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公开(公告)号：CN117611865A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311300550.0
申请日：2023-10-10
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/25 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T3/06 , G01S17/89
摘要： 本发明公开一种基于激光点云正投影的船闸禁停区船舶目标检测方法，它包括以下步骤：步骤S1:通过船闸背景分割算法得到船闸禁停区域点云；步骤S2:通过船闸点云降采样算法减少点云数量并获得更加均匀的船舶点云；步骤S3:通过人工设计的特征将点云数据转为鸟瞰图；步骤S4:将鸟瞰图作为YOLO的输入，输出船舶数量以及船舶包围框；本发明解决了传统船舶目标检测检测速度慢、检测精度低、易受环境因素干扰等问题，采用激光雷达获取船闸禁停区船舶点云数据，并进行点云预处理，再将三维点云转为二维鸟瞰图，输入目标检测网络，具有检测速度快、检测精度高、易于操作等优点。
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公开(公告)号：CN117593559A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311300515.9
申请日：2023-10-10
申请人： 长江三峡通航管理局
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/44 , G06V10/36 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06T7/13 , G06T5/70 , G06T5/20
摘要： 本发明公开一种基于对称性分析的船闸禁停区船舶目标检测方法，它包括以下步骤：S1：通过船舶前景分割算法将船舶从二维鸟瞰图分割出来；S2：将船舶前景图像进行闭运算和高斯滤波，使得边缘平滑并去除噪点；S3：利用船舶轮廓算法计算平滑后图像的轮廓图像；S4：将轮廓图像进行水平投影，并依据水平投影进行图像转正；S5：将转正后的图像继续进行水平投影并计算距离图像；S6：根据距离图像基于分治法进行对称中心的检测；本发明创造性地将激光雷达应用于船舶目标检测，不需要进行模型的预训练，比深度学习的方法速度更快，鲁棒性更强，其去除了光照条件的限制，提高船舶检测的准确性和速度。
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公开(公告)号：CN117773909B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311242635.8
申请日：2023-09-25
申请人： 长江三峡通航管理局
摘要： 本发明公开一种具备自动识别功能的船闸自主套缆机械臂系统及方法，包括船闸套缆机械臂、摄像头、图像处理单元、控制单元和通信单元，该方法包括：摄像头采集过闸船舶的图像信息；图像处理单元对图像信息进行处理，提取过闸船舶的特征信息，并根据特征信息识别出过闸船舶的类型、位置、规模和系缆点；控制单元根据识别结果，计算出机械臂的运动参数，并控制机械臂按照运动参数自主套缆；通信单元与过闸船舶的通信设备进行通信，发送或接收相关信息；本发明能够实现机械臂的自主套缆，提高过闸效率和安全性，降低人力成本和误操作风险。
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公开(公告)号：CN117773909A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311242635.8
申请日：2023-09-25
申请人： 长江三峡通航管理局
摘要： 本发明公开一种具备自动识别功能的船闸自主套缆机械臂系统及方法，包括船闸套缆机械臂、摄像头、图像处理单元、控制单元和通信单元，该方法包括：摄像头采集过闸船舶的图像信息；图像处理单元对图像信息进行处理，提取过闸船舶的特征信息，并根据特征信息识别出过闸船舶的类型、位置、规模和系缆点；控制单元根据识别结果，计算出机械臂的运动参数，并控制机械臂按照运动参数自主套缆；通信单元与过闸船舶的通信设备进行通信，发送或接收相关信息；本发明能够实现机械臂的自主套缆，提高过闸效率和安全性，降低人力成本和误操作风险。
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公开(公告)号：CN117471439A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311263500.X
申请日：2023-09-27
