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公开(公告)号：CN118569064A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410616050.6
申请日：2024-05-17
申请人： 重庆交通大学 , 重庆市地质矿产勘查开发局107地质队 , 重庆市佰强科技有限公司
IPC分类号： G06F30/27 , G01N33/00 , G01N21/25 , G01N21/3504 , G06N3/0499 , G06F18/10 , G06F18/25
摘要： 本发明涉及一种一种基于扩展卡尔曼滤波的城市道路交通大气温室气体浓度反演方法，属于温室气体浓度预测领域。该方法包括，首先构建训练数据集，采用前馈神经网络与量化共轭梯度算法进行训练学习以构建短波红外通道CO2卫星反演模型；将卫星观测光谱数据输入构建的模型中反演CO2浓度，并利用扩展卡尔曼滤波算法融合反演的CO2浓度和连续波差分吸收激光雷达探测的CO2平均浓度数据，从而实现城市道路交通的CO2浓度估算。本发明以激光雷达探测浓度为主，基于扩展卡尔曼滤波融合短波红外通道卫星CO2浓度反演模型进行浓度矫正，实现对城市主干道高精度定量遥感监测。
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公开(公告)号：CN118518628A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410609107.X
申请日：2024-05-16
申请人： 重庆交通大学 , 重庆市地质矿产勘查开发局107地质队 , 重庆市佰强科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于激光的大气二氧化碳浓度探测系统，属于测量技术领域。该系统包括激光雷达发射子系统、激光雷达收发子系统、相干探测子系统和信号采集处理子系统。其中激光雷达发射子系统用于产生探测光源，并发射至激光雷达收发子系统；激光雷达收发子系统接收探测光源并发送至大气，同时接收探测光源与大气二氧化碳作用后产生的回波信号；相干探测子系统接收激光雷达收发子系统发送的回波信号，并将该回波信号与探测光源进行相干拍频转换为拍频信号，并发送至信号采集处理子系统；信号处理子系统接收拍频信号并计算得到二氧化碳浓度廓线。本发明可提高激光探测二氧化碳浓度的精度。
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公开(公告)号：CN116469063A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310433424.6
申请日：2023-04-21
申请人： 重庆交通大学 , 重庆市佰强科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种适用于复杂交通场景运动目标动态参数检测方法，属于智能交通技术领域。该方法包括：S1：基于毫米波雷达获取交通场景的点云数据，以及基于视觉相机获取交通场景的图像数据；S2：坐标系平面统一：采用毫米波雷达与视觉相机的时空融合模型，将交通场景的点云数据投影至图像数据所在平面上；S3：确定毫米波雷达感兴趣区域，即从点云数据中筛选出雷达目标数据；S4：采用改进的YOLOv4的多层参数模型压缩网络对图像数据进行目标检测，输出目标类别。本发明可以提高车辆在复杂交通场景下的环境感知能力，利用不同传感器的优势提升感知系统的稳定性与可靠性，可以为决策系统提供更有效、更全面的感知信息。
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公开(公告)号：CN117711090A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311749492.X
申请日：2023-12-19
申请人： 重庆交通大学 , 重庆市佰强科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种车辆高速运动参数采集方法，属于车辆运动参数采集领域，包括以下步骤：S1：在不同时间内控制不同高清摄像头对车辆拍摄工作，通过顺时差分成像方法获取具有微小时间差连续帧的车辆所在路面细节图像；S2：利用对路面图像细节在差分时间内偏移量的识别与匹配，结合标定参数、间隔时间和拍摄高度计算车辆相对于路面的运动速度、方向、横摆角；S3：将步骤S2得到的参数融合陀螺仪、加速度计、磁力计和GNSS得到车辆完整的运动参数。本发明还提供一种车辆高速运动参数采集装置。
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公开(公告)号：CN116879571A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310845337.1
申请日：2023-07-11
申请人： 重庆交通大学 , 重庆市佰强科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于外极面图像的车速检测方法，属于自动驾驶领域。该方法包括：S1：定期捕获车辆前方道路的图像，获取时空间距离图像；S2：将获得的时空间距离图像的曲线簇面划分为若干部分；S3：获取的各个部分对应的曲线；S4：通过对其解析微分得到各个部分的速度曲线；S5：全区间速度曲线的生成，根据特征点的位移量，计算出车辆速度。本发明基于视觉运动学原理，利用车载摄像头以及距离传感器获取的图像，通过观测图像中特征点的运动情况计算出车辆的速度。与现有的基于物理传感器的速度检测方法相比，该方法成本更低，但原理简单，精度也较高。该方法可以单独使用，也可以与其他传感器的数据结合，提高检测精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN116878500A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310845318.9
申请日：2023-07-11
申请人： 重庆交通大学 , 重庆市佰强科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种车辆实时运动姿态高精度检测方法，属于自动驾驶领域。首先用第一个状态矢量的测量值来刷新所有的预测值和实际测量值，并用这些值来预测下一个的位置；对于没有定位数据输出的时刻，用有数据输出时刻估计的线性和二次预测系数外推定位数据，并进行凸线性联合预测得到没有输出数据时的定位数据；对于有定位数据输出的时刻，用有数据输出时刻估计的线性和二次预测系数，并进行凸线性联合预测得到有输出数据时的定位数据。本发明利用军工级高精度陀螺仪和加速度计输出数据，再结合GNSS输出数据，基于卡尔曼滤波器不断修正数据、实时输出精准数据，达到低成本高精度的效果，并且该方法比其他扩展的卡尔曼滤波器的方法更容易实现。
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公开(公告)号：CN117685961A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311581678.9
申请日：2023-11-24
申请人： 重庆交通大学 , 重庆市佰强科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种智能汽车运动多传感器数据处理及融合方法，属于自动驾驶领域，将IMU数据利用误差校正算法得出精准基本数据，再结合最优估计算法进行惯性导航解算，同时利用GNSS高精度定位信息实时修正智能汽车的速度、角度和位置信息。GNSS设置频率预测器，使用一次线性预测和深度二次预测算法提升输出频率，利用误差校正算法修正高频GNSS数据。修正后的惯性导航数据与高频GNSS数据进行对比，在误差范围内进行互补融合，再加上传感器测得的温度、湿度和气压信息，得出智能汽车的高精度定位定姿运动参数。
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公开(公告)号：CN118230246A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410421646.0
申请日：2024-04-09
申请人： 重庆交通大学
IPC分类号： G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06V10/94
摘要： 本发明涉及一种基于视频图像的道路路面积水区域检测系统及方法，属于道路积水检测领域。该系统包括积水区域检测系统、控制模块、相机模块、通信模块、电子水尺、程序调试接口、存储模块、显示屏和供电模块；所述控制模块分别与相机模块、通信模块、电子水尺、程序调试接口、存储模块、显示屏和供电模块信号连接；本发明可对道路路面积水区域进行精确识别出积水面积及深度。
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