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公开(公告)号：CN114594594A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210508327.4
申请日：2022-05-11
申请人： 西安知象光电科技有限公司
摘要： 静电驱动MEMS梳齿结构、采用该结构的微镜及其制备方法；静电驱动MEMS梳齿结构，其梳齿表面具有绝缘层，相邻梳齿表面的绝缘层是同一种绝缘层或者不同绝缘层；采用静电驱动MEMS梳齿结构的微镜从下到上依次由基底、隔离层以及器件层构成；微镜的制作方法采用高温氧化、等离子增强化学气相沉积、低压化学气相沉积、常压化学气相沉积、物理沉积、原子层沉积或分步异质沉积法制作绝缘层；即在驱动梳齿表面和接地梳齿表面得到相同或者不同的绝缘层；当驱动梳齿与接地梳齿产生吸附，则二者表面的绝缘层接触，不形成短路，具有良好的绝缘效果；本发明的防止吸附损坏的静电驱动式MEMS微镜结构紧凑，工艺简单。
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公开(公告)号：CN117611839A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311681678.6
申请日：2023-12-08
申请人： 西安知象光电科技有限公司
IPC分类号： G06V10/44
摘要： 一种图像处理中基于子四边形构造计算凸包的方法，在图像中提取轮廓的角点；寻找最上、最下、最左、最右四个点，形成最大四边形；四边形内部的所有点去除，并将剩余的点分成四个区域，区域内的点再次形成新的子四边形，再将子四边形内的点从凸包中剔除；将四个区域的子四边形合入到最大四边形中，得到凸多边形；迭代递归，合并凸多边形外的点；所有区域内的点就得到了物体在图像中的最小凸包围盒，使用此包围盒即可将所需物体图像抠出或者进行其他图像处理；本发明基于迭代查找子四边形的方式快速构造凸包，能够应用于图像处理中的快速抠图、粗略计算投影面积和描述物体边界，降低了算法的时间复杂度。
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公开(公告)号：CN114289934B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111298122.X
申请日：2021-11-03
申请人： 西安知象光电科技有限公司
摘要： 一种基于三维视觉的大型结构件自动化焊接系统及方法，系统包括多自由度机器人，多自由度机器人前端设置的三维视觉相机及终端设置的焊接系统，控制多自由度机器人的控制器和上位机；焊接方法包含以下步骤：(一)、标定焊接和三维视觉两个系统与机器人坐标系之间的关系；(二)、导入数模，计算、识别焊缝信息；(三)、规划相机拍照位姿和顺序；(四)、生成机器人焊接程序；(五)、对齐工件坐标系和机器人坐标系；(六)实施焊接；本发明针对大型的结构件，利用3D视觉技术，通过三维视觉系统进行在线自动编程、自动识别、自动寻位，以实现大型结构件自动化焊接。
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公开(公告)号：CN112946877B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110158133.1
申请日：2021-02-05
申请人： 西安知象光电科技有限公司
IPC分类号： G02B26/08
摘要： 本发明公开了一种芯片级密封的电磁驱动振镜，自下而上依次由基板、背腔板、绝缘层、结构层，以及前腔板连接而成；其中基板的上下表面均为平面；背腔板为具有贯通腔的上下表面为平面的平板，背腔板下表面与基板上表面连接；绝缘层为环状薄层，其下表面与背腔板上表面贯通腔以外的区域连接；结构层下表面与绝缘层上表面连接。振镜可动部分位于真空环境，相对于非真空密封的振镜，本发明的振镜可动部分振动时不会与空气作用，从而消除了可动部件与空气作用的噪声。大幅降低空气阻尼造成的能量损失，振镜功耗显著降低，相同驱动电压下可获得更大转角；相同转角时所需驱动电压低，进一步扩大了振镜的应用领域，降低了驱动要求。
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公开(公告)号：CN114434059A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210362511.2
申请日：2022-04-08
申请人： 西安知象光电科技有限公司
摘要： 复合机器人和三维视觉的大型结构件自动焊接系统及方法，系统包括由移动机器人和多自由度机器人所组成的复合机器人系统、三维视觉系统、用于实现焊接功能的焊接系统；基于移动平台的粗定位技术结合了高精度三维视觉技术的精确识别定位技术，扩展了多自由机器人在XYZ三维方向的工作范围，实现了大型结构件的柔性焊接任务；由于本发明使用三维视觉技术，容差能力更强，对工件的加工精度、运动机器人的定位精度、工件摆放精度的要求都更低，有利于降低成本和提高柔性，扩展适用范围，有利于节省人力，提高生产效率，提升焊接质量。
