 石晓光 , 张明秀 , 米豪鼎
IPC分类号： E21D11/10
摘要： 本发明公开了一种围岩喷浆装置和喷浆作业车，包括喷浆臂组和喷浆组件，喷浆组件设于喷浆臂组的自由端，喷浆组件包括第一传感器、喷浆基架、喷浆滑架、第二传感器、第一喷浆驱动、第二喷浆驱动和喷头，第一传感器设于喷浆臂组的自由端或喷浆基架并适于监测是否接顶，喷浆基架可转动地连接在喷浆臂组地自由端，喷浆滑架导向滑移装配在喷浆基架上，第一喷浆驱动连接在喷浆基架和喷浆滑架之间并适于驱动喷浆滑架和喷浆基架的相对滑移，喷头设在喷浆滑架上，第二喷浆驱动设在喷头和喷浆滑架之间并适于驱动喷头移动，喷头适于喷射浆料。本发明的围岩喷浆装置能够实现喷浆支护的机械化，降低了劳动强度，提高了支护效率。
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