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公开(公告)号：CN118770285A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410997087.8
申请日：2024-07-24
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明涉及一种面向匝道汇入场景的自动驾驶分层决策控制方法，属于自动驾驶汽车技术领域，包括以下步骤：S1：构建具有交互性的高速公路平行式匝道汇入场景，使用二自由度运动学模型描述训练场景中车辆的运动，并利用基于规则的智能决策控制模型控制其他车辆，使环境具有交互性；S2：构建基于最大熵深度强化学习的决策模型；S3：构建基于多项式曲线的轨迹规划算法；S4：构建基于匝道场景的动作映射函数及路径跟踪控制模型，将车辆轨迹和动作转换为笛卡尔坐标系，通过PID算法跟踪轨迹以控制车辆运动；S5：训练所述基于最大熵深度强化学习的决策模型。本发明降低了强化学习整体训练难度，提高了自动驾驶汽车匝道汇入的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN115158094A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210921635.X
申请日：2022-08-02
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明涉及一种基于长短期SOC规划的插电式混合动力汽车能量管理方法，属于新能源汽车技术领域。该方法包含以下步骤：S1：驾驶员或用户在出发前将期望的目的地与车辆信息号输入云端，等待信号开始行驶；S2：通过云服务器下载历史交通数据，预测未来交通信息，从预测信息中提取全局驾驶工况；S3：云服务器下载车辆零部件简化模型，云服务中心运用动态规划算法求解出最优SOC轨迹；S4：车辆启动，短期速度预测器预测短期车速发送给能量管理模块；S5：结合云服务器的全局SOC信息，确定目标函数，采用MPC实现在线能量管理；S6：利用凸优化工具箱，在保证约束有效条件下，计算最佳功率分配。
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公开(公告)号：CN111894432A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010540048.7
申请日：2020-06-15
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种具有防风采光功能的多功能窗户，包括两个杆组旋转装置、剪式伸缩装置、防风防雨装置和控制器；工作时，通过网络，蓝牙或红外遥控连接控制器，控制器控制杆组旋转装置旋转指定角度，从而带动剪式伸缩装置，防风防雨装置旋转，并控制剪式伸缩机构伸长或缩短到指定位置；在台风暴雨等恶劣天气时，可旋转剪式伸缩装置使其紧贴外墙并伸长，可起到防风防雨功能；在一般情况下，也可以通过控制杆组旋转装置和剪式伸缩装置停留在合适位置，起到调节采光的作用；本发明适应多种环境，能够智能控制，可靠性高，适应性好，操作方便。
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公开(公告)号：CN115179922B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210979630.2
申请日：2022-08-16
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B60W20/00 , B60W20/10 , B60W40/105 , B60W40/00
摘要： 本发明涉及一种多车道车联网红绿灯道路混合动力汽车能量管理方法，属于新能源汽车领域。该方法包含以下步骤：S1：根据红绿灯配时信息和周围车辆信息规划在不同车道的目标车速；S2：确定目标函数和约束，使用MPC跟踪求得行驶车道和速度；S3：根据车辆的参数，建立车辆的纵向动力学模型和车辆传动系统各部件模型；S4：根据车辆行驶速度，结合纵向动力学模型，计算车辆的需求转矩、需求功率；S5：确定目标函数，在保证约束有效条件下，使用ECMS计算最佳功率分配。
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公开(公告)号：CN115179922A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210979630.2
申请日：2022-08-16
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B60W20/00 , B60W20/10 , B60W40/105 , B60W40/00
摘要： 本发明涉及一种多车道车联网红绿灯道路混合动力汽车能量管理方法，属于新能源汽车领域。该方法包含以下步骤：S1：根据红绿灯配时信息和周围车辆信息规划在不同车道的目标车速；S2：确定目标函数和约束，使用MPC跟踪求得行驶车道和速度；S3：根据车辆的参数，建立车辆的纵向动力学模型和车辆传动系统各部件模型；S4：根据车辆行驶速度，结合纵向动力学模型，计算车辆的需求转矩、需求功率；S5：确定目标函数，在保证约束有效条件下，使用ECMS计算最佳功率分配。
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公开(公告)号：CN118953323A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411038912.8
申请日：2024-07-31
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明涉及一种信号灯场景下的智能网联新能源汽车经济性驾驶方法，属于新能源汽车领域，其包括以下步骤：构建基于时间图卷积网络的交通流预测模型，通过获取的历史交通流速度信息预测未来时刻交通流速度vpre(t)；获取信号灯相位配时信息，参考预测的未来时刻交通流速度vpre(t)，在云端规划全局引导车速vg(t)；构建基于模型预测控制的经济性驾驶巡航控制器，参考全局引导车速vg(t)，实时跟踪前车车速，求解上层目标车速vupper(t)与车辆的总需求功率Pd(t)；开发下层能量管理策略，构建车辆动力总成模型，使用等效燃油最小消耗策略计算最佳功率分配。本发明在巡航控制优化问题中，加入全局车速引导与信号灯约束，有效结合全局速度规划与跟车巡航控制，能够显著提升车辆的经济性与舒适性。
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公开(公告)号：CN117227761A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311451680.4
申请日：2023-11-02
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明涉及一种基于强化学习的自动驾驶车辆高速匝道智能汇入方法，属于自动驾驶汽车领域，包括以下步骤：S1：构建基于深度确定性的策略梯度的强化学习智能汇入模型，包括搭建状态空间，确定动作空间，构建奖励函数，给定策略函数和评价模型的结构；S2：使用二自由度汽车运动学模型描述训练场景中车辆的运动，并利用基于规则的智能决策规划模型控制环境车辆，使环境具有交互特性；S3：训练所述基于深度确定性的策略梯度的强化学习智能汇入模型。本发明利用强化学习算法提高了自动驾驶汽车在高速匝道汇入场景下决策规划策略的最优性、稳定性与高效性。
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公开(公告)号：CN111894432B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010540048.7
申请日：2020-06-15
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种具有防风采光功能的多功能窗户，包括两个杆组旋转装置、剪式伸缩装置、防风防雨装置和控制器；工作时，通过网络，蓝牙或红外遥控连接控制器，控制器控制杆组旋转装置旋转指定角度，从而带动剪式伸缩装置，防风防雨装置旋转，并控制剪式伸缩机构伸长或缩短到指定位置；在台风暴雨等恶劣天气时，可旋转剪式伸缩装置使其紧贴外墙并伸长，可起到防风防雨功能；在一般情况下，也可以通过控制杆组旋转装置和剪式伸缩装置停留在合适位置，起到调节采光的作用；本发明适应多种环境，能够智能控制，可靠性高，适应性好，操作方便。
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