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    生成虚拟现实引导的系统和方法
    1.
    发明公开
    生成虚拟现实引导的系统和方法 审中-公开

    公开(公告)号：CN116848569A

    公开(公告)日：2023-10-03

    申请号：CN202180091204.9

    申请日：2021-11-29

    申请人： 直观外科手术操作公司

    发明人： P·V·乌帕德拉斯塔 ,  S·P·迪马奥 ,  G·帕雅乌拉 ,  J·R·斯蒂格

    IPC分类号： G09B23/28

    摘要： 一种系统包括处理器和其上存储有计算机可读指令的存储器。计算机可读指令在由处理器执行时使系统接收医疗环境的图像并识别医疗环境的图像中的医疗部件。该医疗部件可以以第一配置设置。计算机可读指令在由处理器执行时还使系统接收关于医疗部件的运动学信息，并且基于运动学信息生成虚拟引导。该虚拟引导可包括以第二配置设置的医疗部件的虚拟图像。

    计算机辅助的远程操作手术系统和方法
    2.
    发明授权
    计算机辅助的远程操作手术系统和方法 有权

    公开(公告)号：CN109788994B

    公开(公告)日：2022-07-19

    申请号：CN201780059222.2

    申请日：2017-10-17

    申请人： 直观外科手术操作公司

    发明人： J·R·斯蒂格 ,  R·C·艾伯特 ,  D·H·戈麦斯

    IPC分类号： A61B34/35 ,  A61B34/00

    摘要： 计算机辅助的远程操作手术系统包括一个或更多个操纵器装置和其他部件。一种操纵器装置包括第一连杆、联接到第一连杆的远端的第二连杆、联接到第二连杆的第三连杆以及联接到第三连杆的器械致动器。将第二连杆联接到第一连杆的接头限定偏转轴线。将第三连杆联接到第二连杆的接头限定俯仰轴线。器械致动器限定插入轴线。偏转轴线、俯仰轴线和插入轴线被相对于彼此固定并且在远程运动中心处相交。器械致动器可以沿着插入轴线滚动插入手术器械并且可以围绕插入轴线滚动手术器械。第一连杆的近端可以被联接到可重新定位的装配结构，该可重新定位的装配结构可以可选地被机械地接地到手术室桌子。用户控制单元包括用作控制器的处理器，并且用户控制单元处的用户输入经由控制器远程操作操纵器装置。

    带有测量患者体壁力的传感器的插管
    4.
    发明公开
    带有测量患者体壁力的传感器的插管 有权

    公开(公告)号：CN110403651A

    公开(公告)日：2019-11-05

    申请号：CN201910719179.9

    申请日：2015-07-27

    申请人： 直观外科手术操作公司

    发明人： B·佩吉 ,  L·N·维尔纳 ,  J·R·斯蒂格 ,  S·德

    IPC分类号： A61B17/02 ,  A61B17/34 ,  A61B34/00 ,  A61B34/20 ,  A61B90/11 ,  A61B90/00

    摘要： 本申请题为“带有测量患者体壁力的传感器的插管”。提供了一种插管，该插管包括：头部部分，头部部分限定近侧开口，近侧开口的大小设计成接收一个或更多个手术器械；刚性地紧固到头部部分的细长的内管限定细长导管；手术器械可以被插入导管内；刚性地紧固到头部部分的细长外套管与内管同轴对齐并且绕内管的一部分延伸；外套管的内壁是与内管的外壁间隔开的；传感器被设置在外套管上，以提供沿大体横向于外套管的纵向尺寸施加到外套管的外壁的力的指示。

    弯曲套管、机器人操纵器和具有被动柔性轴的手术器械
    5.
    发明授权
    弯曲套管、机器人操纵器和具有被动柔性轴的手术器械 有权

    公开(公告)号：CN106137397B

    公开(公告)日：2019-07-16

    申请号：CN201610577181.3

    申请日：2010-11-10

    申请人： 直观外科手术操作公司

    发明人： J·R·斯蒂格 ,  C·R·杰尔比 ,  G·M·普里斯科 ,  T·W·罗杰斯

    IPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B50/13 ,  A61B90/92 ,  A61B1/00 ,  A61B17/34

