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公开(公告)号：CN115773124A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211653878.6
申请日：2022-12-22
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种与截割滚筒随动的侧帮可伸缩护盾临时支护机器人，包括临时支护机器人I、长横轴截割机器人、临时支护机器人Ⅱ；临时支护机器人I和临时支护机器人Ⅱ依次前后联接，长横轴截割机器人位于临时支护机器人I内部，构成一个稳定安全的框架结构，为悬臂式掘进机及操作人员提供一个安全工作空间；本发明的临时支护机器人l为前后伸缩式随动护盾，可跟随截割滚筒的运动进行动态支护侧帮煤壁，适应于松软、多片帮煤层的工作环境，能够有效提高掘进效率，促进支护速度和质量，减少工作人员，保证安全生产，对有效解决复杂地质条件下巷道快速掘进技术难题具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118704972A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410602546.8
申请日：2024-05-15
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： E21D9/10 , E21D23/00 , E21D20/00 , G06F30/13 , G06F30/20 , G06F18/25 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01C21/00 , G06F119/14 , G06F111/04
摘要： 本申请涉及煤矿智能化技术领域，公开了一种“掘进就是掘模型”的煤矿巷道智能掘进方法及系统，融合多元巷道模型的智能掘进系统各部分子模型，包含以下关键技术方法：基于巷道模型的智能截割方法、基于巷道模型的智能自适应临时支护方法、基于巷道模型的智能并行永久支护方法、基于巷道模型的自主定位导航方法、基于巷道模型的多机协同控制方法。其中每个部分分别包含对应的融合模型构建方法和基于融合模型的截割、临时支护、永久支护、导航、协同控制等方法，建立掘进过程中的统一基准，实现截割机器人轨迹规划、跟踪与自适应截割，临时支护机器人智能支护，钻锚机器人多钻机高效协同永久支护，确保巷道掘进精度和成形质量，有效提高掘进效率及掘进精度。
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公开(公告)号：CN118704951A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410602538.3
申请日：2024-05-15
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： E21C41/18 , E21C35/24 , G06F17/16 , G06F30/20 , G06N3/04 , G06Q10/047 , G06Q50/02 , G06N3/08
摘要： 本申请涉及煤矿智能化技术领域，公开了一种“采煤就是采数据”的煤矿智能综采方法及系统，包括：数字工作面构建、截割轨迹规划与跟踪控制、位姿检测与控制、速度控制和三机协同控制等关键技术。数字工作面及其数据库包括数字煤层数据、历史截割位姿和速度数据、截割载荷数据、采煤生产率数据、三机位姿与速度检测数据。融合数字煤层切片数据和历史截割位姿数据进行截割轨迹规划并跟踪控制；融合三机的位姿检测数据，决策目标位姿控制量，实现位姿的精准控制；融合截割载荷数据、采煤生产率数据、历史截割速度数据等，利用速度决策模型决策最优的牵引速度、截割速度、运煤速度，实现高效智能截割控制；以三机位姿检测数据、截割载荷数据、截割轨迹数据等，利用三机协同控制模型决策最优的三机协同控制参数，实现安全、高效、绿色、智能采煤作业。
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公开(公告)号：CN118437649A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410602534.5
申请日：2024-05-15
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： B07C5/10
