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公开(公告)号：CN107866787A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610883413.8
申请日：2016-09-28
申请人： 青岛恒昌机器人科技有限公司 , 山东科技大学
CPC分类号： B25J5/00 , B25J9/161 , B25J9/1682
摘要： 本发明属于纺织机械技术领域，涉及一种棉桶搬运机器人，包括自动引导车、回转工作台和机器人，机器人包括大臂、小臂和机械手，自动引导车上设有对称的棉桶固定位，回转工作台设置于自动引导车中央位置，大臂的下端通过关节支撑固定在回转工作台上，小臂的端部与大臂的上端连接，小臂的中部与连杆轴接，连杆端部与回转工作台转动连接；机械手与小臂转动连接，机械手与机械手伺服电机连接，回转工作台通过减速机与回转伺服电机连接；自动引导车底部安装轮子，还设有驱动单元和控制单元，能够自动完成梳棉机空桶与满桶的交换，解决人工搬运棉桶效率低的问题，能够有效减轻员工的劳动强度，降低企业的劳动力成本。
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公开(公告)号：CN107866792A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610883414.2
申请日：2016-09-28
申请人： 青岛恒昌机器人科技有限公司 , 山东科技大学
CPC分类号： B25J9/0096 , B25J9/1602
摘要： 本发明属于纺织机械技术领域，涉及一种棉桶搬运机器人，包括自动引导车、回转工作台和机器人，自动引导车上设有棉桶固定位，回转工作台设置于自动引导车中央位置；机器人大臂的下端通过关节支撑固定在回转工作台上，小臂的端部与大臂的上端连接，小臂的中部与连杆轴接，连杆端部与回转工作台转动连接；机械手与小臂转动连接，机械手与机械手伺服电机连接，回转工作台与回转伺服电机连接；自动引导车上设有驱动单元和控制单元，自动导引车控制单元通过中间继电器向机器人控制单元发出一个高电平信号，机器人控制单元接收到信号后进行搬运作业；机器人控制单元完成作业后反馈给自动导引车控制单元一个高电平信号，自动引导车AGV继续行驶。
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公开(公告)号：CN103308596B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201310201905.0
申请日：2013-05-28
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G01N27/90
摘要： 本发明公开了一种钢球表面质量检测系统，其包括分选机构与检测机构，所述分选机构位于所述检测机构上方，用于为所述检测机构提供待检测的标准直径的钢球，其中，所述检测机构包括机架，所述机架上设置有内支架，所述内支架上设置有能旋转的电涡流检测支架，所述电涡流检测支架上设置有电涡流检测探头，所述电涡流检测支架与所述内支架上端形成用于放置钢球的检测腔，所述电涡流检测支架能绕所述检测腔旋转；所述检测腔上方设置有用于导入钢球、搓动钢球最终将对应钢球导出的展开结构。对分选机构与检测机构进行科学合理的改进，提高了选择钢球的效率与准确性，避免了选球过程中出现钢球卡死和检测过程中钢球球心微动的状况，提高了对钢球检测的精确度。
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公开(公告)号：CN104314058B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201410469511.8
申请日：2014-09-15
申请人： 山东科技大学
CPC分类号： Y02A20/204
摘要： 本发明公开了一种围油栏布放机器人及其配套设备的液压系统及其控制方法，包括安全溢流阀，电磁比例换向阀，双液控单向阀，减压阀，节流阀，顺序阀，液压马达，液压缸，本发明分为机身平移回路，机身摆动回路，扫油臂伸缩回路，变幅油缸回路，围油栏浮筒马达回路，气嘴与浮筒顺序动作回路，分别控制溢油回收机器人机身本体平移，机身本体及机器人扫油臂摆动，扫油臂伸缩、俯仰，围油栏浮筒旋转，围油栏浮筒的抓握与充气动作。本发明能准确锁紧或定位液压缸或液压马达；液压系统中电液比例控制技术的应用实现了对液压元件的精确及自动化控制。
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公开(公告)号：CN104314897A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410547074.7
申请日：2014-10-16
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种用于海面溢油围油栏自动布放的控制装置及控制方法，包括控制单元，控制单元包括可编程控制器与比较控制器，可编程控制器通过第一比例放大器与第一比例阀相连接，第一比例阀与第一液压马达相连接，第一液压马达与第一减速机相连接，第一液压马达与第一减速机之间配置有第一编码器，第一编码器与可编程控制器线路连接；可编程控制器通过第二比例放大器与第二比例阀相连接，第二比例阀与第二液压马达相连接，第二液压马达与第二减速机相连接，第二液压马达与第二减速机之间配置有第二编码器，第二编码器与可编程控制器线路连接；及控制方法。实现了两个液压马达的转速在一定范围内其比例关系任意调节的目的。
