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公开(公告)号：CN1745352A
公开(公告)日：2006-03-08
申请号：CN03826042.5
申请日：2003-04-11
申请人： 三菱电机株式会社
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41205
摘要： 在本发明的伺服控制器中，位置反馈校正部(3)利用作为本轴位置的第一轴位置(pm1)和作为另一轴位置的第二轴位置(pm2)，运算第一轴位置反馈信号(pmfb1)，位置控制部(4)从减法器(5)输入模型位置(pa1)与第一轴位置反馈信号(pmfb1)之间的偏差，进行位置控制，然后输出速度指令。速度反馈校正部(6)利用作为本轴速度的第一轴速度(wm1)和作为另一轴速度的第二轴速度(wm2)，运算第一轴速度反馈信号(wmfb1)，速度控制部(8)使模型速度(wa1)和从位置控制部(5)输出的速度指令相加，减去第一轴速度反馈信号(wmfb1)，然后根据校正后的速度指令，输出反馈的转矩指令(Tfb1)。
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公开(公告)号：CN102642203A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210038672.2
申请日：2012-02-17
申请人： 精工爱普生株式会社
CPC分类号： B25J13/088 , B25J9/042 , B25J9/1641 , B25J9/1694 , B25J19/02 , G05B2219/41193 , G05B2219/41195 , G05B2219/41205 , G05B2219/42077 , Y10S901/02 , Y10S901/09 , Y10S901/46
摘要： 本发明提供水平多关节机器人以及水平多关节机器人的控制方法。机器人具备：与基台连结的第一水平臂；经由第一水平臂与所述基台连结的第二水平臂；使各臂旋转的第一及第二电动机；以及用于计算出各电动机的旋转角度及旋转速度的第一及第二编码器。第一电动机控制部从角速度传感器检测出的传感器角速度减去基于第一及第二编码器的第一及第二角速度，并以使基于运算结果亦即振动角速度的振动速度与第一旋转速度相加所得的速度测量值成为速度指令的方式对第一电动机进行控制。
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公开(公告)号：CN1007756B
公开(公告)日：1990-04-25
申请号：CN87107341
申请日：1987-12-05
申请人： 维克斯公司
发明人： 叶喜亚·M·埃-伊比阿利 , 理查德·S·利休斯
CPC分类号： G05B19/19 , G05B13/0245 , G05B2219/41202 , G05B2219/41204 , G05B2219/41205 , G05B2219/41278 , G05B2219/41318 , G05B2219/41434 , G05B2219/42256
摘要： 动力伺服系统包括与负荷耦合且接收代表负荷所需运动输入指令信号的执行机构。采样数据控制系统对代表液压执行机构和负荷所需及实际运动的输入信号予以接收和采样，并为执行机构提供所需运动的驱动信号，该系统含带有串联和反馈补偿的数字处理电路，其补偿与液压系统传递函数协调。所述电路中不同方程常数要周期地重新计算。本发明实施方案中，这些常数作为系统特性的函数予以重算，或系统常数是根据单独由操作员可变的(或遥控系统)输入重算的。
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公开(公告)号：CN100470433C
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN03826042.5
申请日：2003-04-11
申请人： 三菱电机株式会社
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41205
摘要： 在本发明的伺服控制器中，位置反馈校正部(3)利用作为本轴位置的第一轴位置(pm1)和作为另一轴位置的第二轴位置(pm2)，运算第一轴位置反馈信号(pmfb1)，位置控制部(4)从减法器(5)输入模型位置(pa1)与第一轴位置反馈信号(pmfb1)之间的偏差，进行位置控制，然后输出速度指令。速度反馈校正部(6)利用作为本轴速度的第一轴速度(wm1)和作为另一轴速度的第二轴速度(wm2)，运算第一轴速度反馈信号(wmfb1)，速度控制部(8)使模型速度(wa1)和从位置控制部(5)输出的速度指令相加，减去第一轴速度反馈信号(wmfb1)，然后根据校正后的速度指令，输出反馈的转矩指令(Tfb1)。
