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公开(公告)号：CN114770503B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210443550.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本发明属于矿井提升装备钢丝绳无损检测技术领域，尤其是涉及一种越障式提升机钢丝绳检测机器人及越障方法，其中越障式提升机钢丝绳检测机器人，其特征在于包括上部机架，下部机架，贯穿在上部机架和下部机架中部的钢丝绳，设置在上部机架上的钢丝绳磁化仪，设置在下部机架上的钢丝绳探伤仪，分别设置在部机架和下部机架上的视觉模块、越障装置、电磁锁装置、机架、连接栓和调节张紧装置。本发明可使探伤攀爬机器人跨越罐道梁、钢梁等障碍物，有效解决存在障碍物的绳段难以检测的难题，有利于人全面、系统地检测整根钢丝绳；利用上部机架和下部机架交替夹持钢丝绳，采用回转机构进行位姿矫正，通过轮毂电机驱动机体实现了高效可靠越障。
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公开(公告)号：CN114770503A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210443550.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本发明属于矿井提升装备钢丝绳无损检测技术领域，尤其是涉及一种越障式提升机钢丝绳检测机器人及越障方法，其中越障式提升机钢丝绳检测机器人，其特征在于包括上部机架，下部机架，贯穿在上部机架和下部机架中部的钢丝绳，设置在上部机架上的钢丝绳磁化仪，设置在下部机架上的钢丝绳探伤仪，分别设置在部机架和下部机架上的视觉模块、越障装置、电磁锁装置、机架、连接栓和调节张紧装置。本发明可使探伤攀爬机器人跨越罐道梁、钢梁等障碍物，有效解决存在障碍物的绳段难以检测的难题，有利于人全面、系统地检测整根钢丝绳；利用上部机架和下部机架交替夹持钢丝绳，采用回转机构进行位姿矫正，通过轮毂电机驱动机体实现了高效可靠越障。
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公开(公告)号：CN217434337U
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202220975323.2
申请日：2022-04-26
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种分体式绳索攀爬越障机器人。其中分体式绳索攀爬越障机器人，其特征在于包括上部机架，下部机架，贯穿在上部机架和下部机架中部的绳索，分别设置在上部机架和下部机架上的视觉模块、越障装置、电磁锁装置、机架和调节张紧装置。本实用新型的目的是提出一种分体式绳索攀爬越障机器人，使绳索攀爬越障机器人具有一定的越障能力，能够自主识别和跨越障碍物，可以适应在不同工况下的作业。
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