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公开(公告)号：CN100385360C
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200310113129.5
申请日：2003-12-22
申请人： 本田技研工业株式会社
CPC分类号： G05B13/0205 , F16H59/68 , F16H61/0403 , F16H61/28 , F16H2059/6807 , F16H2061/2823 , G05B2219/39341 , G05B2219/42094 , G05B2219/42123 , G05B2219/42343 , G05B2219/42347 , G05B2219/42352 , G05B2219/49356
摘要： 一种驱动机构的控制装置，将同步机构作为惯性类物体与弹性类物体的冲撞机构并进行模型化，将联轴器套筒的实际位置(Psc)与目标位置(sc_cmd)之间的偏差作为状态量，对应于在联轴器套筒接触到同步环之前的第1过程中的联轴器套筒的实际位置(Psc)、来设定以该状态量为变量的滑动模态控制用的转换函数的运算系数(VPOLE)，在联轴器套筒与被同步齿轮卡合之前的过程中，使得联轴器套筒的推压力与目标推压力相一致地进行设定。这种驱动机构的控制装置，可以使对应于驱动机构的动作而变化的状态值稳定于规定的目标值并使其与目标值相一致。
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公开(公告)号：CN100424386C
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200310113128.0
申请日：2003-12-22
申请人： 本田技研工业株式会社
CPC分类号： G05B13/0205 , F16H61/0403 , F16H61/2807 , F16H61/32 , F16H2059/6807 , F16H2061/2823 , G05B2219/39341 , G05B2219/42094 , G05B2219/42123 , G05B2219/42343 , G05B2219/42347 , G05B2219/42352 , G05B2219/49356 , Y10T477/60
摘要： 一种接触机构的控制装置，将转动自如地与输入轴一体设置的联轴器套筒、朝向设置在该联轴器套筒与被同步齿轮之间的同步环上推压，使该联轴器套筒与该被同步齿轮的转速同步，并将使得两者卡合的同步机构作为惯性类物体与弹性类物体的冲撞机构进行模型化。而且，使将联轴器套筒的实际位置(Psc，图中d)与目标位置(sc_cmd，图中e)间的偏差作为状态变量的滑动模态控制用的转换函数的运算系数(VPOLE，图中f)、对应于联轴器套筒的实际位置(Psc)发生变化，以改变对所述模型的干扰的抑制能力。这种接触机构的控制装置，是用低成本解决通过驱动机构在使接触体移动且接触到被接触体时所产生的问题。
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公开(公告)号：CN101195221A
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200710186555.X
申请日：2007-12-07
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1638 , B25J9/1633 , G05B2219/39178 , G05B2219/39194 , G05B2219/39319 , G05B2219/39341 , G05B2219/39343
摘要： 本发明涉及一种控制作用在安装于机器人手臂前端的作业工具和工件之间的力的机器人控制装置，具备：获得在进行控制时所需的力数据的力测定构件；算出由所述作业工具对所述力测定构件影响的力中的重力作用于所述力测定构件的力和因所述机器人手臂运动所产生的动力学项的计算构件；利用由所述运算构件算出的所述重力所作用的力和所述动力学项修正由所述力测定构件测定了的力的修正构件；在动力学项比预定阈值大的情况下，根据由所述动力学项和所述重力而对所述力测定构件影响的力来调整所述机器人手臂的动作指令的指令调整构件。这样，即使在使机器人手臂前端部分的移动方向较大地变化的情况下也可更为正确地加工工件。
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公开(公告)号：CN101195221B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200710186555.X
申请日：2007-12-07
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1638 , B25J9/1633 , G05B2219/39178 , G05B2219/39194 , G05B2219/39319 , G05B2219/39341 , G05B2219/39343
摘要： 本发明涉及一种控制作用在安装于机器人手臂前端的作业工具和工件之间的力的机器人控制装置，具备：获得在进行控制时所需的力数据的力测定构件；算出由所述作业工具对所述力测定构件影响的力中的重力作用于所述力测定构件的力和因所述机器人手臂运动所产生的动力学项的计算构件；利用由所述运算构件算出的所述重力所作用的力和所述动力学项修正由所述力测定构件测定了的力的修正构件；在动力学项比预定阈值大的情况下，根据由所述动力学项和所述重力而对所述力测定构件影响的力来调整所述机器人手臂的动作指令的指令调整构件。这样，即使在使机器人手臂前端部分的移动方向较大地变化的情况下也可更为正确地加工工件。
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公开(公告)号：CN1519675A
公开(公告)日：2004-08-11
申请号：CN200310113129.5
申请日：2003-12-22
申请人： 本田技研工业株式会社
CPC分类号： G05B13/0205 , F16H59/68 , F16H61/0403 , F16H61/28 , F16H2059/6807 , F16H2061/2823 , G05B2219/39341 , G05B2219/42094 , G05B2219/42123 , G05B2219/42343 , G05B2219/42347 , G05B2219/42352 , G05B2219/49356
摘要： 一种驱动机构的控制装置，将同步机构作为惯性类物体与弹性类物体的冲撞机构并进行模型化，将联轴器套筒的实际位置(Psc)与目标位置(sc_cmd)之间的偏差作为状态量，对应于在联轴器套筒接触到同步环之前的第1过程中的联轴器套筒的实际位置(Psc)、来设定以该状态量为变量的滑动模态控制用的转换函数的运算系数(VPOLE)，在联轴器套筒与被同步齿轮卡合之前的过程中，使得联轴器套筒的推压力与目标推压力相一致地进行设定。这种驱动机构的控制装置，可以使对应于驱动机构的动作而变化的状态值稳定于规定的目标值并使其与目标值相一致。
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公开(公告)号：CN1517578A
公开(公告)日：2004-08-04
申请号：CN200310113128.0
申请日：2003-12-22
申请人： 本田技研工业株式会社
CPC分类号： G05B13/0205 , F16H61/0403 , F16H61/2807 , F16H61/32 , F16H2059/6807 , F16H2061/2823 , G05B2219/39341 , G05B2219/42094 , G05B2219/42123 , G05B2219/42343 , G05B2219/42347 , G05B2219/42352 , G05B2219/49356 , Y10T477/60
摘要： 一种接触机构的控制装置，将转动自如地与输入轴一体设置的联轴器套筒、朝向设置在该联轴器套筒与被同步齿轮之间的同步环上推压，使该联轴器套筒与该被同步齿轮的转速同步，并将使得两者卡合的同步机构作为惯性类物体与弹性类物体的冲撞机构进行模型化。而且，使将联轴器套筒的实际位置(Psc，图中d)与目标位置(sc_cmd，图中e)间的偏差作为状态变量的滑动模态控制用的转换函数的运算系数(VPOLE，图中f)、对应于联轴器套筒的实际位置(Psc)发生变化，以改变对所述模型的干扰的抑制能力。这种接触机构的控制装置，是用低成本解决通过驱动机构在使接触体移动且接触到被接触体时所产生的问题。
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