公开(公告)号：CN111223135B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN201910486561.X

申请日：2019-06-05

申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司

发明人： 曾树青 ,  佟维 ,  M·穆拉德 ,  A·M·哈米斯

IPC分类号： G06T7/50 ,  G06T5/50 ,  G06N3/08 ,  G01S7/41

摘要： 公开了通过使用雷达数据对来自单目相机的图像进行深度估计的系统和方法，包括：接收来自单目相机的多个输入2‑D图像；由处理单元通过图像估计模型的监督训练生成估计的深度图像；通过应用估计的变换姿势，由处理单元生成来自第一输入图像的合成图像和来自单目相机的第二输入图像；通过将另一个估计的变换姿势应用于3‑D点云，由处理单元将估计的三维(3‑D)点云与雷达数据进行比较，其中通过图像估计模型对雷达距离和雷达多普勒测量的监督训练，从深度图像中估计3‑D点云；通过从以下差异中导出的损失来校正估计的深度图像的深度估计：合成图像和初始图像、所估计的深度图像和所测量的雷达距离以及所估计的多普勒信息和所测量的雷达多普勒信息。

公开(公告)号：CN117118961A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202211326744.3

申请日：2022-10-27

申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司

发明人： D·K·格里姆 ,  R·戈登 ,  佟维 ,  曾树青 ,  S·王

IPC分类号： H04L67/02 ,  H04L67/12 ,  H04L67/141 ,  H04L67/52 ,  G07B15/02

摘要： 本发明涉及一种用于促进编码用于车辆体验的方法，包括从标志中的编码接收编码数据。标志设置在主车辆外面。该方法还包括使用从编码获得的编码数据，与服务建立连接，和响应于与服务建立连接，接收服务数据。服务数据包括关于服务的信息。该方法还包括响应于接收服务数据，根据在与服务建立连接之后接收到的服务数据，控制主车辆。

公开(公告)号：CN110070572B

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN201811617582.2

申请日：2018-12-28

申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司

发明人： 曾树青 ,  佟维 ,  U·P·穆达里格

IPC分类号： G06T7/521 ,  G06T7/55 ,  G06T3/40 ,  G01S17/89

摘要： 公开了一种使用稀疏深度数据生成距离图像的系统和方法。所述方法包括由控制器接收场景的图像数据。图像数据包括第一组像素。所述方法还包括由控制器接收场景的稀疏深度数据。稀疏深度数据包括第二组像素，并且第二组像素的数量小于第一组像素的数量。所述方法还包括将图像数据和稀疏深度数据组合成组合数据。所述方法还包括使用组合数据生成距离图像。

公开(公告)号：CN110175498B

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN201910117753.3

申请日：2019-02-15

申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司

发明人： 刘翰思 ,  F·白 ,  曾树青

IPC分类号： G06V20/64 ,  G06V20/56 ,  G01C21/34

摘要： 一种操作车辆的系统和方法。该系统包括二维成像器、三维成像器和至少一个处理器。该二维成像器获得车辆周围环境的二维图像，其中环境包括对象。三维成像器获得环境的三维(3D)点云。至少一个处理器从2D图像识别对象并将对象的标识分配给3D点云的所选择的点。

公开(公告)号：CN108931773B

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN201810434983.8

申请日：2018-05-09

申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司(US)

发明人： I·比莱克 ,  曾树青

IPC分类号： G01S13/931

摘要： 提供了一种车用六维点云系统，其可用于例如针对点云中的各点计算点云中各点的三维速度，将点云中各点分割为一个或多个点簇，计算一个或多个点簇中的每一个的运动状态，确定与一个或多个点簇中的每一个相关联的物体类型，以及基于所确定的物体类型和一个或多个点簇中的每一个的运动状态来确定威胁等级和响应命令。

公开(公告)号：CN108572354B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN201810161039.X

申请日：2018-02-27

申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司

发明人： J·H·锡姆 ,  曾树青 ,  M·纳斯里安

IPC分类号： G01S7/40 ,  G01S7/02 ,  G01S13/02

摘要： 一种实时控制主设备操作的方法和系统，主设备操作地连接到光学设备和雷达设备。光学设备配置为获取至少一个对象的可视数据。对象相对于主设备倾斜，该倾斜的特征在于仰角(φ)和方位角(θ)。雷达设备配置为获取雷达数据，包括对象离主设备的径向距离(r)、方位角(θ)和距离变化率(dr/dt)。控制器编程为至少部分基于3‑D位置和3‑D速度矢量来确定主设备和对象的接触时间。至少部分基于接触时间来控制主设备的操作。

公开(公告)号：CN108802773B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN201810340772.8

申请日：2018-04-17

申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司

发明人： U·P·穆达里戈 ,  曾树青 ,  C·L·哈伊

IPC分类号： G01S19/37

摘要： 本发明提供了一种确定车辆位置的方法和系统。在一项实施例中，方法包括：通过行进中车辆处理器接收来自一辆或多辆停放车辆的车辆位置数据；通过行进中车辆处理器接收来自行进中车辆全球定位系统接收器的全球定位系统数据；通过行进中车辆处理器处理车辆位置数据和全球定位系统数据，以确定行进中车辆的位置。

公开(公告)号：CN109291929B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201810789235.1

申请日：2018-07-18

申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司

发明人： U·P·穆达里格 ,  曾树青 ,  佟维

IPC分类号： B60W40/00 ,  B60W40/02 ,  B60W40/06 ,  G06N3/04

摘要： 提供了用于控制自主车辆的方法和装置。提供了传感器融合系统，该传感器融合系统具有用于提供环境条件信息的传感器系统以及卷积神经网络(CNN)。该CNN包括：配置为从传感器系统接收环境条件信息的接收接口、配置为从接收到的环境条件信息中提取交通信息的公共卷积层以及配置为基于所提取的交通信息检测属于不同对象类别的对象的多个全连接层，其中对象类别包括道路特征类别、静态对象类别和动态对象类别中的至少一个。

公开(公告)号：CN112822348A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202011293621.5

申请日：2020-11-18

申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司

发明人： 邹光宇 ,  曾树青 ,  U·P·穆达利格

IPC分类号： H04N5/225 ,  H04N7/18 ,  H04N5/232

摘要： 描述了基于关注性的成像系统，包括：摄像头，可调节其视野（FOV）和分辨率；以及控制例程，可确定FOV内的一个或多个关注区域（ROI），以优先考虑摄像头资源。摄像头包括图像传感器、内部镜头、可操纵镜、外部镜头和控制器。外部镜头被设置为监测可视区域，并且可操纵镜插置在内部镜头和外部镜头之间。可操纵镜被布置为经由内部镜头将可视区域从外部镜头投射到图像传感器上。可操纵镜修改投射到图像传感器上的可视区域，并且控制图像传感器，以捕获图像。可在摄像头内部或在单独的外部处理器中采用相关联的控制例程。

公开(公告)号：CN109323674B

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN201810801401.5

申请日：2018-07-20

申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司

发明人： M·纳塞里安 ,  曾树青 ,  A·路易斯

IPC分类号： G01B21/16 ,  G01S13/86

摘要： 一种用于确定结构的离地间隙的方法和设备。该方法包括：基于时间持久性来从第一反射点信息中去除由于噪声引起的反射点以及生成第二反射点信息，基于卷积神经网络从照相机的图像中提取视觉特征，将第二反射点信息投射到图像上，基于投射的第二反射点信息和图像来生成区域提示，这些区域提示指示路径上方的潜在水平结构，基于生成的区域提示检测路径上方的静止水平结构，以及基于投射的反射点信息和图像来确定地面和检测的静止水平结构之间的距离。