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 船闸禁停区域无重叠视野激光雷达的外参标定方法，包括以下步骤：步骤S1：使用基准雷达采集船闸闸室禁停区域的环境数据；步骤S2：对步骤S1采集的环境数据使用SLAM算法建图，得到点云地图；步骤S3：基于平面匹配方法将步骤S2获得的点云地图坐标系转换到船闸绝对坐标系；步骤S4：将激光雷达标定到点云地图，使用NDT算法进行匹配标定，计算出激光雷达外参数。该方法能够实现在船闸闸室环境下，单个或多个无重叠视野的激光雷达自标定；无需多传感器联合标定，具有节约资源成本且高效高精度的优点。
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公开(公告)号：CN111862684A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010760676.6
申请日：2020-07-31
申请人： 长江三峡通航管理局
摘要： 本发明公开了船闸闸室禁停区安全监控系统及防撞方法，包括中央控制单元以及分别与中央控制单元连接的雷达探测单元、图像采集单元、防撞单元，图像采集单元包括依次连接的前端摄像机、中端传输模块、终端图像处理模块；雷达探测单元用于监测进入闸室禁停区的船舶的位置、速度；图像采集单元用于采集进入闸室禁停区的船舶的图像；防撞单元用于防止闸室里的船舶撞向禁停区的闸门；预警单元用于船舶越过禁停线时向禁停区和船闸调度中心发出警报。本发明实现了对进入闸室的船舶的自动监测并防止闸室的船舶与闸门相撞，自动判断是否有船舶滞留禁停区的现象，采集进入禁停区的船舶的位置以及高清图像数据，可靠性高，省时省力，提高船闸运行效率。
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公开(公告)号：CN111637102A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010476348.3
申请日：2020-05-29
申请人： 长江三峡通航管理局
IPC分类号： F15B1/26 , F15B21/041
摘要： 一种多途径自清洁油箱和污油过滤方法，包括油箱、抽油管、自动排气阀、回油管和电加热器，在油箱内设有竖直第一隔板，由第一隔板将油箱分隔成净油腔和污油腔，抽油管和回油管分别接通净油腔和污油腔，在第一隔板一侧净油腔内固定设有与第一隔板平行的挡板，所述挡板通过伸缩机构与推板传动连接，在油箱上安装有多个缸套，缸套下端与油箱连通，缸套上端连通大气，在各缸套内均设有活塞，活塞通过活塞杆与伸缩机构传动连接，在第一隔板上固定连接有多个刮油管，刮油管两端分别与净油腔和污油腔连通，在各刮油管内均设有过滤网管，各过滤网管一端均与推板固定连接。本发明能够自动过滤油污，减少滤芯替换频率和减少杂质进入油箱几率。
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公开(公告)号：CN111637102B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010476348.3
申请日：2020-05-29
申请人： 长江三峡通航管理局
IPC分类号： F15B1/26 , F15B21/041
摘要： 一种多途径自清洁油箱和污油过滤方法，包括油箱、抽油管、自动排气阀、回油管和电加热器，在油箱内设有竖直第一隔板，由第一隔板将油箱分隔成净油腔和污油腔，抽油管和回油管分别接通净油腔和污油腔，在第一隔板一侧净油腔内固定设有与第一隔板平行的挡板，所述挡板通过伸缩机构与推板传动连接，在油箱上安装有多个缸套，缸套下端与油箱连通，缸套上端连通大气，在各缸套内均设有活塞，活塞通过活塞杆与伸缩机构传动连接，在第一隔板上固定连接有多个刮油管，刮油管两端分别与净油腔和污油腔连通，在各刮油管内均设有过滤网管，各过滤网管一端均与推板固定连接。本发明能够自动过滤油污，减少滤芯替换频率和减少杂质进入油箱几率。
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公开(公告)号：CN216433082U
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202122971250.8
申请日：2021-11-30
申请人： 长江三峡通航管理局
IPC分类号： G01D21/02 , H04W84/12 , H04M1/72421
摘要： 本实用新型提供了一种浮式检修门姿态监测报警装置，它包括浮式检修门，所述浮式检修门的顶部固定安装有倾角传感器；所述浮式检修门的上游侧外壁上对称固定安装有雷达测距传感器；所述浮式检修门的下游侧外壁上对称固定安装有雷达液位计；所述倾角传感器、雷达测距传感器和雷达液位计分别通过信号线与电控柜内部的控制器相连，所述控制器的输出端与记录仪相连，记录仪通过无线通讯模块与远程客户端相连。
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