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公开(公告)号：CN114667815A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210338449.3
申请日：2022-04-01
Applicant: 陕西小保当矿业有限公司 , 西安科技大学
IPC: A01B49/06 , A01B49/02 , A01B59/042 , A01C7/06 , A01C7/20
Abstract: 本发明公开了一种风沙滩区采煤沉陷裂缝牵引式治理装置，包括工作平台、裂缝填埋装置、裂缝碾压装置、草籽撒播装置和水肥溶液喷洒装置；牵引臂顶部留设五个牵引臂连接孔，满足设备场地转运和不同裂缝充填的需要。储籽仓底部双层底板结构，下层底板为可开合升降型底板，设有落籽孔和落籽豁口，确保草籽能够在下层底板松开的情况下从落籽豁口流入落籽孔。在储籽仓的中心部位安装护筒，螺纹杆穿过护筒，螺纹杆上端与把手连接，下端与下层底板通过螺母固定，转动上部的把手，可以旋进和旋出螺纹杆，控制储籽仓下层底板的开合，实现草籽从储籽仓进入到落籽孔。本发明可以实现裂缝填埋，碾压，微地貌改造，草籽撒播、洒水施肥等多种功能，施工简便，实用性强。
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公开(公告)号：CN217445775U
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202220743190.6
申请日：2022-04-01
Applicant: 陕西小保当矿业有限公司 , 西安科技大学
IPC: A01B49/06 , A01B49/02 , A01B59/042 , A01C7/06 , A01C7/20
Abstract: 本实用新型公开了一种风沙滩区采煤沉陷裂缝牵引式治理装置，包括工作平台、裂缝填埋装置、裂缝碾压装置、草籽撒播装置和水肥溶液喷洒装置；牵引臂顶部留设五个牵引臂连接孔，满足设备场地转运和不同裂缝充填的需要。储籽仓底部双层底板结构，下层底板为可开合升降型底板，设有落籽孔和落籽豁口，确保草籽能够在下层底板松开的情况下从落籽豁口流入落籽孔。在储籽仓的中心部位安装护筒，螺纹杆穿过护筒，螺纹杆上端与把手连接，下端与下层底板通过螺母固定，转动上部的把手，可以旋进和旋出螺纹杆，控制储籽仓下层底板的开合，实现草籽从储籽仓进入到落籽孔。本实用新型可以实现裂缝填埋，碾压，微地貌改造，草籽撒播、洒水施肥等多种功能。
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公开(公告)号：CN218331993U
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202222920790.8
申请日：2022-11-03
Applicant: 陕西小保当矿业有限公司 , 北京中矿大地地球探测工程技术有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种三分量孔中检波器在小保当矿井煤孔中的耦合转换装置，三分量孔中检波器放置于小保当矿井的煤孔中，且三分量孔中检波器通过耦合转换装置与煤孔的煤壁相贴合以获取振动数据；耦合转换装置包括：外壳体，外壳体包括容置筒和开设于容置筒侧壁的开口；高压充气筒，高压充气筒放置于所述煤孔之外；气囊，气囊设置于外壳体中，气囊的贴合部通过开口外露；气囊具有充气口和放气口，充气口通过充气管路与高压充气筒相连通，放气口处安装有放气阀门；气囊处于膨胀状态时，贴合部与煤壁相贴合，气囊处于收缩状态时，贴合部与所述煤壁相分离。解决了现有技术中由于耦合转换装置与煤壁之间由于刚性连接而导致的贴合效果较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN119445037B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510031480.6
申请日：2025-01-09
Applicant: 西安科技大学
Inventor： 毛清华 , 司马俊雷 , 马宏伟 , 王双明 , 王潘腾 , 秦颂 , 种世懋 , 王川伟 , 薛旭升 , 王鹏 , 刘鹏 , 田海波 , 陈彦璋 , 崔闻达 , 成佳帅 , 喻祖坤 , 郭逸风 , 苏浩
IPC: G06T19/00 , G06T17/20 , G06T15/00 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/084 , G06N5/01 , G16Y10/20 , G16Y20/00 , G16Y40/10 , G16Y40/30 , B25J9/16 , G08B25/10 , G08B25/08
Abstract: 本发明属于煤矿安全监测技术领域，涉及面间煤柱掘采支护一体化装备数字孪生高效虚实同步方法。包括：步骤一、装备数字孪生体三维模型轻量化；步骤二、建立装备数字孪生体运动行为模型；步骤三、建立装备轨迹预测模型：基于Self‑Attention‑LSTM的掘支装备孪生体位姿预测；步骤四、建立虚拟空间装备驱动与修正模型，基于二次样条插值法的位姿修正和基于状态同步的数字孪生平台动态更新方法；步骤五、关联以上模型建立数字孪生掘支装备虚实同步交互。方法结合压缩孪生三维模型数据和轨迹预测模型缩小数字孪生系统所需驱动数据量，更高效地驱动虚拟空间装备的运动，在传感数据获取困难以及数据通讯受限情况下也能稳定工作，具有更高的可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN119760966A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411695470.4
申请日：2024-11-25