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公开(公告)号：CN104314897B
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201410547074.7
申请日：2014-10-16
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种用于海面溢油围油栏自动布放的控制装置及控制方法，包括控制单元，控制单元包括可编程控制器与比较控制器，可编程控制器通过第一比例放大器与第一比例阀相连接，第一比例阀与第一液压马达相连接，第一液压马达与第一减速机相连接，第一液压马达与第一减速机之间配置有第一编码器，第一编码器与可编程控制器线路连接；可编程控制器通过第二比例放大器与第二比例阀相连接，第二比例阀与第二液压马达相连接，第二液压马达与第二减速机相连接，第二液压马达与第二减速机之间配置有第二编码器，第二编码器与可编程控制器线路连接；及控制方法。实现了两个液压马达的转速在一定范围内其比例关系任意调节的目的。
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公开(公告)号：CN107120995A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710405162.7
申请日：2017-05-31
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种带有新型折流板的壳管式换热器，包括管程进口，管程进口，左封头，右封头，壳程进口，壳程出口，壳体，管板，管孔，圆形折流板，正六边形折流板，换热管，半圆形小孔和圆环。两种折流板交替置于壳体内，其中圆形折流板中间有直径为换热管外径5‑6倍的圆环供壳程介质通过，圆形折流板的边缘管孔和正六边形折流板的中间管孔都开有三个相隔120°的半圆形小孔，少部分壳程介质可流过。该种换热器不仅能提高换热性能，而且有效减少了污垢在换热管壁上的沉积。
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公开(公告)号：CN104454798A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410546098.0
申请日：2014-10-16
申请人： 山东科技大学
CPC分类号： Y02A20/204 , F15B11/20 , E02B15/08 , F15B11/04 , F15B21/001 , F15B21/02
摘要： 本发明公开了一种用于海面溢油围油栏自动布放的控制装置及控制方法，其包括可编程控制器，并且该控制装置包括第一液压马达与第二液压马达，可编程控制器通过第一比例放大器与第一比例阀相连接，第一比例阀与第一液压马达相连接，第一液压马达与第一减速机相连接；可编程控制器通过第二比例放大器与第二比例阀相连接，第二比例阀与第二液压马达相连接，第二液压马达与第二减速机相连接；及其控制方法。采用同等控制的方式能大大减小两个马达受力不均对系统的影响，提高系统抗干扰能力，最终实现了两个受力不均的液压马达速度成一定比例关系的目的，实现了两马达在同等控制方式下其转速协调控制，提高了系统的自动化水平和控制精度。
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公开(公告)号：CN104314058A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410469511.8
申请日：2014-09-15
申请人： 山东科技大学
CPC分类号： Y02A20/204 , E02B15/08 , E02B15/0864 , F15B11/20 , F15B13/07
摘要： 本发明公开了一种围油栏布放机器人及其配套设备的液压系统及其控制方法，包括安全溢流阀，电磁比例换向阀，双液控单向阀，减压阀，节流阀，顺序阀，液压马达，液压缸，本发明分为机身平移回路，机身摆动回路，扫油臂伸缩回路，变幅油缸回路，围油栏浮筒马达回路，气嘴与浮筒顺序动作回路，分别控制溢油回收机器人机身本体平移，机身本体及机器人扫油臂摆动，扫油臂伸缩、俯仰，围油栏浮筒旋转，围油栏浮筒的抓握与充气动作。本发明能准确锁紧或定位液压缸或液压马达；液压系统中电液比例控制技术的应用实现了对液压元件的精确及自动化控制。
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公开(公告)号：CN104454798B
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201410546098.0
申请日：2014-10-16
申请人： 山东科技大学
CPC分类号： Y02A20/204
摘要： 本发明公开了一种用于海面溢油围油栏自动布放的控制装置及控制方法，其包括可编程控制器，并且该控制装置包括第一液压马达与第二液压马达，可编程控制器通过第一比例放大器与第一比例阀相连接，第一比例阀与第一液压马达相连接，第一液压马达与第一减速机相连接；可编程控制器通过第二比例放大器与第二比例阀相连接，第二比例阀与第二液压马达相连接，第二液压马达与第二减速机相连接；及其控制方法。采用同等控制的方式能大大减小两个马达受力不均对系统的影响，提高系统抗干扰能力，最终实现了两个受力不均的液压马达速度成一定比例关系的目的，实现了两马达在同等控制方式下其转速协调控制，提高了系统的自动化水平和控制精度。
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