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公开(公告)号：CN87107341A
公开(公告)日：1988-06-15
申请号：CN87107341
申请日：1987-12-05
申请人： 维克斯公司
发明人： 叶喜亚·M·埃-伊比阿利 , 理查德·S·利休斯
CPC分类号： G05B19/19 , G05B13/0245 , G05B2219/41202 , G05B2219/41204 , G05B2219/41205 , G05B2219/41278 , G05B2219/41318 , G05B2219/41434 , G05B2219/42256
摘要： 动力伺服系统包括与负荷耦合且接收代表负荷所需运动输入指令信号的执行机构。采样数据控制系统对代表液压执行机构和负荷所需及实际运动的输入信号予以接收和采样，并为执行机构提供所需运动的驱动信号，该系统含带有串联和反馈补偿的数字处理电路，其补偿与液压系统传递函数协调。所述电路中不同方程常数要周期地重新计算。本发明实施方案中，这些常数作为系统特性的函数予以重算；或系统常数是根据单独由操作员可变的(或遥控系统)输入重算的。
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公开(公告)号：CN102642203B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210038672.2
申请日：2012-02-17
申请人： 精工爱普生株式会社
CPC分类号： B25J13/088 , B25J9/042 , B25J9/1641 , B25J9/1694 , B25J19/02 , G05B2219/41193 , G05B2219/41195 , G05B2219/41205 , G05B2219/42077 , Y10S901/02 , Y10S901/09 , Y10S901/46
摘要： 本发明提供水平多关节机器人以及水平多关节机器人的控制方法。机器人具备：与基台连结的第一水平臂；经由第一水平臂与所述基台连结的第二水平臂；使各臂旋转的第一及第二电动机；以及用于计算出各电动机的旋转角度及旋转速度的第一及第二编码器。第一电动机控制部从角速度传感器检测出的传感器角速度减去基于第一及第二编码器的第一及第二角速度，并以使基于运算结果亦即振动角速度的振动速度与第一旋转速度相加所得的速度测量值成为速度指令的方式对第一电动机进行控制。
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公开(公告)号：CN1010510B
公开(公告)日：1990-11-21
申请号：CN86103672
申请日：1986-05-31
申请人： 维克斯公司
发明人： 耶希亚·M·埃尔利比亚里 , 理查德·S·利姆休斯
CPC分类号： G05B19/19 , G05B13/0245 , G05B2219/41204 , G05B2219/41205 , G05B2219/41278 , G05B2219/41318 , G05B2219/41434 , G05B2219/42256
摘要： 动力伺服系统包括与负荷耦合且接收代表负荷所需运动输入指令信号的执行机构。采样数据控制系统对代表液压执行机构和负荷所需及实际运动的输入信号予以接收和采样，并为执行机构提供所需运动的驱动信号，该系统含带有串联和反馈补偿的数字处理电路，其补偿与液压系统传递函数协调。所述电路中不同方程常数要周期地重新计算。本发明实施方案中。这些常数作为系统特性的函数予以重算；或系统常数是据单独由操作员可变的(或遥控系统)输入(a)重算的。
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公开(公告)号：CN86103672A
公开(公告)日：1987-01-07
申请号：CN86103672
申请日：1986-05-31
申请人： 维克斯公司
发明人： 耶希亚·M·埃尔利比亚里 , 理查德·S·利姆休斯
CPC分类号： G05B19/19 , G05B13/0245 , G05B2219/41204 , G05B2219/41205 , G05B2219/41278 , G05B2219/41318 , G05B2219/41434 , G05B2219/42256
摘要： 动力伺服系统包括与负荷耦合且接收代表负荷所需运动输入指令信号的执行机构。采样数据控制系统对代表液压执行机构和负荷所需及实际运动的输入信号予以接收和采样，并为执行机构提供所需运动的驱动信号，该系统含带有串联和反馈补偿的数字处理电路，其补偿与液压系统传递函数协调。所述电路中不同方程常数要周期地重新计算。本发明实施方案中，这些常数作为系统特性的函数予以重算；或系统常数是据单独由操作员可变的(或遥控系统)输入(a)重算的。
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