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公开(公告)号：CN118653868A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410752783.2
申请日：2024-06-12
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
Inventor： 王树斌 , 冉川 , 陈万胜 , 马威 , 谭震 , 李德文 , 曹宇翔 , 周欢 , 左影辉 , 庄学安 , 李辉 , 莫金明 , 何磊磊 , 杨俊磊 , 谢鹏杰 , 杨桐 , 陈芳 , 黎志 , 李腾龙 , 李高高
IPC: E21F5/00 , E21F5/20 , E21F17/103 , E21F17/12
Abstract: 本发明属于煤矿顺槽通风除尘技术，涉及一种用于回风巷道的风流控制装置，包括控尘元件、旋转元件以及控制元件，控尘元件布置在回风顺槽中，控尘元件的一侧与回风顺槽侧壁抵触连接，并在控尘元件上设有连接外部除尘器吸风口的集尘口；控尘元件中与回风顺槽侧壁相对的一侧与所述旋转元件铰接，控制元件连接在所述控尘元件与旋转元件之间，以控制旋转元件绕控尘元件与旋转元件铰接的侧边转动；旋转元件转动至远离控尘元件的一端时，所述控尘元件与旋转元件形成的导流面阻断回风顺槽的整个断面，并引导回风顺槽中的含尘气流向集尘口汇集；所述旋转元件转动至靠近控尘元件的一端时，在所述旋转元件与回风顺槽的侧壁之间形成供车辆通过的通道。
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公开(公告)号：CN114412533A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111578053.8
申请日：2021-12-22
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC: E21D23/16
Abstract: 本发明公开了一种双伸缩立柱和具有其的液压支架，所述双伸缩立柱包括外缸、中缸、活柱和底阀组件，中缸沿上下方向可滑动地插装在外缸内，中缸和外缸之间限定出外缸下腔和外缸上腔；活柱沿上下方向可滑动地插装在中缸内，活柱与中缸之间限定出中缸下腔和中缸上腔；底阀组件设在中缸的底部，底阀组件包括同步件和多个底阀，同步件在第一位置和第二位置之间可移动地设在中缸的底部，位于第一位置的同步件能够朝上顶推多个底阀中的每一者的阀芯以使底阀开启，位于第二位置的同步件离开多个底阀中的每一者的阀芯以便底阀关闭，多个底阀中的每一者为在第一预设压力下开启的液控阀。本发明实施例的双伸缩立柱具有升降柱速度快等优点。
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公开(公告)号：CN113709218A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110923477.7
申请日：2021-08-12
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 西安重装智慧矿山工程技术有限公司
IPC: H04L29/08 , H04N7/18 , H04N5/247 , G06T7/00 , G06T7/12 , G06T7/60 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , H04N5/232
Abstract: 本说明书实施例公开了一种煤装车自动装车控制方法，包括：调整摄像头的安装位置和角度，以清晰获取整个车厢侧板上沿为准；基于所述摄像图采集的第一图像数据判断煤装车是否停车到位，若是，开始落煤，并实时获取所述摄像图采集的第二图像数据；基于所述第二图像数据进行图像边缘分割，根据图像边缘分割结果判断所述煤装车是否装满，若是，停止装车。本发明实现对煤炭装运车的车厢识别和煤粉体量的检测，两者结合，对装载车辆是否“停止”或者“前进”给出判断，提示司机移动车辆，让车厢装煤量控制在一个合理的范围。
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公开(公告)号：CN113250727A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110500413.6
申请日：2021-05-08
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种低背压回液管路控制系统，包括乳化液泵站、蓄能器组、液压支架和总回液管；其中乳化液泵站连接蓄能器组并向其供液；蓄能器组和乳化液泵站分别连接液压支架，并向液压支架供液；液压支架和总回液管之间设置单向阀一；总回液管上并联设置回液泵和单向阀二。本发明通过在回液管路中设置管道泵，实现工作面回液的近零背压，从根本上解决了回液阻力的限制，提高了液压支架动作响应速度即敏捷性；并联回路为回液提供了自动快速切换方法，保证回液泵故障时系统可在备选方式下运行，避免系统停机。
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公开(公告)号：CN119975530A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510293847.1
申请日：2025-03-12
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D12/02 , B62D101/00 , B62D115/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提出一种煤矿井下铰接式无人驾驶车辆横向控制系统与方法，该系统中转向参数感知装置用于获得车辆的转向参数，转向参数包括车辆实际铰接角；行驶参数感知装置用于获得车辆的行驶参数，行驶参数包括前车体航向角、前车体速度和后车体速度；载重参数感知装置用于获得车辆的载重参数，载重参数包括载重量；循迹参数感知装置用于获得车辆的循迹参数，循迹参数包括车辆的行驶轨迹、以及车辆行驶距预瞄点的航向误差与横向误差；车辆决策控制器用于基于转向参数、行驶参数、载重参数、循迹参数计算得到期望铰接角；转向控制装置用于基于期望铰接角来调整车辆的铰接角，以实现车辆横向控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118709447B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411179624.4
