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公开(公告)号：CN104416344A
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201410433703.3
申请日：2014-08-29
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC分类号： B23P19/00
CPC分类号： B23P19/066 , B25B13/48 , B25B21/00 , B25B23/14 , B25J13/085 , B25J15/0019 , G05B2219/39319 , G05B2219/45091 , Y10S901/09 , Y10S901/46 , Y10T29/49231 , Y10T29/49718 , Y10T29/49766 , Y10T29/49963
摘要： 公开了用于自动化将管螺母螺接到螺纹连接器上的组装程序的系统和方法。所述系统包括具有作用力传感器的机械手以及管螺母扳手工具，所述管螺母扳手工具联接至所述机械手并具有工具头，所述工具头在其中具有可旋转的套筒。所述方法包括使用来自作用力传感器的作用力信号在作用力控制下使套筒与管螺母接合。工具控制器使套筒旋转管螺母，其中工具控制器控制工具头的扭矩和/或角度位移，以将管螺母紧固在螺纹连接器上。所述方法还包括：在作用力控制下，在管螺母被恰当地紧固到螺纹连接器上之后，使工具头与管螺母脱离接合，以确保端部构件与管螺母恰当地脱离接合。
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公开(公告)号：CN102292194A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201080005370.4
申请日：2010-08-12
申请人： 松下电器产业株式会社
CPC分类号： B25J13/08 , B25J9/1687 , G05B19/423 , G05B2219/36432 , G05B2219/36433 , G05B2219/39319 , G05B2219/39338 , G05B2219/40028 , G05B2219/40033
摘要： 一种进行装配的机器人手臂(5)的控制装置，通过具备记录有与机器人手臂(5)的动作有关的信息的动作数据库(17)、对上述动作的矫正类别进行决定的矫正动作类别决定部(23)、对人(16)的力进行检测的力检测部(53)、在机器人手臂(5)作业过程中对应于人(16)的力和矫正类别对动作进行矫正的动作矫正部(20)而构成。
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公开(公告)号：CN104416344B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201410433703.3
申请日：2014-08-29
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC分类号： B23P19/00
CPC分类号： B23P19/066 , B25B13/48 , B25B21/00 , B25B23/14 , B25J13/085 , B25J15/0019 , G05B2219/39319 , G05B2219/45091 , Y10S901/09 , Y10S901/46 , Y10T29/49231 , Y10T29/49718 , Y10T29/49766 , Y10T29/49963
摘要： 公开了用于自动化将管螺母螺接到螺纹连接器上的组装程序的系统和方法。所述系统包括具有作用力传感器的机械手以及管螺母扳手工具，所述管螺母扳手工具联接至所述机械手并具有工具头，所述工具头在其中具有可旋转的套筒。所述方法包括使用来自作用力传感器的作用力信号在作用力控制下使套筒与管螺母接合。工具控制器使套筒旋转管螺母，其中工具控制器控制工具头的扭矩和/或角度位移，以将管螺母紧固在螺纹连接器上。所述方法还包括：在作用力控制下，在管螺母被恰当地紧固到螺纹连接器上之后，使工具头与管螺母脱离接合，以确保端部构件与管螺母恰当地脱离接合。
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公开(公告)号：CN107427327A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201580064974.9
申请日：2015-09-30
申请人： 奥瑞斯外科手术机器人公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B10/04 , A61B34/32 , A61B34/37 , A61B2017/00477 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , A61B2090/064 , B25J9/1676 , B25J9/1694 , B25J13/085 , G01L5/0052 , G05B2219/39109 , G05B2219/39319 , Y10S901/09 , Y10S901/46
摘要： 提供了用于移动或操纵机器人手臂的系统和方法。一组机器人手臂被配置成在机器人手臂的末端执行器之间形成虚拟轨道或线。机器人手臂响应于诸如来自用户的力之类的外力。当用户移动机器人手臂中的单个机器人手臂时，其它机器人手臂将自动移动以维持虚拟轨道对准。机器人手臂的末端执行器的虚拟轨道可以在三个维度中的一个或多个维度中平移。虚拟轨道可以围绕虚拟轨道线上的点转动。机器人手臂可以检测来自用户的接触的性质并且相应地移动。保持、摇晃、轻击、推动、拉动和转动机器人手臂的不同部分引起机器人手臂的不同部分的不同移动响应。
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公开(公告)号：CN101195221B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200710186555.X
申请日：2007-12-07
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1638 , B25J9/1633 , G05B2219/39178 , G05B2219/39194 , G05B2219/39319 , G05B2219/39341 , G05B2219/39343