    摘要： 一种机器人手术系统配置有(多个)刚性的弯曲套管(416a)，这些套管延伸穿过同一个开口进入病人体内。具有(多个)被动柔性轴(506)的手术器械(500)延伸穿过这些弯曲套管。柔性轴内的力隔离元件(856)阻止轴的弯曲对延伸穿过轴的末端执行器致动元件的影响。这些套管被定向为朝手术部位引导器械。公开了在该单个开口内支撑弯曲套管的各种端口构件(1402)。公开了在插入到该单个开口以及安装至机器人操纵器上的过程中支撑这些套管的(多个)套管支撑固定件(1902)。公开了一种远程操作控制系统，该系统以一种允许外科医生体验直观控制的方式移动这些弯曲套管及其相关联的器械。

    使用在法拉第笼中的应变计的器械力传感器
    6.
    发明公开
    使用在法拉第笼中的应变计的器械力传感器 有权

    公开(公告)号：CN108778181A

    公开(公告)日：2018-11-09

    申请号：CN201780018102.8

    申请日：2017-01-31

    申请人： 直观外科手术操作公司

    发明人： A·W·彼得森 ,  G·J·拉邦维尔 ,  J·R·斯蒂格

    IPC分类号： A61B90/00

    CPC分类号： A61B34/71 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/065

    摘要： 一种手术器械包括力传感器装置，该力传感器装置不受来自电弧烧灼的噪声的影响且不依赖于光纤应变计，并且该力传感器装置是可高压灭菌的。手术器械包括壳体、轴、力传感器装置、关节和末端部件。力传感器装置包括封装在法拉第笼中的至少一个应变计。该法拉第笼包括传感器舱，该传感器舱包括一个或多个应变计、连接到传感器舱的电缆护套管以及连接到该电缆护套管的电子元件容器。传感器舱定位在关节和轴之间。电缆护套管穿过轴延伸到在壳体内的电子元件容器。

    手术器械驱动元件，以及相关的设备、系统和方法
    8.
    发明公开
    手术器械驱动元件，以及相关的设备、系统和方法 有权

    公开(公告)号：CN105188572A

    公开(公告)日：2015-12-23

    申请号：CN201480016495.5

    申请日：2014-03-13

    申请人： 直观外科手术操作公司

    发明人： S·柯如思 ,  J·R·斯蒂格

    IPC分类号： A61B17/29 ,  A61B19/00

    CPC分类号： A61B18/1447 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B2017/2933 ,  A61B2017/2936

    摘要： 本发明提供一种手术器械，其包括轴、末端执行器，和推/拉驱动元件。推/拉驱动元件可包括头部，其垂直于推/拉元件的推/拉方向延伸。推/拉驱动元件的头部可具有末端部分，每个末端部分的横截面不同于末端部分之间的头部的主要部分的横截面。推/拉驱动元件可包括与末端执行器接触的接合部分以驱动末端执行器。接合部分可具有第一宽度且末端部分可具有第二宽度，其中第二宽度大于第一宽度。本发明还提供一种手术器械，其可包括连接至少一个导管的电连接器，所述导管提供电能到末端执行器。末端执行器可与连接器的一部分滑动接触。

    用于控制工具运动的标架的位置和定向的估计
    9.
    发明公开
    用于控制工具运动的标架的位置和定向的估计 有权

    公开(公告)号：CN103533909A

    公开(公告)日：2014-01-22

    申请号：CN201280023715.8

    申请日：2012-05-10

    申请人： 直观外科手术操作公司

    发明人： T·赵 ,  G·M·普里斯科 ,  J·R·斯蒂格 ,  D·Q·拉金

    IPC分类号： A61B19/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/04

    CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/2065 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697

    摘要： 机器人系统包括具有图像标架的照相机，相对于固定标架所述图像标架的位置和定向通过一个或多个图像标架变换是可确定的；工具，其被配置在照相机的视野内和具有工具标架，相对于所述固定标架的所述工具标架的位置和定向通过一个或多个工具标架变换是可确定的；和至少一个处理器，其被编程以从照相机捕获的一个或多个图像识别所述工具的姿态指示点，利用所述识别的姿态指示点以及所述图像和工具标架变换中的已知变换来确定所述图像和工具标架变换中未知一个的估计的变换，通过利用所述图像和工具标架变换中所述估计和已知的变换来更新主控-至-工具变换，和通过利用所述更新的主控-至-工具变换，响应所述主控制装置的运动而命令所述工具的运动。