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公开(公告)号：CN118704951A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410602538.3
申请日：2024-05-15
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本申请涉及煤矿智能化技术领域，公开了一种“采煤就是采数据”的煤矿智能综采方法及系统，包括：数字工作面构建、截割轨迹规划与跟踪控制、位姿检测与控制、速度控制和三机协同控制等关键技术。数字工作面及其数据库包括数字煤层数据、历史截割位姿和速度数据、截割载荷数据、采煤生产率数据、三机位姿与速度检测数据。融合数字煤层切片数据和历史截割位姿数据进行截割轨迹规划并跟踪控制；融合三机的位姿检测数据，决策目标位姿控制量，实现位姿的精准控制；融合截割载荷数据、采煤生产率数据、历史截割速度数据等，利用速度决策模型决策最优的牵引速度、截割速度、运煤速度，实现高效智能截割控制；以三机位姿检测数据、截割载荷数据、截割轨迹数据等，利用三机协同控制模型决策最优的三机协同控制参数，实现安全、高效、绿色、智能采煤作业。
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公开(公告)号：CN117450933A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311515611.5
申请日：2023-11-14
Applicant: 西安科技大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明涉及煤矿智能化掘进技术领域，具体涉及一种基于已支护锚杆图像的掘锚机器人行驶位移检测方法，以双目相机为测量单元，以已支护锚杆为定位基准，建立“掘锚机器人‑已支护锚杆”定位模型，运用机器视觉定位技术，构建并提出掘锚机器人行驶位移求解方法。将Spd‑SAD算法与Apd‑Census算法进行融合，克服了传统SAD算法与Census变换算法的缺点，增强了单一匹配代价的检测精度，能够生成精度更高、效果更好的视差图，提高了视差图测量精度与效果。通过检测双目相机与已支护锚杆之间的距离，来计算掘锚机器人的行驶位移量，具有较高的检测精度，提高了自动化行走水平。
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公开(公告)号：CN117387615A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311084356.3
申请日：2023-08-25
Applicant: 中煤能源研究院有限责任公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明属于煤矿智能化技术领域，具体涉及一种基于有源信标协同的煤矿移动机器人导航方法及系统。通过建立煤矿井下4D‑GIS与有源信标协同工作，根据不同煤矿井下场景的煤矿移动机器人导航任务需求，实时动态优化机器人路径规划决策，确定机器人、机器人与机器人之间的导航策略，能够极大提高煤矿井下移动机器人的部署效率，提升煤矿移动机器人在复杂环境下的精确移动与作业可靠性，为煤矿移动机器人精确导航与机器人群协同作业提供可靠依据，极大提高煤矿移动机器人的作业效率，实时为煤矿移动机器人提供准确的导航信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117367422A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311084329.6
申请日：2023-08-25
Applicant: 中煤能源研究院有限责任公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明属于煤矿智能化技术领域，具体涉及一种基于4D‑GIS和无源信标协同的煤矿移动机器人导航方法及系统。通过建立煤矿井下4D‑GIS与无源信标协同工作，根据不同煤矿井下场景的煤矿移动机器人导航任务需求，结合导航信标信息，实时动态优化机器人路径规划决策，确定机器人、机器人与机器人之间的导航策略，能够极大提高煤矿井下移动机器人的部署效率，实时为煤矿移动机器人提供准确的导航信息，提升煤矿移动机器人在复杂环境下的精确移动与作业可靠性。
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公开(公告)号：CN117346775A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311084414.2
申请日：2023-08-25
Applicant: 西安梅隆控制工程有限责任公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明属于煤矿智能化技术领域，具体涉及一种基于4D‑GIS与定位信标辅助的煤矿移动机器人定位方法。提供了面向煤矿移动机器人精确定位方法，根据煤矿巷道、掘进工作面、综采工作面及固定设备场所等不同煤矿井下场景的煤矿移动机器人定位任务，构建基于煤矿井下高精度动态四维地理信息系统(4D‑GIS)和定位信标协同的煤矿移动机器人精确定位方法：设计具有巷道信息、掘进工作面、综采工作面及固定设备场所等空间定位信息的信标系统；建立煤矿井下4D‑GIS地理信息系统与定位信标系统协同的精确定位方法。本发明能够极大提高煤矿井下移动机器人的定位效率与精度，提升煤矿移动机器人在复杂环境下的精确移动与作业可靠性，为煤矿移动机器人精确导航与机器人群协同作业提供可靠依据。
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公开(公告)号：CN115898435A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211653045.X
申请日：2022-12-22
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种护盾式掘进机器人空顶区多级可伸缩顶板临时支护装置及其控制方法，该装置包括一级伸缩装置、二级伸缩装置、临时支护装置和迎头掩护装置；一级伸缩装置包括安装在支护顶板的滑槽内的伸缩主板、以及安装在伸缩主板的两侧的两台主液压装置；二级伸缩装置包括伸缩副板、二级液压装置和雷达测距仪；5个临时支护装置并排安装在伸缩副板的中部槽口内，包括支护板、连接杆以及支护液压装置；迎头掩护装置包括掩护板和掩护液压装置。本发明可在原有的临时支护机器人支护的空间基础上延长支护区域，并且在一定的范围内，可以根据实际需求自由调节需要延长的支护范围。
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公开(公告)号：CN117723054A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311707200.6
申请日：2023-12-13
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及煤矿开采技术领域，具体涉及一种捷联惯导与双目视觉位移信息融合的掘锚一体机定位方法，该定位方法基于双目视觉解算掘锚一体机的行驶位移数据对捷联惯导解算出的掘锚一体机位姿数据进行校正，修正惯导的累积误差，实现掘锚一体机的高精度自主定位，仿真得到的俯仰角、横滚角误差控制在0.1°内，航偏角误差控制在0.9°内。本发明利用双目视觉解算相对于已支护锚杆的行驶位移数据来补偿惯导系统长时间运行产生的累积误差，克服了纯惯导解算产生累积误差的缺点；能够适应煤矿井下的复杂环境，实现掘锚一体机位姿数据的自主测量。
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公开(公告)号：CN115773124A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211653878.6
申请日：2022-12-22
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种与截割滚筒随动的侧帮可伸缩护盾临时支护机器人，包括临时支护机器人I、长横轴截割机器人、临时支护机器人Ⅱ；临时支护机器人I和临时支护机器人Ⅱ依次前后联接，长横轴截割机器人位于临时支护机器人I内部，构成一个稳定安全的框架结构，为悬臂式掘进机及操作人员提供一个安全工作空间；本发明的临时支护机器人l为前后伸缩式随动护盾，可跟随截割滚筒的运动进行动态支护侧帮煤壁，适应于松软、多片帮煤层的工作环境，能够有效提高掘进效率，促进支护速度和质量，减少工作人员，保证安全生产，对有效解决复杂地质条件下巷道快速掘进技术难题具有重要意义。
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