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公开(公告)号：CN111984014B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010857921.5
申请日：2020-08-24
申请人： 上海高仙自动化科技发展有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D1/648 , G01C21/20 , G05D105/10
摘要： 本申请涉及一种机器人的控制方法、装置、机器人和存储介质。该方法包括：监测机器人移动过程中所在环境的障碍物信息；根据监测到的障碍物信息，更新机器人的历史障碍物地图和当前障碍物地图；当机器人被目标障碍物困住无法前行时，根据历史障碍物地图、当前障碍物地图和目标导航点，生成脱困路径，并控制机器人按照脱困路径行驶到目标导航点。该方法实现了机器人在被困情况下的脱困功能，能够有效应对机器人被障碍物困住导致清洁任务提前终止的问题，提高了清洁效率。
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公开(公告)号：CN113567550B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110830642.4
申请日：2021-07-22
申请人： 上海高仙自动化科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种地面材质检测方法、装置、电子设备、芯片和存储介质，其中，该方法包括：基于视觉传感器和超声波传感器采集待清洁区域的图像数据和超声波数据；将所述图像数据输入预设材质检测模型确定所述待清洁区域的视觉材质评分；根据所述超声波数据和预设电平确定所述待清洁区域的超声材质评分；根据所述视觉材质评分和所述超声材质评分确定所述待清洁区域的地面材质。本发明通过使用视觉数据和超声数据共同确定材质评分从而提高地面材质检测的准确性，可增加待清洁区域的检测距离，减少环境对检测的影响，可提升清洁区域检测的稳定性。
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公开(公告)号：CN110284477B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201910681813.4
申请日：2019-07-26
申请人： 苏州高之仙自动化科技有限公司 , 上海高仙自动化科技发展有限公司
摘要： 本发明涉及智能清洁机器人技术领域，具体地说是一种智能清洁机器人垃圾收集自动倾倒装置，包括垃圾收集装置以及安装于垃圾收集装置后端的垃圾自动倾倒装置，所述垃圾收集装置、垃圾自动倾倒装置均安装于带有机身外壳的智能清洁机器人内，所述垃圾收集装置用于自动收集垃圾，所述垃圾自动倾倒装置用于自动倾倒垃圾，垃圾收集装置包括车架、滚刷组件、滚刷传动机构、驱动电机、导流装置，垃圾自动倾倒装置包括车架、举升电缸、垃圾箱、连杆机构、翻门电缸；本发明同现有技术相比，可收集更多的垃圾并能够实现自动倾倒，无需人力的投入，提高了智能清洁机器人的自动化程度，减轻了人们的劳动负担。
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公开(公告)号：CN113739819B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110896024.X
申请日：2021-08-05
申请人： 上海高仙自动化科技发展有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供一种校验方法、装置、电子设备、存储介质及芯片，所述校验方法包括：根据相邻两帧的里程计数据，计算得到表示机器人位姿变化的第一位姿变化信息，并根据相邻两帧的点云数据，计算得到表示所述机器人位姿变化的第二位姿变化信息，并使用所述第二位姿变化信息对里程计进行校验，以便于机器人进行后续的定位工作，本发明能够降低里程计出错的机率。
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公开(公告)号：CN113931888B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111191744.2
申请日：2021-10-13
申请人： 上海高仙自动化科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种扫路车的液压系统及电动扫路车，其属于环卫车技术领域，液压系统包括扫盘供油路、水泵供油路、电机和第一支路，扫盘供油路上设置有扫盘驱动油泵和扫盘马达，扫盘马达能够驱动扫盘转动；水泵供油路上依次设置有水泵驱动油泵、第一换向阀和水泵马达，水泵马达与水泵连接，水泵能够向喷枪或者喷杆供水；扫盘驱动油泵和水泵驱动油泵均与电机连接；第一支路的一端连接扫盘驱动油泵的下游，另一端连接水泵马达的上游，第一支路上设置有第二换向阀。当手持喷枪或单独喷杆作业时，第一换向阀卸载且第二换向阀加载，使得扫盘驱动油泵向水泵马达供油，无需将电机降到更低的转速，节约能源。电动扫路车包括上述扫路车的液压系统。