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公开(公告)号：CN114289934A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111298122.X
申请日：2021-11-03
申请人： 西安知象光电科技有限公司
IPC分类号： B23K37/00
摘要： 一种基于三维视觉的大型结构件自动化焊接系统及方法，系统包括多自由度机器人，多自由度机器人前端设置的三维视觉相机及终端设置的焊接系统，控制多自由度机器人的控制器和上位机；焊接方法包含以下步骤：(一)、标定焊接和三维视觉两个系统与机器人坐标系之间的关系；(二)、导入数模，计算、识别焊缝信息；(三)、规划相机拍照位姿和顺序；(四)、生成机器人焊接程序；(五)、对齐工件坐标系和机器人坐标系；(六)实施焊接；本发明针对大型的结构件，利用3D视觉技术，通过三维视觉系统进行在线自动编程、自动识别、自动寻位，以实现大型结构件自动化焊接。
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公开(公告)号：CN114434059B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210362511.2
申请日：2022-04-08
申请人： 西安知象光电科技有限公司
摘要： 复合机器人和三维视觉的大型结构件自动焊接系统及方法，系统包括由移动机器人和多自由度机器人所组成的复合机器人系统、三维视觉系统、用于实现焊接功能的焊接系统；基于移动平台的粗定位技术结合了高精度三维视觉技术的精确识别定位技术，扩展了多自由机器人在XYZ三维方向的工作范围，实现了大型结构件的柔性焊接任务；由于本发明使用三维视觉技术，容差能力更强，对工件的加工精度、运动机器人的定位精度、工件摆放精度的要求都更低，有利于降低成本和提高柔性，扩展适用范围，有利于节省人力，提高生产效率，提升焊接质量。
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公开(公告)号：CN112965238B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110166995.9
申请日：2021-02-05
申请人： 西安知象光电科技有限公司
IPC分类号： G02B26/08
摘要： 本发明公开了一种压电驱动的真空密封微镜，自下而上依次由基板、背腔板、隔离层、结构层以及前腔板连接构成。微镜内部具有真空腔体，结构层中的可动部分位于该真空腔体内；可动部分的振动均发生在真空环境中，不产生结构与空气相互作用的噪声，同时结构内部的微弱振动由于处于真空环境而无法通过空气传导至微镜外。微镜的结构层包括单轴和双轴两种形式，分别对应单轴微镜和双轴微镜。微镜采用压电驱动。本发明微镜采用一体化微纳制造工艺制备，实现了芯片级的真空密封，极大降低乃至消除了噪声，同时芯片体积小，结构紧凑，适用范围大。
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公开(公告)号：CN114594594B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210508327.4
申请日：2022-05-11
申请人： 西安知象光电科技有限公司
摘要： 静电驱动MEMS梳齿结构、采用该结构的微镜及其制备方法；静电驱动MEMS梳齿结构，其梳齿表面具有绝缘层，相邻梳齿表面的绝缘层是同一种绝缘层或者不同绝缘层；采用静电驱动MEMS梳齿结构的微镜从下到上依次由基底、隔离层以及器件层构成；微镜的制作方法采用高温氧化、等离子增强化学气相沉积、低压化学气相沉积、常压化学气相沉积、物理沉积、原子层沉积或分步异质沉积法制作绝缘层；即在驱动梳齿表面和接地梳齿表面得到相同或者不同的绝缘层；当驱动梳齿与接地梳齿产生吸附，则二者表面的绝缘层接触，不形成短路，具有良好的绝缘效果；本发明的防止吸附损坏的静电驱动式MEMS微镜结构紧凑，工艺简单。
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公开(公告)号：CN113634958A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111141311.6
申请日：2021-09-27
申请人： 西安知象光电科技有限公司
IPC分类号： B23K37/00
摘要： 一种基于三维视觉的大型结构件自动化焊接系统及方法，系统包括多自由度机器人，多自由度机器人前端设置的三维视觉相机及终端设置的焊接系统，控制多自由度机器人的控制器和上位机；焊接方法包含以下步骤：(一)、标定焊接和三维视觉两个系统与机器人坐标系之间的关系；(二)、导入数模，计算、识别焊缝信息；(三)、规划相机拍照位姿和顺序；(四)、生成机器人焊接程序；(五)、对齐工件坐标系和机器人坐标系；(六)实施焊接；本发明针对大型的结构件，利用3D视觉技术，通过三维视觉系统进行在线自动编程、自动识别、自动寻位，以实现大型结构件自动化焊接。
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