公开(公告)号：CN101505926B

公开(公告)日：2012-12-12

申请号：CN200780031686.9

申请日：2007-09-25

申请人： ABB公司

发明人： A·布罗伯格 ,  R·埃尔克基

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J19/0016 ,  B25J19/0079 ,  Y10T74/20305

摘要： 本发明公开了一种工业机器人(1)，该工业机器人包括设置成相对彼此运动的机器人第一部分(3)和机器人第二部分(6)，以及设置在机器人第一部分和机器人第二部分之间的平衡装置(8)，其中，所述平衡装置(8)设置成随着机器人第一和第二部分(3，6)的相对运动抵消重力。所述平衡装置包括机械弹簧部件(10)和包围所述弹簧部件的弹簧壳体(15)，所述弹簧壳体(15)包括适于供应压缩空气的至少一个空气入口(23)。

公开(公告)号：CN105473290A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201480048301.X

申请日：2014-09-04

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 稻田隆浩 ,  后藤博彦 ,  齐藤雅行 ,  芝田武士 ,  福岛崇行

IPC分类号： B25J19/00 ,  H01L21/677

CPC分类号： H01L21/68707 ,  B25J9/0021 ,  B25J19/0079 ,  F16C29/02 ,  F16C29/088 ,  H01L21/67766

摘要： 密封带（4）包含内侧带区间（41）及外侧带区间（42），内侧带区间（41）以随着移动体（2）的移动而旋转的形式构成，外侧带区间（42）包含：在内侧带区间（41）与开口（10）之间的第一部分（43），该第一部分（43）的一端（43a）保持于移动体（2）的内在部（21a）的下端（10b）侧部分，其他部分沿着开口（10）延伸，且保持于第三空间位置（P3）；以及在内侧带区间（41）与开口（10）之间的第二部分（44），该第二部分（44）的一端（44a）保持于内在部（21a）的下端（10b）侧部分，其他部分沿着开口（10）延伸至第四空间位置（P4）为止，且保持于第四空间位置（P4）；且随着移动体（2）的移动，第一部分（43）的长度及第二部分（44）的长度相辅相成地发生变化，驱动机构（3）位于由内侧带区间包围的空间。

公开(公告)号：CN103889666A

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201280050817.9

申请日：2012-10-05

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 出村畅启 ,  谷内亮

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J19/0029 ,  B25J11/0075 ,  B25J19/00 ,  B25J19/0025 ,  B25J19/0075 ,  B25J19/0079 ,  F16L3/015 ,  Y10T74/20311

摘要： 多轴机械手（1）具备中空的基台（2）；构成手臂的基端部的中空的支持构件（3）；和与该支持构件（3）一起旋转，一端部旋转自如地插入所述基台（2）内，其内部空间与所述支持构件（3）的内部空间和基台（2）的内部空间连通的引导管（4）。在位于基台（2）内的引导管（4）的端部的周面上形成有切口（43），马达电缆（5）从引导管（4）的径向外侧，以在与引导管（4）的旋转方向平行的平面内在引导管（4）的外周面周围形成弯曲部分（50）的方式到达切口（43），并从该切口（43）通过引导管（4）的内侧延伸至所述支持构件（3）的内部空间。

公开(公告)号：CN102079094B

公开(公告)日：2013-11-06

申请号：CN200910310493.8

申请日：2009-11-26

申请人： 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 ,  鸿海精密工业股份有限公司

发明人： 刘振星 ,  张勇

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J19/0079 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20329

摘要： 一种机器人结构，包括多个依次枢接且相对可转动的轴组件及与机器人结构的至少一个轴组件内部相通的进气管，进气管延伸至机器人结构的至少一个轴组件内部并往轴组件内部充入非易燃性气体，所述多个轴组件的枢接部位形成缝隙，所述缝隙将所述轴组件与外部环境相通，机器人结构的轴组件的枢接部位设置密封元件，且所述密封元件嵌设于所述缝隙中，以将所述轴组件与外部环境隔离开来，至少一个轴组件上还设置两个气管接头，进气管从所述一个气管接头伸出机器人结构外部，并从另一气管接头重新插入机器人结构内部。该机器人结构使用方便且安全性能较高。

公开(公告)号：CN1344194A

公开(公告)日：2002-04-10

申请号：CN00803652.7

申请日：2000-01-14

申请人： 阿西斯特技术公司

发明人： 安东尼·C·博诺拉 ,  罗杰·G·海因 ,  迈克尔·克罗拉克 ,  约翰·F·格里利

IPC分类号： B25J18/00

CPC分类号： H01L21/68707 ,  B25J9/042 ,  B25J9/104 ,  B25J18/02 ,  B25J18/04 ,  B25J19/0079 ,  H01L21/67742 ,  Y10T74/20323

摘要： 本发明公开了一种用于传输工件的晶片处理机器人(100)。该机器人包括具有给机器人提供稳定性的刚性构架(112)的基体(102)。基体还包括支柱(116)、用于移动支柱的线性驱动系统(122)、以及用于转动支柱的肩台驱动器(120)。肩台驱动器包括用于提供支柱输出转速的谐波传动减速系统(138)用于与支柱一同转动,以及可转动地安装到近端连杆上的远端连杆(106)。用于支撑工件的端部操纵装置(108)可转动地安装到远端连杆的远端。肘部驱动器(150)安装到近端连杆上,向下伸入支柱部分内,用于驱动远端连杆相对近端连杆转动。