Applicant: 西安科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , B25J19/00 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种煤矿巷道三自由度临时支护机器人运动学及性能分析方法，属于图像处理技术领域，包括：确定机器人的框架组成成分，基于螺旋理论和修正的Grubler‑Kutzbach公式计算并验证机器人的自由度；基于封闭环方法建立逆运动学方程，建立雅可比矩阵并进行奇异性分析，判断机器人的结构是否存在奇异类型，基于奇异类型分析机器人机构的可行性；建立仿真模型，验证机器人的自由度和逆运动学方程的正确性；获取机器人的结构约束条件以及结构参数，基于结构约束条件获取机器人的工作空间体积，基于工作空间体积对结构参数进行调整，使得机器人的工作空间体积达到目标阈值。通过本发明，提升了煤矿巷道临时支护的可靠性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119017358A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411177406.7
申请日：2024-08-26
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及柔索驱动并联机器人领域，具体涉及一种8索6自由度柔索驱动并联机器人力位姿稳定性评价方法，从8索6自由度柔索驱动并联机器人末端执行器质心所处工作空间的位置、最弱约束方向上的柔索驱动力和机器人末端执行器的姿态三个方面分析了影响柔索驱动并联机器人稳定性的影响因子及其影响机制，提出了一种力位姿稳定性评价方法，进而为确保和提升8索6自由度柔索驱动并联机器人稳定性、机器人轨迹规划和运动控制提供参考。
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公开(公告)号：CN113944491B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111240800.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多机械臂协作钻锚机器人及方法，该机器人包括行走车和两组沿底板长度方向对称设置在底板上的钻锚支护机构；该方法包括步骤：一、行走车运行至作业地点；二、巷道当前环位置上两个巷道煤岩侧壁同时布网；三、钻设侧壁锚杆安装孔；四、巷道当前环位置上两个巷道煤岩侧壁的锚网锚固；五、巷道当前环位置上巷道煤岩顶壁的锚网锚固；六、车载计算机控制行走车运行至下一作业地点，将下一作业地点视为巷道当前环位置，循环步骤二五；直至支护结束。本发明利用两组沿底板长度方向对称设置在底板上的钻锚支护机构同时对巷道一环锚网进行钻锚支护，行走车停靠一次，完成一环钻锚支护，避免行走车位置反复定位对齐，钻锚支护规整、效果好。
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公开(公告)号：CN115898435A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211653045.X
申请日：2022-12-22
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种护盾式掘进机器人空顶区多级可伸缩顶板临时支护装置及其控制方法，该装置包括一级伸缩装置、二级伸缩装置、临时支护装置和迎头掩护装置；一级伸缩装置包括安装在支护顶板的滑槽内的伸缩主板、以及安装在伸缩主板的两侧的两台主液压装置；二级伸缩装置包括伸缩副板、二级液压装置和雷达测距仪；5个临时支护装置并排安装在伸缩副板的中部槽口内，包括支护板、连接杆以及支护液压装置；迎头掩护装置包括掩护板和掩护液压装置。本发明可在原有的临时支护机器人支护的空间基础上延长支护区域，并且在一定的范围内，可以根据实际需求自由调节需要延长的支护范围。
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公开(公告)号：CN111911208B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010690935.2
申请日：2020-07-16
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种龙门式多钻机并行钻锚机器人，包括顶板支护系统、左侧帮支护系统、右侧帮支护系统及网锚；顶板支护系统包括锚网运输机构、展网机构、顶网机构及钻锚机构，用于完成锚网运输及锚网支护；左侧帮支护系统、右侧帮支护系统用于完成机器人行走、侧帮防护及侧帮锚网支护；网锚包括左侧帮锚网、左顶网、左钢带、钢带导向槽、前锚网导向槽、后锚网导向槽、右顶网、右钢带及右侧帮锚网，用于为顶板及左、右侧帮提供锚网，配合钻机完成整个锚网的支护功能。本发明可部分代替工作人员从事钻锚任务，在保障工作人员安全的同时，可以减轻工作人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN111980732A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010689274.1
申请日：2020-07-16
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种履带式锚网运输机器人，包括锚网运输机器人平台、安装在锚网运输机器人平台下底端的履带式行走机构、以及安装在锚网运输机器人平台上的锚网存取单元、锚网运输单元和上网单元；所述锚网存取单元包括储网装置和取网装置；储网装置分为固定式前置储网仓及剪叉式后置储网仓，用于存储足够量的折叠锚网；取网装置为龙门式液压立柱平台；所述锚网运输单元由两组链式输送装置组成，安装于钻锚单元机架顶部框架两侧；所述上网单元位于钻锚单元顶部前端，由顶网托板以及四个液压缸组成。本发明支护与运网可同步进行，减小了工人劳动强度，提高了支护效率，为作业人员的安全提供了有力保障。
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