公开(公告)号：CN103492133B

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201180070162.7

申请日：2011-04-19

申请人： ABB研究有限公司

发明人： M·斯特兰伯格

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1643 ,  G05B2219/40328 ,  G05B2219/40331 ,  G05B2219/40337 ,  G05B2219/40354 ,  G05B2219/40359 ,  G05B2219/40369 ,  G05B2219/40371

摘要： 本发明涉及工业机器人，其具有含冗余数量的关节并且提供有工具接口和相对于该工具接口所限定的工具中心点的机器人臂，以及用于在示教模式期间控制该机器人的方法，该方法包括：接收来自用户操作控制设备的有关用户指示移动的信息，将该指示移动分成多个增量，通过对每个增量实行插值步骤而针对每个该增量确定该机器人臂的关节角度，包括基于该指示移动针对每个增量计算关节角度，基于该计算出的关节角度和对于该关节的限度值，检查是否任何该机器人臂的关节接近其关节限度，并且如果是这样的话，在该冗余机器人臂的零空间中搜索新的关节配置，该新的关节配置增加到该关节限度的距离而不改变该工具中心点，用该新的关节配置的关节角度取代该计算出的关节角度，以及基于该确定的关节角度移动该机器人。

公开(公告)号：CN103429397B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201280011374.2

申请日：2012-03-02

申请人： 株式会社神户制钢所

发明人： 大根努 ,  西村利彦 ,  重吉正之 ,  小池武

IPC分类号： B25J9/10 ,  B23K9/12 ,  G05B19/4103

CPC分类号： B25J9/1628 ,  B23K9/095 ,  B23K9/12 ,  B25J9/1664 ,  G05B19/4103 ,  G05B2219/39527 ,  G05B2219/40333 ,  G05B2219/40354 ,  G05B2219/42207

摘要： 本发明提供多关节型机器人的控制装置及方法，旨在维持多关节型机器人的作业部的位置以及移动速度的同时使第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度可靠地到达作业结束点的角度。在例外条件未满足的情况下，基于步骤(S5)中所计算的插补点来驱动第1以及第2关节驱动系统的驱动轴的每一个轴(S64)。在例外条件满足后(S61的“是”侧)，至作业部到达作业结束点为止的期间(S12的“否”侧)，计算用于以作业结束点的角度为目标使第1关节驱动系统的驱动轴各自线性地变化的该第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S8)，并基于该计算出的第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度和步骤(S5)中计算出的插补点处的作业部的位置来计算第2关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S9)，且遵照该计算结果来使第1以及第2关节驱动系统的驱动轴进行驱动(S11)。

公开(公告)号：CN103492133A

公开(公告)日：2014-01-01

申请号：CN201180070162.7

申请日：2011-04-19

申请人： ABB研究有限公司

发明人： M·斯特兰伯格

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1643 ,  G05B2219/40328 ,  G05B2219/40331 ,  G05B2219/40337 ,  G05B2219/40354 ,  G05B2219/40359 ,  G05B2219/40369 ,  G05B2219/40371

摘要： 本发明涉及工业机器人，其具有含冗余数量的关节并且提供有工具接口和相对于该工具接口所限定的工具中心点的机器人臂，以及用于在示教模式期间控制该机器人的方法，该方法包括：接收来自用户操作控制设备的有关用户指示移动的信息，将该指示移动分成多个增量，通过对每个增量实行插值步骤而针对每个该增量确定该机器人臂的关节角度，包括基于该指示移动针对每个增量计算关节角度，基于该计算出的关节角度和对于该关节的限度值，检查是否任何该机器人臂的关节接近其关节限度，并且如果是这样的话，在该冗余机器人臂的零空间中搜索新的关节配置，该新的关节配置增加到该关节限度的距离而不改变该工具中心点，用该新的关节配置的关节角度取代该计算出的关节角度，以及-基于该确定的关节角度移动该机器人。

公开(公告)号：CN103429397A

公开(公告)日：2013-12-04

申请号：CN201280011374.2

申请日：2012-03-02

申请人： 株式会社神户制钢所

发明人： 大根努 ,  西村利彦 ,  重吉正之 ,  小池武

IPC分类号： B25J9/10 ,  B23K9/12 ,  G05B19/4103

CPC分类号： B25J9/1628 ,  B23K9/095 ,  B23K9/12 ,  B25J9/1664 ,  G05B19/4103 ,  G05B2219/39527 ,  G05B2219/40333 ,  G05B2219/40354 ,  G05B2219/42207

摘要： 本发明提供多关节型机器人的控制装置及方法，旨在维持多关节型机器人的作业部的位置以及移动速度的同时使第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度可靠地到达作业结束点的角度。在例外条件未满足的情况下，基于步骤(S5)中所计算的插补点来驱动第1以及第2关节驱动系统的驱动轴的每一个轴(S64)。在例外条件满足后(S61的“是”侧)，至作业部到达作业结束点为止的期间(S12的“否”侧)，计算用于以作业结束点的角度为目标使第1关节驱动系统的驱动轴各自线性地变化的该第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S8)，并基于该计算出的第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度和步骤(S5)中计算出的插补点处的作业部的位置来计算第2关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S9)，且遵照该计算结果来使第1以及第2关节驱动系统的驱动轴进行驱动(S11)。