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公开(公告)号：CN115432008B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211216861.4
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提出了一种基于优化多任务的自动驾驶决策规划方法、电子设备及计算机存储介质，该方法包括：获取上游输入数据，并对上游输入数据进行安全性检查，对上游输入数据进行数据结构转换；将上游输入数据和通过数据结构转换之后的上游输入数据存储在本地或者云端；从高精地图数据及感知数据中提取候选车道集，提供交通语义信息，并通过工具方法对高精地图数据和感知数据进行自检，同时基于数据类型及质量对高精地图数据和感知数据进行认知分级。本发明优点：较优的决策场景可扩展性，较优的交规决策的可扩展性及决策性能，变道决策高效且体验感强，十字路口决策高效且体验感强，决策规划算法运行效率高。
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公开(公告)号：CN116767216A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310746615.8
申请日：2023-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种进入匝道的变道控制方法及装置、存储介质、电子装置，属于车辆控制领域，其中，该方法包括：根据地图导航数据识别目标车辆的行车前方是否存在匝道场景；若行车前方存在匝道场景，确定目标车辆相对匝道口的间隔车道数和目标车辆的行驶速度；根据间隔车道数和行驶速度在多个待选时机中选择进入匝道口的变道时机，以及根据行驶速度计算变道转角；根据变道时机和变道转角控制目标车辆进入匝道口。通过本发明实施例，解决了相关技术中车流密度较大时变道难度大的技术问题，基于间隔车道数和行驶速度灵活创造多次变道时机，提高了入匝道变道的灵活性，同时保证了车辆的通行效率和稳定性，提高了入匝道场景变道的成功率和安全性。
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公开(公告)号：CN116147650A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310169745.X
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G06F16/29 , G06F16/2457 , G06F16/248 , G06F16/9537 , G06Q10/047
Abstract: 本发明属于智能驾驶技术领域，具体涉及一种车道组合筛选方法、装置、设备及存储介质。一种车道组合筛选方法，包括：信号收发模块接收高精地图信息，生成道路id对道路进行标号，并确定本车所在位置；基于高精地图信息，处理模块规划出若干组本车可能行进的车道组合；基于预设的评估方法，处理模块对若干车道组合进行评价筛选，获得至少一组最优车道组合；提取每组最优车道组合中所有车道的中心线，进行平滑处理，获得至少一条车道参考线。车道组合筛选评价的过程中利用场景特征进行筛选，获得至少一组最优车道组合，可以同时提供给下游并行优化，提高参考线生成过程的冗余度和灵活性。
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公开(公告)号：CN116001805A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310009347.1
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶应用层算法技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的软件架构平台、控制方法、车辆及介质，其中，方法包括：根据车辆的运行状态信息和决策场景匹配车辆的预设行车算法或泊车算法，并基结合车辆感知的局部环境信息和目标信息对目标轨迹进行预测；根据车辆的车身信息、地图、定位信息和预测轨迹决策车辆的行车或泊车的参考轨迹、参考轨迹边界、参考速度以及参考速度边界；并根据得到的参考值生成行车或泊车的最优轨迹和最优速度，控制车辆执行预设行车或泊车动作，实现车辆的预设行车功能和预设泊车功能。由此，解决了相关技术无法实现日常出行场景体验的连续性，且行车和泊车软件架构不能共用，软件调度效率低等问题。
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公开(公告)号：CN115542903A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211175690.5
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种无人驾驶决策路径的优化方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取无人驾驶区域的道路边界线和道路中心线，以获取frenet坐标系下的SL坐标，并基于预先构建的滤波模型得到滤掉突变点的位置的边界线点和中心线点；对滤掉突变点的位置的边界线点和中心线点添加预设补偿值，得到平滑后的道路边界线点和中心线点，并根据平滑后的道路边界线点和中心线点生成无人驾驶决策的参考路径。本申请通过道路边界线、道路中心线获取相关坐标数据，并通过滤波算法对决策参考路径进行平滑处理，以生成无人驾驶决策的参考路径，从而减少了控制器算法求解复杂度，使车辆在规划控制时反应更加灵敏，提升了车辆的安全性能，改善了用户的驾乘体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115146873A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210912525.7