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公开(公告)号：CN113259935B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110351525.X
申请日：2021-03-31
申请人： 上海高仙自动化科技发展有限公司
摘要： 本申请公开了一种通信方法应用于第一智能机器人，通信方法包括：发送入网请求至网关，以使第一智能机器人能够通过网关与至少一个第二智能机器人进行通信；每隔第一预定时长通过网关获取预定信息；及在获取预定信息失败的次数达到预设次数时，开启移动网络，以通过移动网络接入网关。本申请还公开了一种通信装置、智能机器人和计算机可读存储介质。本申请通过网关可以实现第一智能机器人和第二智能机器人，并且在通过网关无法获取预定信息时，可以及时切换至移动网络接入网关与第二智能机器人通信。
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公开(公告)号：CN113365253B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202110660986.5
申请日：2021-06-15
申请人： 上海高仙自动化科技发展有限公司
摘要： 本申请公开了一种网络中节点通信方法、装置、设备、系统及存储介质，其中，该方法包括任一节点根据自身节点信息与网络中其他节点的信息确定任一节点的网络节点类型；任一节点按照自身的网络节点类型以第一通信协议报文与网络中的其他节点进行通信；第一通信协议报文中携带有命令信息或状态信息，状态信息与任一节点的设备类型相关，设备类型包括工作站或清洁机器人。即任一节点可以通过自身节点信息与其他节点信息确定、更新任一节点的网络节点类型，并根据该任一节点自身的网络节点类型通过携带有命令信息或状态信息的第一通信协议报文与网络中的其他节点进行通信。
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公开(公告)号：CN116597210A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310559629.9
申请日：2023-05-17
申请人： 上海高仙自动化科技发展有限公司
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/774 , G06T7/73
摘要： 本发明公开了一种控制方法、装置、智能机器人及存储介质。该方法包括：通过智能机器人上设置的深度摄像头获取工作区域内的红外图像和深度图像。识别红外图像中的标识区块，并对标识区块进行聚类获得标识区块分布图形；根据深度图像确定标识区块分布图形的三维坐标；根据标识区块分布图形的分布类型，采用对应的匹配算法对标识区块分布图形的三维坐标与标准标识图形进行三维坐标的匹配，获得工作区域内的危险区域标识图形；根据危险区域标识图形确定工作区域内的危险区域，并控制智能机器人避开危险区域。本发明解决了智能机器人对危险区域无法准确识别的问题，避免了智能机器人进入危险区域，造成人员受伤或财产损失。
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公开(公告)号：CN111476830B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202010174646.7
申请日：2020-03-13
申请人： 上海高仙自动化科技发展有限公司
摘要： 本申请公开了一种多传感器融合的点云数据处理方法、机器人和可读存储介质。点云数据处理方法包括：获取并同步第一传感器数据和第二传感器数据以获得点云数据；对点云数据进行配准并构建时空点云地图；和对点云数据进行滤波以获得时空点云数据。本申请实施方式的点云数据处理方法通过融合不同类型的第一传感器数据和第二传感器数据，使得第一传感器数据和第二传感器数据在时间上实现同步，进而可以对相应帧数据进行配准处理实现时空点云地图的构建，在时空点云地图的基础上对点云数据进行滤波处理，滤除当前激光数据不稳定的激光点，保证定位的稳定性。
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公开(公告)号：CN116327035A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310435177.3
申请日：2023-04-21
申请人： 上海高仙自动化科技发展有限公司
IPC分类号： A47L9/14
摘要： 本发明公开了一种尘箱及清洁机器人，涉及清洁机器人技术领域。尘箱包括箱体、连接组件和尘袋，箱体上设有导尘孔，连接组件将尘袋安装于箱体内，并能连通或封闭导尘孔与尘袋的内部空间。连接组件包括安装件和移动件，安装件上设有安装孔，尘袋安装于安装孔，箱体内壁设有固定结构，安装件连接于固定结构。移动件滑设于安装件和固定结构之间，移动件上设有能连通导尘孔和安装孔的导通孔，移动件移动，以使安装孔与导尘孔连通或封闭。固定结构包括第一滑槽和第一卡槽，第一滑槽设于第一卡槽的下方，移动件的上端设置有与第一卡槽卡接的第一卡扣和卡接于安装件的顶端的第二卡扣，移动件的下部插入第一滑槽内，使得移动件不易变形。
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