公开(公告)号：CN119975530A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510293847.1

申请日：2025-03-12

Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 ,  中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司

Inventor： 高永军 ,  谭震 ,  杜毅博 ,  马亮 ,  高亮 ,  加保瑞 ,  袁超宇 ,  周奋波 ,  乔欣 ,  王杨喜

IPC: B62D6/00 ,  B62D12/02 ,  B62D101/00 ,  B62D115/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提出一种煤矿井下铰接式无人驾驶车辆横向控制系统与方法，该系统中转向参数感知装置用于获得车辆的转向参数，转向参数包括车辆实际铰接角；行驶参数感知装置用于获得车辆的行驶参数，行驶参数包括前车体航向角、前车体速度和后车体速度；载重参数感知装置用于获得车辆的载重参数，载重参数包括载重量；循迹参数感知装置用于获得车辆的循迹参数，循迹参数包括车辆的行驶轨迹、以及车辆行驶距预瞄点的航向误差与横向误差；车辆决策控制器用于基于转向参数、行驶参数、载重参数、循迹参数计算得到期望铰接角；转向控制装置用于基于期望铰接角来调整车辆的铰接角，以实现车辆横向控制。

公开(公告)号：CN118723848A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411088010.5

申请日：2024-08-08

Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 ,  中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司

Inventor： 谭震 ,  马亮 ,  任长忠 ,  赵叔吉 ,  高永军 ,  张德生 ,  苗鑫 ,  加保瑞 ,  周奋波 ,  高亮 ,  曹宇翔 ,  刘阳 ,  王杨喜 ,  杨凡 ,  肖乐军

IPC: B66F7/02 ,  B66F7/28

Abstract: 本发明涉及一种煤矿井下长管道辅助搬运车，包括车体、调节组件、吊杆和吊夹件，车体具有底盘，底盘为轮式行走机构或履带式行走机构，调节组件设在车体在第一方向上的一端，吊杆设在调节组件在第一方向上背离车体的一侧，调节组件带动吊杆沿第二方向移动，第二方向与第一方向垂直，吊杆沿第一方向延伸，吊夹件具有多个，多个吊夹件沿第一方向排布设置在吊杆上，吊夹件用于固定长管道。本发明的煤矿井下长管道辅助搬运车，车体能够移动到长管道堆处，使吊杆平行地位于待搬运的长管道的上方，固定、吊起长管道的过程操作简单方便，无需人员将长管道抬起并搬运至车上，尤其针对堆积在狭窄巷道里的长管道，大大降低了人员的参与程度和人员的劳动量。

公开(公告)号：CN119024844A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411132364.5

申请日：2024-08-16

Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 ,  中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司

Inventor： 谭震 ,  马亮 ,  杜毅博 ,  高永军 ,  杜明 ,  苗鑫 ,  任长忠 ,  加保瑞 ,  周奋波 ,  巩师鑫 ,  高亮 ,  曹宇翔 ,  刘阳 ,  王杨喜

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/05

Abstract: 本申请提出一种煤矿井下无轨车辆无人驾驶行驶控制方法及系统，其中，方法包括：利用无轨车辆上的车载传感器获取车辆在井下巷道行驶过程中的行驶环境特征信息；其中，行驶环境特征信息包括行车巷道静态特征和行驶前方障碍物动态特征；根据行车巷道静态特征，确定车辆当前在巷道中的行车路段，并根据车辆当前的行车路段，确定车辆的道路行驶状态；根据行驶前方障碍物动态特征，确定车辆行驶前方的障碍物动态状态；根据道路行驶状态和障碍物动态状态，确定车辆的驾驶控制策略，根据驾驶控制策略对车辆的行驶速度和方向盘转向角度进行控制。该方法可以有效提高煤矿井下无轨车辆无人驾驶系统的稳定性、安全性与高效性。

公开(公告)号：CN118642113A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410668831.X

申请日：2024-05-27

Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 ,  天地科技股份有限公司 ,  中煤科工开采研究院有限公司

Inventor： 谭震 ,  杜毅博 ,  马亮 ,  高永军 ,  杜明 ,  苗鑫 ,  任长忠 ,  加保瑞 ,  周奋波 ,  巩师鑫 ,  高亮 ,  曹宇翔 ,  刘阳 ,  王杨喜

IPC: G01S17/06 ,  G01S17/86 ,  G01C21/16 ,  G01C3/00 ,  G01S17/89 ,  G01P3/00 ,  G06V20/58 ,  G06T7/73

Abstract: 本申请提出了一种基于双目视觉的煤矿井下车辆自动驾驶的定位系统及方法，涉及无人驾驶技术领域，包括第一定位单元、第二定位单元和车载控制器，其中：第一定位单元用于基于第一双目摄像头和第二双目摄像头对目标车辆前后方巷道的标识标牌进行识别以获取目标车辆的当前行驶区域和目标车辆的第一位置信息；第二定位单元用于对激光雷达、惯导IMU和轮速里程计各自的实时采集数据进行融合以获取目标车辆的实时点云数据，并根据当前行驶区域从点云地图库中调取区域点云地图，并对实时点云数据和区域点云地图进行点云特征匹配以获取目标车辆的第二位置信息；车载控制器用于根据第一位置信息和第二位置信息确定目标车辆的最终定位信息。

公开(公告)号：CN117952765A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410162662.2

申请日：2024-02-05

Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司

Inventor： 谭震 ,  马亮 ,  高永军 ,  苗鑫 ,  任长忠 ,  加保瑞 ,  周奋波 ,  高亮 ,  王育坤 ,  刘阳 ,  王杨喜

IPC: G06Q50/02 ,  G06Q50/04 ,  G06Q10/0637 ,  G06N3/0442

Abstract: 一种煤矿综采‑洗选‑销售全流程调控与评价方法。通过深入分析煤矿的生产计划和实际生产数据，提取与综采、洗选等环节主要影响因素，以确保模型对生产煤产量、热值等关键指标进行准确预测。采用先进的算法和技术建立生产煤热值预测模型和产量模型，以提高预测的准确性和可靠性。通过全生产过程调控模型，将生产计划中各个环节的设备运行时刻、生产持续时间等因素纳入综合考虑，实现对整个生产过程的动态调控。在销售方面，通过销售优化排程模型，结合市场需求和煤矿生产情况，实现对销售计划的最优化排程，确保产品及时上市并满足市场需求。通过评价指标模型，对生产煤产量、热值、产率等关键指标进行全面评估，为企业管理层提供科学的决策依据。