摘要： 本发明涉及一种控制作用在安装于机器人手臂前端的作业工具和工件之间的力的机器人控制装置，具备：获得在进行控制时所需的力数据的力测定构件；算出由所述作业工具对所述力测定构件影响的力中的重力作用于所述力测定构件的力和因所述机器人手臂运动所产生的动力学项的计算构件；利用由所述运算构件算出的所述重力所作用的力和所述动力学项修正由所述力测定构件测定了的力的修正构件；在动力学项比预定阈值大的情况下，根据由所述动力学项和所述重力而对所述力测定构件影响的力来调整所述机器人手臂的动作指令的指令调整构件。这样，即使在使机器人手臂前端部分的移动方向较大地变化的情况下也可更为正确地加工工件。
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公开(公告)号：CN104227715B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201410276333.7
申请日：2014-06-19
申请人： 库卡实验仪器有限公司
发明人： 马克-瓦尔特·厄贝尔勒
IPC分类号： B25J9/18
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1643 , B25J9/1676 , G05B2219/37624 , G05B2219/39319 , G05B2219/40367 , Y10S901/28
摘要： 本发明涉及一种用于监视运动学冗余机器人(1)的方法，该方法具有以下步骤：检测作用在机器人的关节中的关节力(S10，S20)；基于所检测到的关节力，确定在特定于机器人的参照点(TCP)和周围环境之间的外部有效力(S30)；基于所检测的关节力，确定至少基本上与作用于特定于机器人的参照点上的外部力无关的另一监视参数(S40)；以及监视所确定的外部有效力和所确定的另一监视参数(S50，S60)。
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公开(公告)号：CN105388879B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510512430.6
申请日：2015-08-19
申请人： 库卡罗伯特有限公司
IPC分类号： G05B19/423
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/1628 , B25J9/1633 , G05B2219/36433 , G05B2219/39201 , G05B2219/39319 , G05B2219/39338 , G05B2219/39346 , G05B2219/39347 , G05B2219/39348 , Y10S901/04
摘要： 本发明涉及一种用于对工业机器人(1)编程的方法，该方法具有以下步骤：选择程序指令，对应于该程序指令的刚性参数应该在编程模式下被检查、修改和/或存储；使操纵器臂(2)运动至测试位姿，在该测试位姿中，工业机器人被配置和/或设置用于操纵器臂(2)的手动碰触和/或运动；通过控制装置(3)自动地控制操纵器臂(2)，使得操纵器臂(2)在测试位姿下具有与对应于所选择程序指令的刚性参数相符的刚性。本发明还涉及一种工业机器人(1)，该工业机器人具有控制装置(3)，该控制装置被设计和/或配置用于执行所述的方法。
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公开(公告)号：CN102292194B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201080005370.4
申请日：2010-08-12
申请人： 松下电器产业株式会社
CPC分类号： B25J13/08 , B25J9/1687 , G05B19/423 , G05B2219/36432 , G05B2219/36433 , G05B2219/39319 , G05B2219/39338 , G05B2219/40028 , G05B2219/40033
摘要： 一种进行装配的机器人手臂(5)的控制装置，通过具备记录有与机器人手臂(5)的动作有关的信息的动作数据库(17)、对上述动作的矫正类别进行决定的矫正动作类别决定部(23)、对人(16)的力进行检测的力检测部(53)、在机器人手臂(5)作业过程中对应于人(16)的力和矫正类别对动作进行矫正的动作矫正部(20)而构成。
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公开(公告)号：CN103429400A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201280013533.2
申请日：2012-03-15
申请人： 菲尔罗伯蒂克斯顺从式机器人技术有限公司
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/1687 , B25J11/0065 , B25J17/0208 , G05B2219/39319 , G05B2219/39349 , G05B2219/39577 , G05B2219/49356 , Y10S901/09
摘要： 本发明公开了自动或机器人辅助接触作业的操作装置。所述操作装置具有以下部件：可释放地或固定地将机械手连接至操作装置的机械接口；相对所述接口移动的用于接纳机具的支架；至少一个用来相对机械手的接口定位支架的无静态摩擦致动器、直接或间接地测量施加在至少一个调节件上的作用力的传感器装置；以及被设置为当操作装置与表面之间发生接触时根据预设的作用力参数对接触力进行调整的控制设备。
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公开(公告)号：CN104908047B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510103632.5
申请日：2015-03-09
申请人： 发那科株式会社
发明人： 内藤康广
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J13/085 , B25J9/1633 , B25J19/06 , G01L5/0052 , G01L5/226 , G05B2219/39319 , Y10S901/46
摘要： 本发明提供一种机器人控制装置(10)，包括：内力推定部(11)，其在机器人臂没有与外部环境接触的状态下，将产生于力传感器(103)的安装部位的力推定为内力；存储部(12)，其在机器人臂的多个关节各自的旋转动作区域的小区域中，将从机器人臂没有与外部环境接触的状态下的力传感器的输出减去由内力推定部推定的内力来作为上述力修正量进行存储；力修正量决定部(13)，其根据存储部而决定与机器人臂的多个关节当前角度对应的力修正量；以及接触力算出部(15)，其从力传感器当前的输出减去由上述内力推定部推定的内力和由上述力修正量决定部决定的上述力修正量，来算出上述机器人臂与外部环境接触的接触力。
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