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公开(公告)号：CN115625738B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202211330714.X
申请日：2022-10-28
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本发明属于矿井提升装备技术领域，尤其是涉及一种井下钢丝绳探伤攀爬机器人的辅助安装装置及方法，辅助安装装置其特征在于包括小车，设置在此小车上的承重立柱、卷扬提升模块和工控机，沿水平横向固定在承重立柱顶端的电动推杆，分别设置在电动推杆上的摄像机、激光测距模块、夹持模块和导向轮，卷扬提升模块包括卷扬机和卷扬绳，卷扬绳的一端卷绕在卷扬机上、另一端沿着电动推杆轴向穿过导向轮悬吊钢丝绳探伤攀爬机器人，钢丝绳探伤攀爬机器人的一侧设置有定位手柄，摄像机、激光测距模块和夹持模块连接到工控机上。本发明能可靠、安全、快速、灵活地安装探伤攀爬机器人，压缩检修时间，提升钢丝绳损伤检测效率，特别适合多绳切换检测的工况。
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公开(公告)号：CN114803774B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202210443482.2
申请日：2022-04-26
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
IPC: B66B7/12
Abstract: 本发明属于矿井提升装备钢丝绳检测技术领域，尤其是涉及一种多适应钢丝绳探伤检测机器人及其使用方法，其特征在于包括由外框架Ⅰ和外框架Ⅱ组成的外框架装置，连接外框架Ⅰ和外框架Ⅱ的张紧装置，分别设置在外框架Ⅰ和外框架Ⅱ中部内侧的两个主驱动装置，分别设置在所述外框架Ⅰ和外框架Ⅱ两端内侧的多组从动装置。本发明采用分体夹持的方式，根据钢丝绳直径调节相应电动推杆的行程，攀爬不同直径的钢丝绳；采用环形轨道多点支撑的方式，便于对机器人进行限位对中，使机器人轴线与钢丝绳轴线尽可能重合；对称式双驱动设计，为机器人提供足够的动力，也能够有效抑制机器人攀爬过程中的偏斜，使机器人能够搭载巡检设备稳定可靠地攀爬钢丝绳。
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公开(公告)号：CN114770503A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210443550.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本发明属于矿井提升装备钢丝绳无损检测技术领域，尤其是涉及一种越障式提升机钢丝绳检测机器人及越障方法，其中越障式提升机钢丝绳检测机器人，其特征在于包括上部机架，下部机架，贯穿在上部机架和下部机架中部的钢丝绳，设置在上部机架上的钢丝绳磁化仪，设置在下部机架上的钢丝绳探伤仪，分别设置在部机架和下部机架上的视觉模块、越障装置、电磁锁装置、机架、连接栓和调节张紧装置。本发明可使探伤攀爬机器人跨越罐道梁、钢梁等障碍物，有效解决存在障碍物的绳段难以检测的难题，有利于人全面、系统地检测整根钢丝绳；利用上部机架和下部机架交替夹持钢丝绳，采用回转机构进行位姿矫正，通过轮毂电机驱动机体实现了高效可靠越障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115535109A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211330715.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , B25J19/02 , B25J19/00
Abstract: 本发明属于矿井提升装备技术领域，尤其是涉及一种基于激光定位的井下爬绳机器人防自旋装置及使用方法，基于激光定位的井下爬绳机器人防自旋装置包括爬绳机器人夹持着的被测钢丝绳，依托钢丝绳，其特征在于在爬绳机器人的顶端设有旋转模块，在旋转模块上设有机械臂和定位模块，机械臂通过设置在机械臂端头处的夹持机构夹持住所述的依托钢丝绳。本发明设计了一种带有开口的旋转平台，使被测钢丝绳便捷地进入爬绳机器人内部，利用激光遇到障碍物反射的机理，快速识别和定位周边的依托钢丝绳；两套平行四边形连杆机构的机械臂，始终沿着径向可靠夹持依托钢丝绳，有效抑制爬绳机器人的自旋和摆动；采用V形夹持机构，适应不同直径的钢丝绳防自旋。