申请日：2024-08-27
Applicant: 天地科技股份有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 , 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明关于一种液压支架中铰接千斤顶缸径确定方法、装置、设备和介质，所述方法包括：确定液压支架中顶梁上方的外部荷载力Q、第一作用位置点、垂直距离h、第一水平距离LJ、第二水平距离LAC、开启压力P；根据第一作用位置点确定包含未知参数的初始顶梁载荷分布曲线；根据Q和LAC计算初始顶梁载荷分布曲线中的未知参数；根据计算得到的未知参数的参数值更新初始顶梁载荷分布曲线以得到目标顶梁载荷分布曲线；根据目标顶梁载荷分布曲线和LJ计算铰接梁上方的载荷产生的集中力QJ和第三水平距离J；根据QJ、J、h和LJ确定铰接千斤顶所需产生的目标作用力TJ；根据TJ和P可以准确地确定液压支架中铰接千斤顶所需的缸径D。
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公开(公告)号：CN118876066A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411187275.0
申请日：2024-08-27
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本公开提出一种煤矿井下自动驾驶机器人的车臂协同控制方法及系统，涉及煤矿技术领域。其中，方法包括：根据机器人的第一信息和目标物的第二信息确定运行轨迹；根据机器人上机械臂的工作范围和第二信息确定机器人的目标停车范围；控制机器人沿运行轨迹运行至目标停车范围，并检测机器人的第三信息、目标物的第四信息和机械臂的姿态信息；根据第三信息、第四信息和机械臂的姿态信息，确定机械臂的补偿动作姿态并控制机械臂动作。本公开在井下作业时根据目标停车范围对车体进行粗定位，进而控制机械臂的姿态对车体停车点偏差进行精确补偿，通过车臂协同控制方式提高在井下巷道复杂环境下机器人作业的准确度及作业效率。
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公开(公告)号：CN115604326A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211205737.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司(CN) , 中煤科工开采研究院有限公司(CN) , 天地(常州)自动化股份有限公司(CN) , 中煤科工集团常州研究院有限公司(CN)
IPC: H04L67/125 , H04L67/10
Abstract: 本发明公开了一种煤矿巡检机器人集群任务调度系统，包括：煤矿井下机器人集群，煤矿井下机器人集群由分布在煤矿井下的多个机器人组成；多个传感模块，传感模块安装在对应的机器人上；多个通讯模块，一部分通讯模块安装在对应的机器人上，另一部分通讯模块位于机器人附近；调度模块，调度模块与通讯模块相连，通讯模块用于将传感模块的信号发送给调度模块，并将调度模块的指令发送给机器人。本发明利用传感模块来实时采集对应机器人的状态信息和机器人周围的环境信息，从而做到对煤矿井下状态的实时监控，通过调度模块对机器人的任务进行调度，保障进行工作有序、高效的进行，提高了机器人之间的协作能力和工作效率。
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公开(公告)号：CN118723848A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411088010.5
申请日：2024-08-08
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种煤矿井下长管道辅助搬运车，包括车体、调节组件、吊杆和吊夹件，车体具有底盘，底盘为轮式行走机构或履带式行走机构，调节组件设在车体在第一方向上的一端，吊杆设在调节组件在第一方向上背离车体的一侧，调节组件带动吊杆沿第二方向移动，第二方向与第一方向垂直，吊杆沿第一方向延伸，吊夹件具有多个，多个吊夹件沿第一方向排布设置在吊杆上，吊夹件用于固定长管道。本发明的煤矿井下长管道辅助搬运车，车体能够移动到长管道堆处，使吊杆平行地位于待搬运的长管道的上方，固定、吊起长管道的过程操作简单方便，无需人员将长管道抬起并搬运至车上，尤其针对堆积在狭窄巷道里的长管道，大大降低了人员的参与程度和人员的劳动量。
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公开(公告)号：CN117644509A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311648703.0
申请日：2023-12-05
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种多自由度搬运机械臂控制方法，涉及矿用搬运技术领域；首先根据采集的被抓取物的视频信号构建三维柱面点云分布全息模型；根据模型中包含的视觉构建云阵计算，构建点阵坐标系，得到点阵数据集；然后基于matlab框架找到有效数据，获得符合运动场景的点阵数据集；根据点阵数据集建立三维坐标系模型，最终构建6轴机械臂的标准DH参数模型；根据建立的6轴机械臂的标准DH参数模型，得到机械臂的偏距、夹角、扭脚和旋转角度数据并统计表格，生成矩阵；并对其进行逆运动学算法分解；可以降低工人劳动强度，提高工作效率，极大避免人工操作时配合效率低下、视野盲区过大、操作步骤繁琐等问题，减少施工现场的安全事故的发生。
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