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公开(公告)号：CN113481826B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110826747.2
申请日：2021-07-21
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种预制装配式波形钢腹板组合箱梁，属于桥梁工程技术领域，包括：预制UHPC‑混凝土‑UHPC夹芯顶板、预制UHPC底板和两个对称设置的工字型波形钢腹板梁，预制UHPC‑混凝土‑UHPC夹芯顶和预制UHPC底板均设置于两个工字型波形钢腹板梁之间，预制UHPC‑混凝土‑UHPC夹芯顶板连接在工字型波形钢腹板梁的上部，预制UHPC底板连接在工字型波形钢腹板梁下部。本发明实现了组合梁全部构件的工厂预制化，大幅提高桥梁的施工速度与施工质量，同时利用UHPC材料抗拉强度高与施工性能好的特点，解决普通混凝土顶底板的易开裂问题。
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公开(公告)号：CN109909994A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910329429.8
申请日：2019-04-23
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SMA驱动方式的新型跳跃机器人包括跳跃装置和用于为所述跳跃装置提供升力的气囊；所述跳跃装置包括机架以及设置于所述机架的跳跃机构、姿态调节机构、控制模块和电池模块；所述跳跃机构包括可转动连接于机架的腿部、用于驱动所述腿部摆动完成跳跃动作的腿部驱动SMA丝、以及用于驱动所述腿部进行复位摆动的复位扭簧；所述姿态调节机构包括以可沿所述机架纵向滑动的方式设置于机架的配重滑块、用于拉动所述配重滑块滑动的滑块驱动SMA丝、以及用于驱动所述配重滑块进行复位滑动的复位弹簧；所述控制模块用于控制电池模块向所述腿部驱动SMA丝和滑块驱动SMA丝通电；本发明解决了普通跳跃机器人重量大、不能平稳落地、不能连续跳跃等问题。
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公开(公告)号：CN112068128A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010990659.1
申请日：2020-09-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G01S13/88 , G01S13/931 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了直道场景线段型雷达数据处理及位姿获取方法，包括以下步骤：s1.通过基于数据特征的分组策略，将雷达数据初步分组，获得机器人左侧雷达数据和右侧雷达数据；s2.通过基于分组的匹配筛选策略，将左侧雷达数据逐一和右侧雷达数据比较斜率，得到左侧最优雷达数据和右侧最优雷达数据；s3.使用几何学方法根据当前所述左侧最优雷达数据和右侧最优雷达数据得到描述机器人在环境中的三个位姿参数；s4.基于优选数据的平滑降噪策略，将三个位置参数分别存入各自平滑数组中，替换过期数据，抑制当前数据的剧烈变化，取得准确的位姿信息；本方法对于复杂雷达数据段具有鲁棒性，经过简单的判断策略能获取准确的相对环境位姿信息，进而转换为机器人位姿。
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公开(公告)号：CN109397249B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910011866.5
申请日：2019-01-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉识别的二维码定位抓取机器人系统的方法，包括以下步骤：s1.识别设有二维码的被抓取物体；s2.提取所述二维码几何中心的位姿信息；s3.设定到所述二维码相对位姿静止的目标值；计算当前时刻二维码位姿与设定的位姿目标之间的偏差，并将该偏差与设定的阈值做比较；若偏差超过阈值，将偏差信息转化为速度信息，并根据该速度信息控制麦轮平台运动到位姿目标后静止；若偏差未超过阈值，则保持麦轮平台静止；s4.利用所述二维码位姿信息进行机械臂的逆运动学求解，使机械臂末端机械手的中心夹持位置达到二维码中心；求解出机械臂驱动电机的转角；驱动电机输出该转角带动机械臂末端执行器运动到被抓取物体后完成夹持动作。
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公开(公告)号：CN109850456A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910119506.7
申请日：2019-02-18
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种楼宇环境新型文件配送系统，包括文件中转柜和文件派送车；所述文件中转柜包括柜体，设置于所述柜体上开闭可控的存/取件口，以及设置于所述柜体内的货架、防盗锁装置和文件盒抓取装置；所述文件派送车可自主移动至与文件中转柜的存/取件口对接，并通过所述防盗锁装置将其与文件中转柜相互锁定；所述文件盒抓取装置设置于存/取件口处，用于在货架与文件派送车之间转移文件盒；本发明的配送系统能够紧凑的存放大量文件，便于将文件中转柜布置在办公楼过道等位置，并不影响正常办公；同时，通过防盗锁装置实现文件派送车与文件中转柜的相互锁定，保证文件传送过程的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109397249A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201910011866.5