公开(公告)号：CN105473290B

公开(公告)日：2017-03-29

申请号：CN201480048301.X

申请日：2014-09-04

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 稻田隆浩 ,  后藤博彦 ,  齐藤雅行 ,  芝田武士 ,  福岛崇行

IPC分类号： B25J19/00 ,  H01L21/677

CPC分类号： H01L21/68707 ,  B25J9/0021 ,  B25J19/0079 ,  F16C29/02 ,  F16C29/088 ,  H01L21/67766

摘要： 密封带（4）包含内侧带区间（41）及外侧带区间（42），内侧带区间（41）以随着移动体（2）的移动而旋转的形式构成，外侧带区间（42）包含：在内侧带区间（41）与开口（10）之间的第一部分43），该第一部分（43）的一端（43a）保持于移动体（2）的内在部（21a）的下端（10b）侧部分，其他部分沿着开口（10）延伸，且保持于第三空间位置P3）；以及在内侧带区间（41）与开口（10）之间的第二部分（44），该第二部分（44）的一端（44a）保持于内在部（21a）的下端（10b）侧部分，其他部分沿着开口（10）延伸至第四空间位置（P4）为止，且保持于第四空间位置（P4）；且随着移动体（2）的移动，第一部分（43）的长度及第二部分（44）的长度相辅相成地发生变化，驱动机构（3）位于由内侧带区间包围的空间。

公开(公告)号：CN1942288B

公开(公告)日：2010-12-22

申请号：CN200680000204.9

申请日：2006-02-11

申请人： 应用材料公司

发明人： 杰弗里·C·哈德更斯

IPC分类号： B25J9/12

CPC分类号： B25J9/126 ,  B25J19/0079 ,  H01L21/68707 ,  H02K5/128 ,  H02K7/09 ,  H02K7/14 ,  H02K16/00

摘要： 本发明提供一种多轴真空电机组件，其包括：(1)第一转子(104)；(2)第一定子(102)，适于整流以穿过真空阻挡件(106)旋转所述第一转子并控制真空室(108)内的第一机械手臂(110)的第一轴的旋转；(3)第二转子(122)，位于所述第一转子下方；(4)第二定子(120)，位于所述第一定子下方，并适于整流以穿过所述真空阻挡件(106)旋转所述第二转子并控制所述真空室(108)内的第二机械手臂的第二轴的旋转；(5)第一反馈器件(118)，适于监控所述第一机械手臂(110)的旋转；以及第二反馈器件(132)，适于监控所述第二机械手臂(124)的旋转。

公开(公告)号：CN101505926A

公开(公告)日：2009-08-12

申请号：CN200780031686.9

申请日：2007-09-25

申请人： ABB公司

发明人： A·布罗伯格 ,  R·埃尔克基

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J19/0016 ,  B25J19/0079 ,  Y10T74/20305

摘要： 本发明公开了一种工业机器人(1)，该工业机器人包括设置成相对彼此运动的机器人第一部分(3)和机器人第二部分(6)，以及设置在机器人第一部分和机器人第二部分之间的平衡装置(8)，其中，所述平衡装置(8)设置成随着机器人第一和第二部分(3，6)的相对运动抵消重力。所述平衡装置包括机械弹簧部件(10)和包围所述弹簧部件的弹簧壳体(15)，所述弹簧壳体(15)包括适于供应压缩空气的至少一个空气入口(23)。

公开(公告)号：CN1942288A

公开(公告)日：2007-04-04

申请号：CN200680000204.9

申请日：2006-02-11

申请人： 应用材料公司

发明人： 杰弗里·C·哈德更斯

IPC分类号： B25J9/12

CPC分类号： B25J9/126 ,  B25J19/0079 ,  H01L21/68707 ,  H02K5/128 ,  H02K7/09 ,  H02K7/14 ,  H02K16/00

摘要： 本发明提供一种多轴真空电机组件，其包括：(1)第一转子(104)；(2)第一定子(102)，适于整流以穿过真空阻挡件(106)旋转所述第一转子并控制真空室(108)内的第一机械手臂(110)的第一轴的旋转；(3)第二转子(122)，位于所述第一转子下方；(4)第二定子(120)，位于所述第一定子下方，并适于整流以穿过所述真空阻挡件(106)旋转所述第二转子并控制所述真空室(108)内的第二机械手臂的第二轴的旋转；(5)第一反馈器件(118)，适于监控所述第一机械手臂(110)的旋转；以及第二反馈器件(132)，适于监控所述第二机械手臂(124)的旋转。

公开(公告)号：CN109789567A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201780058525.2

申请日：2017-09-21

申请人： 库卡德国有限公司

发明人： A·阿克巴斯 ,  H·格斯奇科 ,  T·舒尔特-雷贝尔蒙德

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J19/0079 ,  B25J5/007

摘要： 本发明涉及一种操纵器系统(1)，具有：操纵器基座(40)，其中，操纵器基座具有壳体(42)；至少一个操纵器(10)，其中，操纵器具有操纵器壳体(12)，并且其中，操纵器(10)布置在操纵器基座(40)上；至少一个适配器(20)，布置在操纵器基座(40)与操纵器(10)之间；并且其中，操纵器壳体(12)的内部和操纵器基座(40)的壳体(42)的内部通过布置在适配器(20)中的至少一个连接开口(22)连接，并且其中，适配器(20)具有用于产生气流(24)的装置，该装置被设计用于产生第一气流(26)，该第一气流从操纵器壳体(12)的内部通过连接开口(22)流动到操纵器基座(40)的壳体(42)中。