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公开(公告)号：CN109044808A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810954281.2
申请日：2018-08-21
申请人： 西安伊蔓蒂电子科技有限公司
摘要： 一种人体背部曲线检测装置，背部曲线检测装置安装在按摩床主体两侧，背部曲线检测装置包括感应装置、感应装置安装板、上位机和感应装置安装板升降机构；两个感应装置安装板分别设置在按摩床主体的两侧，按摩床主体的两侧还设置有感应装置安装板升降机构，若干感应装置安装板升降机构能够带动感应装置安装板上下移动；感应装置包括发射端和接收端，发射端和接收端分别安装在两个感应装置安装板上；上位机连接感应装置。本发明的装置，近似获得人体背部轮廓曲线，上位机根据获得的人体背部轮廓曲线，为按摩头的运动轨迹提供运动基础，保证人体不同部位按摩力度相同。并且按摩全程不需要人工干预，自动检测人体背部轮廓曲线，生成按摩头运动轨迹。
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公开(公告)号：CN109758355A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910173409.6
申请日：2019-03-07
申请人： 西安伊蔓蒂电子科技有限公司
摘要： 一种基于人体穴位二维图像处理和三维立体定位方法，包括以下步骤：步骤1，相机标定；步骤2，在人体穴位点上贴易于识别的标志点；步骤3，平行双目相机到指定位置拍摄贴有标志点的人体部位，获得人体在不同位置拍摄的两幅图像；步骤4，将左、右图分别进行校正后进行预处理，得到图RegionOut，并对图RegionOut进行孔洞填充；步骤5，提取左右图像中人体轮廓曲线；步骤6，机械臂手眼标定；步骤7确定机械臂坐标；相较于现有的按摩设备，定位精度更高且不受位姿影响。
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公开(公告)号：CN109044788A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810955072.X
申请日：2018-08-21
申请人： 西安伊蔓蒂电子科技有限公司
CPC分类号： A61H15/0078 , A61H15/02 , A61H2015/0014 , A61H2201/0142 , A61H2201/105 , A61H2201/1659 , A61H2205/081 , B25J9/08 , B25J9/10
摘要： 一种按摩床，包括按摩机械手空间定位装置、按摩机械手、背部曲线检测装置、视觉系统、整机控制系统和按摩床主体；按摩机械手空间定位装置设置在按摩床主体的顶部，按摩机械手空间定位装置能够在按摩床主体内任意位置移动；按摩机械手设置在在按摩机械手空间定位装置上，背部曲线检测装置设置在按摩床主体的侧面，用于检测人体背部曲线；视觉系统设置在按摩床主体上；整机控制系统用于控制按摩机械手空间定位装置移动，控制按摩机械手的运动，以及控制背部曲线检测装置检测人体背部曲线。本发明的背部曲线检测装置实现人体背部厚度的匹配，减少人工干预，同时空间定位装置和机械手的实现任意位置的按摩，按摩效率高，节省人力。
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公开(公告)号：CN109758355B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201910173409.6
申请日：2019-03-07
申请人： 西安伊蔓蒂电子科技有限公司
摘要： 一种基于人体穴位二维图像处理和三维立体定位方法，包括以下步骤：步骤1，相机标定；步骤2，在人体穴位点上贴易于识别的标志点；步骤3，平行双目相机到指定位置拍摄贴有标志点的人体部位，获得人体在不同位置拍摄的两幅图像；步骤4，将左、右图分别进行校正后进行预处理，得到图RegionOut，并对图RegionOut进行孔洞填充；步骤5，提取左右图像中人体轮廓曲线；步骤6，机械臂手眼标定；步骤7确定机械臂坐标；相较于现有的按摩设备，定位精度更高且不受位姿影响。
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公开(公告)号：CN109674647A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910172734.0
申请日：2019-03-07
申请人： 西安伊蔓蒂电子科技有限公司
CPC分类号： A61H39/04 , A61H39/02 , A61H2201/0192 , A61H2201/0207 , A61H2201/0228 , A61H2201/1207 , A61H2201/5035 , A61H2201/5061 , A61H2201/5097
摘要： 一种按摩机器人，包括控制台、六轴机械臂和按摩机械手；按摩机械手连接在六轴机械臂上，六轴机械臂设置在控制台上；控制台包括上位机、三维视觉识别系统、六轴机械臂控制箱和按摩机械手控制箱；三维视觉识别系统、六轴机械臂控制箱和按摩机械手控制箱均连接到上位机；按摩机械手控制箱连接按摩机械手并控制按摩机械手工作；三维视觉识别系统的输出端连接六轴机械臂控制箱，三维视觉识别系统的输入端连接按摩机械手；六轴机械臂控制箱根据三维视觉识别系统输出的穴位坐标信息控制六轴机械臂运动；上位机用于向各系统发送操作指令并实时监控按摩机器人运行状态；本发明的按摩机器人与按摩床分离，体积小，灵活移动。
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公开(公告)号：CN209059946U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201821349168.3
申请日：2018-08-21
申请人： 西安伊蔓蒂电子科技有限公司
摘要： 一种人体背部曲线检测装置，背部曲线检测装置安装在按摩床主体两侧，背部曲线检测装置包括感应装置、感应装置安装板、上位机和感应装置安装板升降机构；两个感应装置安装板分别设置在按摩床主体的两侧，按摩床主体的两侧还设置有感应装置安装板升降机构，若干感应装置安装板升降机构能够带动感应装置安装板上下移动；感应装置包括发射端和接收端，发射端和接收端分别安装在两个感应装置安装板上；上位机连接感应装置。本实用新型的装置，近似获得人体背部轮廓曲线，上位机根据获得的人体背部轮廓曲线，为按摩头的运动轨迹提供运动基础，保证人体不同部位按摩力度相同。并且按摩全程不需要人工干预，自动检测人体背部轮廓曲线，生成按摩头运动轨迹。
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公开(公告)号：CN209108022U
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201821347738.5
申请日：2018-08-21
申请人： 西安伊蔓蒂电子科技有限公司
摘要： 一种按摩床，包括按摩机械手空间定位装置、按摩机械手、背部曲线检测装置、视觉系统、整机控制系统和按摩床主体；按摩机械手空间定位装置设置在按摩床主体的顶部，按摩机械手空间定位装置能够在按摩床主体内任意位置移动；按摩机械手设置在在按摩机械手空间定位装置上，背部曲线检测装置设置在按摩床主体的侧面，用于检测人体背部曲线；视觉系统设置在按摩床主体上；整机控制系统用于控制按摩机械手空间定位装置移动，控制按摩机械手的运动，以及控制背部曲线检测装置检测人体背部曲线。本实用新型的背部曲线检测装置实现人体背部厚度的匹配，减少人工干预，同时空间定位装置和机械手的实现任意位置的按摩，按摩效率高，节省人力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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