申请日：2022-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/30 , G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供一种车辆轨迹预测方法及系统，包括：获取地图信息以及目标车辆的状态信息，其中所述状态信息包括所述目标车辆的航向角；根据所述地图信息和所述目标车辆的航向角生成行车场景的光栅图；将所述状态信息和所述光栅图输入预训练的预测模型，得到多条预测轨迹以及每条预测轨迹的置信度，将置信度最高的预测轨迹作为预测结果输出。本申请基于地图和车辆状态生成光栅图进行车辆多模态轨迹预测，可有效提高预测效率。
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公开(公告)号：CN114889609A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210548047.6
申请日：2022-05-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/095
Abstract: 本发明涉及一种城区车辆掉头路径规划方法、存储介质及车辆，方法包括以下步骤：获取车辆定位信息、车辆自身参数和道路边界线信息；将所获取的道路边界线信息作离散化处理；根据所述车辆定位信息和车辆自身参数求得掉头所需转弯半径；判断车辆是否能一次性掉头成功，如果能一次性掉头成功则一次性前进掉头，反之则以最小转弯半径后退倒车掉头；根据掉头过程中的圆心和转弯半径规划掉头路径。本发明根据当前车辆所面对的实际道路工况，来对车辆在掉头过程中与道路边界进行碰撞检测，从而判断车辆是一次性前进掉头还是需要后退倒车掉头，丰富了城区自动驾驶的场景，有效面对城区自动驾驶复杂的道路工况。
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公开(公告)号：CN115092166B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210679403.8
申请日：2022-06-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W60/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种基于社会力模型的交互式自动驾驶速度规划方法，包括如下步骤：1）获取本车运动状态、所属道路环境、道路环境中所有的行人状态和行人意图；2）基于当前道路环境生成交互场景，以行人状态、行人意图和本车运动状态作为交互对象的初始状态进行场景分析，规划出N个候选速度；3）将N个候选速度分别代入社会力模型的车辆‑行人交互中进行前向仿真，得到N个交互仿真结果；4）对N个交互仿真结果进行评估，选出最优的候选速度作为本车自动驾驶的规划速度。本发明融合了社会力模型的速度规划方法较为充分地考虑自动驾驶车辆与目标之间的交互情况，并最终生成更加合理、舒适的规划速度，可有效提高自动驾驶的舒适性和用户体验。
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公开(公告)号：CN117056783A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311086547.3
申请日：2023-08-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F18/24 , G05D1/02 , G06N3/0499 , G06F18/213
Abstract: 本申请提供了一种驾驶轨迹的决策方法及装置、设备、计算机可读存储介质，其中，方法包括：获取车辆的行驶感知信息；基于行驶感知信息，进行特征提取，得到行驶感知特征；基于行驶感知特征，进行轨迹规划，得到多个候选轨迹；通过预设轨迹选择模型，对多个候选轨迹，进行轨迹评估，确定目标轨迹；预设轨迹选择模型用于对候选轨迹进行筛选评估。上述方案中，可以根据行驶感知特征，进行轨迹规划，得到多个候选轨迹，通过预设轨迹选择模型，进行轨迹评估，确定目标轨迹，由于预设轨迹选择模型是按照一定准确率提前训练好的，用于对候选轨迹进行筛选评估，可以从多个候选轨迹中筛选出最优轨迹，即目标轨迹，可以提高驾驶轨迹的决策的准确性。
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公开(公告)号：CN116198540A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310187434.6
申请日：2023-03-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/165 , B60W30/06 , B60W30/18
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种基于场景迁移的行泊决策方法、装置及存储介质，在行泊决策方法中，步骤包括：场景设计，场景包括车道跟随场景、交叉路口场景、车库行车场景、车库泊车场景和掉头场景；基于接近所述场景的进入条件判断是否进入匹配的所述场景；基于接近所述场景的退出条件判断是否退出匹配的所述场景。本申请通过该行泊一体决策方法能够联通车库、城区开放道路、快速道路、高速道路及掉头等典型路段，实现自家车库到工作区(或休闲区)的自动往返，为用户提供连续轻松自动驾驶用车体验。并且，可以将各类场景中的算法集合在一起，通过场景调度的方式去运行不同的算法模块。
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