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公开(公告)号：CN119459774A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411759876.4
申请日：2024-12-03
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于三级定位与两级路径规划机制的交叉路口路径规划与跟踪方法，属于自动驾驶技术领域。该方法无需额外增加传感器，仅依赖现有L2级自动驾驶车辆的车载低精度GPS系统、车载自动驾驶相机以及轻量化交叉路口预建地图，通过三级定位模块实现车辆在交叉路口的精确定位，并设计两级路径规划策略，确保车辆在通过交叉路口时能够安全高效地完成转向操作。该方法在算力受限的情况下仍能保证车辆定位的准确性，并实现路径规划的适时更新，显著提升了L2级自动驾驶车辆在复杂交叉路口场景中的可用性与安全性，同时保持了低成本与高效的技术优势。
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公开(公告)号：CN119863619A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411759878.3
申请日：2024-12-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于语义的单目视觉动态SLAM方法，属于计算机视觉技术领域。该方法的步骤为：1)采用深度学习模型对单目视觉图像进行语义分割，识别出未知运动状态的区域和纯静态状态的区域；2)对原始图像进行数据增强；3)使用SuperPoint网络提取SuperPoint特征点；4)对纯静态区域的SuperPoint特征点进行匹配，通过置信度筛选获取特征对应；5)通过恒速运动模型跟踪、关键帧参考跟踪、基于SuperGlue和SuperGlue的2D‑3D跟踪和重定位保证后续位姿估计的准确性和鲁棒性；6)构建环境的3D稀疏地图。本发明改进了单目相机模式的ORB‑SLAM 2系统，优化了特征点跟踪算法。
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公开(公告)号：CN114858179A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210576105.6
申请日：2022-05-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于先验信息的自动驾驶路径规划修正方法，包括以下步骤：先行车辆获取当前驾驶路径上的车道路况的事件消息；判断获取的事件消息是否具有更新价值；将获取的事件消息打包成数据包；将数据包发送到数据传输服务器上的该主题；数据传输服务器将该主题更新的事件消息推送给订阅该主题的车辆；当前车辆接收到事件信息的更新后对高精地图模块进行更新，并判断是否需要修正当前的路径规划。本发明以较小的代价对高精地图模块进行快速更新，进而使得车辆可以在到达事件信息的发生点之前已修正好自动驾驶路径，进而大大提升自动驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN116086473A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310075448.9
申请日：2023-01-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车端高精地图数据存储及更新方法、系统及存储介质，包括：步骤1、确定车辆当前出发地位置信息；步骤2、确定目的地信息；步骤3、导航路径规划；步骤4、选择导航路径；步骤5、路径规划，判断车端是否已存储有该导航路径的高精地图，若无，则下载，若有，则进入步骤6；步骤6、判断高精地图数据是否为最新，若否，则更新，并进入步骤7，若是，不更新；步骤7、车辆在运行过程中，通过车辆定位模块及导航规划的路径，依次调用车端存储的高精地图数据；步骤8、在车辆到达目的地后，将常用路径的导航路径的高精地图数据长期存储于车端。本发明既有效利用了车载存储空间，又避免了不断下载高精地图数据而带来过高的流量成本。
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公开(公告)号：CN115793650A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211510963.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动驾驶巡航技术领域，提供一种自动驾驶巡航路径的生成方法，所述方法包括：获取巡航路线数据；对所述巡航路线数据进行图像处理，生成巡航有向图数据；根据目标车辆的起始位置对所述巡航有向图数据进行深度优先遍历处理，生成最小树形图数据；对所述最小树形图数据中的分支路径中的权值总和进行筛选处理，生成权值总和最大的分支路径；将所述权值总和最大的分支路径发送至路径存储模块中，生成第一巡航路径；根据所述第一巡航路径和需要到达的停车场的楼层，生成目标巡航路径；以及将所述目标巡航路径发送至自动驾驶控制模块，生成自动驾驶巡航路径。本发明能够通过解决用户日常开车进入地下停车场的停车问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115493610A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211216306.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车道级导航方法及装置、电子设备、存储介质，其中一种车道级导航方法包括：获取当前车辆行驶至目的地的道路级导航路径，以及道路级导航路径上的道路路况信息；根据道路路况信息对道路级导航路径进行分段，得到多个分段道路，通过道路路况信息获取当前车辆行驶在各分段道路的预计行驶时段；基于在分段道路上的车道选择历史数据，得到预计通行车道；对每条预计通行车道进行行驶速度适配推荐，并将推荐的各预计通行车道进行连接，得到车道级导航路径。本方案中车道级导航路径对当前车辆的行驶路径进行详细指引，以满足现在智能驾驶的需求，便于驾驶当前汽车安全行驶，以最快的速度达到目的地。
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公开(公告)号：CN115235498B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210872745.1
申请日：2022-07-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种行泊一体全局路径规划方法、系统、电子设备及车辆，通过融合多源异构高精度地图数据，包括行车高精度地图数据、停车场高精度地图数据、众包地图数据，提供在行车和泊车整个过程中的全场景路径规划，即是从一个停车场的停车位到另一个停车场的停车位的全局路径规划，为全场景自动驾驶提供更为精准、快捷的路径指引。
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公开(公告)号：CN116311138A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310335357.4
申请日：2023-03-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于高精地图的颠簸路段标识方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域。基于高精地图的颠簸路段标识方法，包括：根据车辆的加速度数据实时计算车辆的加速度变化值；判断加速度变化值是否大于预设变化值，以及判断用户是否在高精地图上针对颠簸图标进行操作；若确定加速度变化值大于预设变化值，和/或确定用户在高精地图上针对颠簸图标进行操作，则基于加速度变化值大于预设变化值时的车辆位置，和/或基于用户在高精地图上针对颠簸图标的操作，确定高精地图上的颠簸路段信息。本发明实施例根据车辆运行状态的变化以及用户对于颠簸路段的实时反馈来记录颠簸路段位置，使得记录情况更加用户实际感受，提升了行车体验。
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公开(公告)号：CN115855081A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211529027.0
申请日：2022-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆地图数据的处理方法、装置、设备及介质，所述车辆地图数据的处理方法包括获取当前车辆所在区域的地图数据；对所述地图数据进行解析处理，以生成多个地图区块数据；对多个所述地图区块数据中车道信息和环境信息进行校验处理，以生成所述地图数据的完整度校验数据；对多个所述地图区块数据中车道数据和环境数据进行校验处理，以生成所述地图数据的准确度校验数据；以及对所述完整度校验数据和所述准确度校验数据进行统计，以生成所述地图数据的校验报错信息。本发明可实现高精度地图数据的自动化校验，且校验操作执行效率高，结果可靠性高。
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公开(公告)号：CN115540880A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211216297.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种导航路径匹配方法及装置、电子设备、存储介质，其中一种导航路径匹配方法包括：获取导航轨迹，标记多个轨迹点；以每一个所述轨迹点为中心，确定矩形区域，提取高精地图中所述矩形区域内的原始车道的车道信息；若距离小于距离阈值，将所述原始车道确定为所述轨迹点的备选车道；将接续状态为接续的所述备选车道确定为接续车道；根据各所述接续车道按照各所述接续车道对应的所述轨迹点在所述导航轨迹的分布位置，匹配生成至少一条车道级导航路径。本方案中在使用来自不同厂商的异源标精地图和高精地图进行导航时，能够较好对导航路径进行匹配融合，可以快速获得导航轨迹上所有可行驶的车道信息，实现对导航的精准化。
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