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公开(公告)号：CN118960739A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411025043.5
申请日：2024-07-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 张滋
Abstract: 本发明涉及一种目标融合方法、装置、车辆和存储介质；包括基于获取到的多个传感器的观测数据，建立对应的目标追踪模型；将多个所述目标追踪模型同时进行迭代，生成滤波结果及对应的误差协方差信息；基于所述误差协方差信息确定分配比例；基于所述分配比例将所述滤波结果进行结合，生成融合数据。通过本发明实施例可以提高目标融合的准确度。
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公开(公告)号：CN117908014A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410070254.4
申请日：2024-01-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S13/88 , G01S13/931 , G01S13/89 , G01S13/04 , G01S13/58 , G01S7/02 , G06V20/58 , G06V10/40 , G06V40/10 , G06V10/22 , G06V20/52 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种行人检测方法、装置、系统、车辆及可读存储介质，涉及车辆技术领域，用于减小行人检测的延迟。该方法包括：获取预测行人信息、当前时刻的传感器数据；预测行人信息为根据目标历史时刻的传感器数据确定的；目标历史时刻为当前时刻的上一时刻；传感器数据包括视觉行人信息以及雷达点云数据；针对预测行人信息中的每个行人的行人信息，将行人信息与当前时刻的传感器数据进行关联，得到目标关联信息，视觉行人信息与行人信息为根据量测距离进行关联的，雷达点云数据与行人信息为根据点云关联概率进行关联的；利用目标关联信息更新预测行人信息，得到目标行人信息。
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公开(公告)号：CN115270066A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210912557.7
申请日：2022-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种目标对象相对速度确定方法、系统、设备、介质，通过获取目标对象的多个雷达点的方位角，确定各所述雷达点的方位角正弦值和方位角余弦值；基于各所述雷达点的方位角正弦值和方位角余弦值生成第一矩阵和第二矩阵，确定第三矩阵，根据所述第三矩阵确定矩阵行列式值、第三矩阵的特征值；若所述矩阵行列式值大于第一预设阈值，且特征商大于第二预设阈值，对所述第三矩阵进行正则化处理；基于所述雷达点的地面径向速度、正则化处理后的第三矩阵和第二矩阵确定所述目标对象相对于本车的目标对象相对速度，所述雷达点的地面径向速度通过本车的纵向速度、横向速度和所述方位角确定，所述方位角通过所述本车的前毫米波雷达采集得到。
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公开(公告)号：CN114445777A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210114642.9
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于群体行为优化的LSTM神经网络行人轨迹预测方法，包括：收集路口行人轨迹数据；对采集的数据集进行清洗；数据集分批；判别器/生成器训练；生成器生成预测轨迹。由判别器模型生成预测轨迹加载最终模型参数后接收行人历史轨迹数据输出行人的预测位置。本发明考虑了行人之间相互影响的因素，减少了预测的误差，为智能驾驶技术走向成熟提供较好的依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116028775A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310170846.9
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 张滋
Abstract: 本申请提供一种多传感器融合方法、装置、设备及存储介质，通过获取航迹信息，然后将所述航迹信息分别同步至每个传感器当前周期的量测时间，并对每个传感器不同时间量测信息进行关联；再根据时间量测信息关联结果，对所有传感器采集的传感器信息进行融合，得到多传感器融合信息。其中，航迹信息基于多个传感器采集的传感器信息生成。本申请可以将现有的航迹关联和量测融合模块分开处理，提出了一种基于改进关联算法的融合处理方案，从而保证了多传感器融合的稳定性和精确性。本申请提出的基于改进关联算法的融合方案保留了和基于普通分布式方案一样的跟踪精度，而且还减少了仿真时间。
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公开(公告)号：CN114488026A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210114643.3
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S7/292 , G01S7/35 , G01S7/41 , G01S13/88 , G01S13/931
Abstract: 本方案涉及汽车雷达应用技术领域，具体涉及一种基于4D毫米波雷达的地下停车库可通行空间检测方法，本方案采用车载4D毫米波雷达进行可通行空间检测，包括下列步骤：1.从以太网获得云数据；2.对云数据进行三维空间聚类；3.删除未聚类成功的杂点；4.删除高度值不满足阈值的聚类点；5.从云数据中获取可通行空间的边界点；6.在上位机中显示可通行空间的边界点。本方案通过4D毫米波雷达检测，采用聚类算法处理，对检测出的障碍物进行高度计算，将杂点和障碍物反射的点云进行区分，再将可通行空间用边界关键点形成的边框输出，使得可通行空间的显示更加精确，同时反应速度更快。
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公开(公告)号：CN114488026B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210114643.3
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S7/292 , G01S7/35 , G01S7/41 , G01S13/88 , G01S13/931
Abstract: 本方案涉及汽车雷达应用技术领域，具体涉及一种基于4D毫米波雷达的地下停车库可通行空间检测方法，本方案采用车载4D毫米波雷达进行可通行空间检测，包括下列步骤：1.从以太网获得云数据；2.对云数据进行三维空间聚类；3.删除未聚类成功的杂点；4.删除高度值不满足阈值的聚类点；5.从云数据中获取可通行空间的边界点；6.在上位机中显示可通行空间的边界点。本方案通过4D毫米波雷达检测，采用聚类算法处理，对检测出的障碍物进行高度计算，将杂点和障碍物反射的点云进行区分，再将可通行空间用边界关键点形成的边框输出，使得可通行空间的显示更加精确，同时反应速度更快。
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公开(公告)号：CN116256744A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310176310.8
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 张滋
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种目标跟踪方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取多个传感器的感知信息；识别每个传感器的感知信息中跟踪目标的参数信息，并根据量测时间依次关联每个传感器的所有参数信息，得到每个传感器的关联信息；对每个传感器的关联信息滤波处理后进行加权融合，得到跟踪目标的状态估计信息，利用状态估计信息对跟踪目标进行跟踪。由此，解决了相关技术中进行融合处理时，目标信息处理以及跟踪目标稳定性差且精确性低等问题。
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公开(公告)号：CN115438728A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211058395.1
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于鲁棒滤波的目标融合方法及系统，其方法包括以下步骤：S1、建立描述目标的非线性系统模型，包括状态方程和量测方程；S2、对目标进行基于非线性信息滤波的状态估计；S3、对目标状态估计信息进行更新输出。本发明通过建立描述目标的非线性系统模型，对目标进行基于非线性信息滤波的状态估计，对目标状态估计信息进行更新输出，提高了目标融合对异常噪声的鲁棒性，同时考虑到无迹滤波相对于扩展滤波精度更高的实际情况，提出基于Huber估计的鲁棒无迹卡尔曼滤波算法，以提高滤波的稳定性和精确度。
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