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公开(公告)号：CN115625738A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211330714.X
申请日：2022-10-28
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本发明属于矿井提升装备技术领域，尤其是涉及一种井下钢丝绳探伤攀爬机器人的辅助安装装置及方法，辅助安装装置其特征在于包括小车，设置在此小车上的承重立柱、卷扬提升模块和工控机，沿水平横向固定在承重立柱顶端的电动推杆，分别设置在电动推杆上的摄像机、激光测距模块、夹持模块和导向轮，卷扬提升模块包括卷扬机和卷扬绳，卷扬绳的一端卷绕在卷扬机上、另一端沿着电动推杆轴向穿过导向轮悬吊钢丝绳探伤攀爬机器人，钢丝绳探伤攀爬机器人的一侧设置有定位手柄，摄像机、激光测距模块和夹持模块连接到工控机上。本发明能可靠、安全、快速、灵活地安装探伤攀爬机器人，压缩检修时间，提升钢丝绳损伤检测效率，特别适合多绳切换检测的工况。
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公开(公告)号：CN114770503B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210443550.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本发明属于矿井提升装备钢丝绳无损检测技术领域，尤其是涉及一种越障式提升机钢丝绳检测机器人及越障方法，其中越障式提升机钢丝绳检测机器人，其特征在于包括上部机架，下部机架，贯穿在上部机架和下部机架中部的钢丝绳，设置在上部机架上的钢丝绳磁化仪，设置在下部机架上的钢丝绳探伤仪，分别设置在部机架和下部机架上的视觉模块、越障装置、电磁锁装置、机架、连接栓和调节张紧装置。本发明可使探伤攀爬机器人跨越罐道梁、钢梁等障碍物，有效解决存在障碍物的绳段难以检测的难题，有利于人全面、系统地检测整根钢丝绳；利用上部机架和下部机架交替夹持钢丝绳，采用回转机构进行位姿矫正，通过轮毂电机驱动机体实现了高效可靠越障。
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公开(公告)号：CN114803774A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210443482.2
申请日：2022-04-26
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
IPC: B66B7/12
Abstract: 本发明属于矿井提升装备钢丝绳检测技术领域，尤其是涉及一种多适应钢丝绳探伤检测机器人及其使用方法，其特征在于包括由外框架Ⅰ和外框架Ⅱ组成的外框架装置，连接外框架Ⅰ和外框架Ⅱ的张紧装置，分别设置在外框架Ⅰ和外框架Ⅱ中部内侧的两个主驱动装置，分别设置在所述外框架Ⅰ和外框架Ⅱ两端内侧的多组从动装置。本发明采用分体夹持的方式，根据钢丝绳直径调节相应电动推杆的行程，攀爬不同直径的钢丝绳；采用环形轨道多点支撑的方式，便于对机器人进行限位对中，使机器人轴线与钢丝绳轴线尽可能重合；对称式双驱动设计，为机器人提供足够的动力，也能够有效抑制机器人攀爬过程中的偏斜，使机器人能够搭载巡检设备稳定可靠地攀爬钢丝绳。
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公开(公告)号：CN217434337U
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202220975323.2
申请日：2022-04-26
Applicant: 鞍钢集团矿业有限公司
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种分体式绳索攀爬越障机器人。其中分体式绳索攀爬越障机器人，其特征在于包括上部机架，下部机架，贯穿在上部机架和下部机架中部的绳索，分别设置在上部机架和下部机架上的视觉模块、越障装置、电磁锁装置、机架和调节张紧装置。本实用新型的目的是提出一种分体式绳索攀爬越障机器人，使绳索攀爬越障机器人具有一定的越障能力，能够自主识别和跨越障碍物，可以适应在不同工况下的作业。
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