摘要： 本申请涉及煤矿智能化技术领域，涉及一种“拣矸就是拣图像”的煤矸石智能分拣方法及系统，包括煤矸石图像识别、煤矸石图像分拣特征提取、煤矸石图像数据库构建、煤矸石图像匹配跟踪定位、分拣器动态煤矸石跟踪和多任务多分拣器智能协同控制。获取煤矸石平面图像和深度图像，提取煤矸石平面图像特征，通过算法获得识别结果和煤矸石模板图像；对煤矸石平面图像和深度图像特征进行提取并融合获得煤矸石分拣立方体，得到煤矸石分拣特征数据；利用煤矸石分拣特征数据和煤矸石模板图像构建煤矸石图像数据库；提出煤矸石图像数据库驱动的跟踪方法并获得煤矸石实时信息，实现分拣器对煤矸石的精准定位与同步跟踪；多任务多分拣器智能协同控制方法进行任务分配、协同控制以及分拣器数量配置，实现多分拣器的智能协同分拣煤矸石，提高煤矸石分拣效率和智能化水平。
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公开(公告)号：CN117387615A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311084356.3
申请日：2023-08-25
申请人： 中煤能源研究院有限责任公司 , 西安科技大学
摘要： 本发明属于煤矿智能化技术领域，具体涉及一种基于有源信标协同的煤矿移动机器人导航方法及系统。通过建立煤矿井下4D‑GIS与有源信标协同工作，根据不同煤矿井下场景的煤矿移动机器人导航任务需求，实时动态优化机器人路径规划决策，确定机器人、机器人与机器人之间的导航策略，能够极大提高煤矿井下移动机器人的部署效率，提升煤矿移动机器人在复杂环境下的精确移动与作业可靠性，为煤矿移动机器人精确导航与机器人群协同作业提供可靠依据，极大提高煤矿移动机器人的作业效率，实时为煤矿移动机器人提供准确的导航信息。
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公开(公告)号：CN117367422A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311084329.6
申请日：2023-08-25
申请人： 中煤能源研究院有限责任公司 , 西安科技大学
摘要： 本发明属于煤矿智能化技术领域，具体涉及一种基于4D‑GIS和无源信标协同的煤矿移动机器人导航方法及系统。通过建立煤矿井下4D‑GIS与无源信标协同工作，根据不同煤矿井下场景的煤矿移动机器人导航任务需求，结合导航信标信息，实时动态优化机器人路径规划决策，确定机器人、机器人与机器人之间的导航策略，能够极大提高煤矿井下移动机器人的部署效率，实时为煤矿移动机器人提供准确的导航信息，提升煤矿移动机器人在复杂环境下的精确移动与作业可靠性。
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公开(公告)号：CN117346775A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311084414.2
申请日：2023-08-25
申请人： 西安梅隆控制工程有限责任公司 , 西安科技大学
摘要： 本发明属于煤矿智能化技术领域，具体涉及一种基于4D‑GIS与定位信标辅助的煤矿移动机器人定位方法。提供了面向煤矿移动机器人精确定位方法，根据煤矿巷道、掘进工作面、综采工作面及固定设备场所等不同煤矿井下场景的煤矿移动机器人定位任务，构建基于煤矿井下高精度动态四维地理信息系统(4D‑GIS)和定位信标协同的煤矿移动机器人精确定位方法：设计具有巷道信息、掘进工作面、综采工作面及固定设备场所等空间定位信息的信标系统；建立煤矿井下4D‑GIS地理信息系统与定位信标系统协同的精确定位方法。本发明能够极大提高煤矿井下移动机器人的定位效率与精度，提升煤矿移动机器人在复杂环境下的精确移动与作业可靠性，为煤矿移动机器人精确导航与机器人群协同作业提供可靠依据。
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公开(公告)号：CN115898435A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211653045.X
申请日：2022-12-22
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种护盾式掘进机器人空顶区多级可伸缩顶板临时支护装置及其控制方法，该装置包括一级伸缩装置、二级伸缩装置、临时支护装置和迎头掩护装置；一级伸缩装置包括安装在支护顶板的滑槽内的伸缩主板、以及安装在伸缩主板的两侧的两台主液压装置；二级伸缩装置包括伸缩副板、二级液压装置和雷达测距仪；5个临时支护装置并排安装在伸缩副板的中部槽口内，包括支护板、连接杆以及支护液压装置；迎头掩护装置包括掩护板和掩护液压装置。本发明可在原有的临时支护机器人支护的空间基础上延长支护区域，并且在一定的范围内，可以根据实际需求自由调节需要延长的支护范围。
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