申请日：2019-01-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉识别的二维码定位抓取机器人系统算法，包括以下步骤：s1.识别设有二维码的被抓取物体；s2.提取所述二维码几何中心的位姿信息；s3.设定到所述二维码相对位姿静止的目标值；计算当前时刻二维码位姿与设定的位姿目标之间的偏差，并将该偏差与设定的阈值做比较；若偏差超过阈值，则结合PID算法，将偏差信息转化为速度信息，并根据该速度信息控制麦轮平台运动到位姿目标后静止；若偏差未超过阈值，则保持麦轮平台静止；s4.利用所述二维码位姿信息进行机械臂的逆运动学求解，使机械臂末端机械手的中心夹持位置达到二维码中心；经过坐标变换，求解出机械臂驱动电机的转角；驱动电机输出该转角带动机械臂末端执行器运动到被抓取物体后完成夹持动作。
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公开(公告)号：CN112068128B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202010990659.1
申请日：2020-09-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G01S13/88 , G01S13/931 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了直道场景线段型雷达数据处理及位姿获取方法，包括以下步骤：s1.通过基于数据特征的分组策略，将雷达数据初步分组，获得机器人左侧雷达数据和右侧雷达数据；s2.通过基于分组的匹配筛选策略，将左侧雷达数据逐一和右侧雷达数据比较斜率，得到左侧最优雷达数据和右侧最优雷达数据；s3.使用几何学方法根据当前所述左侧最优雷达数据和右侧最优雷达数据得到描述机器人在环境中的三个位姿参数；s4.基于优选数据的平滑降噪策略，将三个位置参数分别存入各自平滑数组中，替换过期数据，抑制当前数据的剧烈变化，取得准确的位姿信息；本方法对于复杂雷达数据段具有鲁棒性，经过简单的判断策略能获取准确的相对环境位姿信息，进而转换为机器人位姿。
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公开(公告)号：CN108093882B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201711321004.X
申请日：2017-12-12
Applicant: 重庆大学
IPC: A01F11/06
Abstract: 本发明公开了一种玉米脱粒机，包括支架，设置于所述支架上的脱粒机主体，用于将玉米送入脱粒机主体的玉米送料棒；所述脱粒机主体包括进料口，位于所述进料口下方的机壳，设置于所述机壳内的脱粒刀具组件，以及设置于所述机壳下方的分离装置；所述脱粒刀具组件包括以可绕轴线自转的方式安装于所述机壳内的环形刀架，沿所述刀架圆周方向均匀分布、并沿轴向弹性连接于刀架的多个脱粒刀，以及用于驱动所述刀架自转的驱动装置；所述分离装置包括倾斜设置的分离板；所述分离板分布有容许玉米粒通过且不允许玉米芯通过的筛选口；本脱粒机结构紧凑、造价较低、可用于小批量玉米脱粒。
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公开(公告)号：CN110155203B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910300123.X
申请日：2019-04-15
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种应用C形腿的六足机器人动力特性分析方法，包括以下步骤：s1.确定机器人的设计指标和C形腿参数；s2.求解支撑相阶段C形腿旋转中心A到其与水平地面的接触点C之间的距离lAC(θ)；s3.求解机器人实际前进速度vcx和机器人上下波动的速度vcy；s4.根据机器人运动步态规律求解机器人在支撑相阶段电机轴的最小角速度min(w1)和摆动相阶段电机轴的角速度min(w2)，从而求解出电机轴所需的最低转速nmin；s5.求解机器人在设定运动步态下电机轴所需输出的最大扭矩Mmotor和最大功率p；s6.根据电机所需输出的最低转速nmin、最大功率p和最大扭矩Mmotor选择电机的型号；本发明提供了一种可以根据C形腿六足机器人的设计指标，对此类机器人的运动特性进行分析，以确定合适的电机参数的通用算法。
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公开(公告)号：CN107820867B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201711319375.4
申请日：2017-12-12
Applicant: 重庆大学
IPC: A01F11/06
Abstract: 本发明公开了一种简易玉米脱粒机，包括脱粒机主体和可刺入玉米棒并将其送入脱粒机主体内的锥柄；所述脱粒机主体包括多棱柱结构的壳体，设置于所述壳体内的滚轮模块和剃刀模块，且所述滚轮模块位于剃刀模块上方；所述滚轮模块包括绕壳体中线分布的多个滚轮，所述滚轮的轴线与水平面形成夹角以引导玉米棒以自转的方式向下输送；所述剃刀模块包括绕壳体中线分布的多个刀头；所述刀头用于将自转向下输送中的玉米棒上的玉米粒剥离；本脱粒机不使用电驱动，而且操作简单，有着广泛的应用前景。
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