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公开(公告)号：CN109904982A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910210067.0
申请日：2019-03-19
申请人： 通城县云水云母科技有限公司
摘要： 本发明属于机械控制领域，提供一种同步、异步、差动驱动装置，包括一根长直的主驱动轴，主驱动轴两端连接有两个速度调节机构，其中一端为速度调节机构A，所述速度调节机构A在主驱动轴的端面向一侧安装有一个圆柱形外壳的行星减速机A，行星减速机A的输入端通过联轴器A与主驱动轴相连，主驱动轴另一端为速度调节机构B，与速度调节机构A正好对称相反，所述速度调节机构B在主驱动轴的端面向一侧，安装有一个圆柱形外壳的行星减速机B，行星减速机B的输入端通过联轴器B与主驱动轴相连。本发明结构巧妙，易于实现，控制方便，能够精确实现同步、异步、差动驱动。
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公开(公告)号：CN116846257A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311118085.9
申请日：2023-09-01
申请人： 深圳市爱博医疗机器人有限公司
摘要： 本申请涉及医疗技术领域，尤其涉及一种用于驱动细长器械的方法、装置及存储介质，其中方法应用于介入手术机器人的驱动装置，所述驱动装置包括递送电机和旋转电机，所述方法包括：接收控制指令，所述控制指令用于控制所述细长器械运动，所述控制指令携带旋转电机旋转信息和/或递送电机转动信息；根据控制指令确定所述细长器械的控制模式，所述控制模式包括以下模式中的一种：递送、旋转以及递送且旋转；当控制模式为旋转时，根据控制指令携带的旋转电机旋转信息计算递送电机的补偿信息；根据所述旋转电机旋转信息控制所述旋转电机转动，根据所述递送电机的补偿信息控制所述递送电机转动，以驱动所述细长器械。本申请能够精准地控制细长器械运动。
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公开(公告)号：CN116247976A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211678373.5
申请日：2022-12-26
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明公开了一种基于嵌套式螺旋传动的冗余伺服系统，包括：控制计算机、第一/二冗余支链、差速机构、位置反馈机构和外界负载；第一/二冗余支链包括：第一/二控制模块、第一/二伺服控制器、第一/二功率驱动器、第一/二伺服电机、第一/二旋转变压器、第一/二制动器、第一/二减速器和第一/二螺旋传动机构；差速机构与外界负载相连接，差速机构直接承受外界负载引入的载荷情况、环境条件情况；位置反馈机构与差速机构相连接，由位置反馈机构采集差速机构的运动位移信号，并将运动位移信号同时反馈至第一/二伺服控制器，进而实现第一/二控制模块位置环闭环控制。本发明利在兼顾系统结构、体积重量指标要求下，并大幅提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN111769764A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010433751.8
申请日：2020-05-20
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种多电机功率平衡控制方法、电子设备及多电机传动系统，涉及电机控制技术领域，该方法包括：获取每个电机的当前角速度以及预设的初始给定角速度；根据各个电机对应的当前角速度以及初始给定角速度，确定每个电机的第一输出转矩；根据每个电机的第一输出转矩，确定每个电机的角速度变化量；根据各个电机对应的角速度变化量以及初始给定角速度，得到每个电机的修正角速度；根据修正角速度对对应的电机的角速度进行控制。本发明的有益效果是：在无需增加硬件设备或采用协议进行数据互传的前提下，就能够实现多电机的功率平衡控制，实现转矩的平均分配；而且冗余性高，可避免主从模式下，主电机故障导致从电机出现飞车的现象。
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公开(公告)号：CN116846257B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311118085.9
申请日：2023-09-01
申请人： 深圳爱博合创医疗机器人有限公司
摘要： 本申请涉及医疗技术领域，尤其涉及一种用于驱动细长器械的方法、装置及存储介质，其中方法应用于介入手术机器人的驱动装置，所述驱动装置包括递送电机和旋转电机，所述方法包括：接收控制指令，所述控制指令用于控制所述细长器械运动，所述控制指令携带旋转电机旋转信息和/或递送电机转动信息；根据控制指令确定所述细长器械的控制模式，所述控制模式包括以下模式中的一种：递送、旋转以及递送且旋转；当控制模式为旋转时，根据控制指令携带的旋转电机旋转信息计算递送电机的补偿信息；根据所述旋转电机旋转信息控制所述旋转电机转动，根据所述递送电机的补偿信息控制所述递送电机转动，以驱动所述细长器械。本申请能够精准地控制细长器械运动。
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公开(公告)号：CN115765532A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211573326.4
申请日：2022-12-08
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了基于改进粒子群自适应PID的光伏清洁机器人电机同步方法，属于电机控制领域。本发明首先，通过角度传感器的方式，获取两电机的位置差距，作为控制系统误差，并初始化粒子群速度、位置和个数N。其次，通过公式不断对粒子群的速度和位置进行更新，计算并评价每个粒子的适应度，并选取其中最适合的粒子作为PID参数。最后，根据输出的PID的值进行计算，输出电机输出占空比，改变主电机的运行速度，使得双电机处于平稳运行状态。本发明提高了获取位置偏差效率，实现PID参数对环境的自适应，较大的提高了双电机运行的稳定性与鲁棒性，保证了设备的安全运行。
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公开(公告)号：CN108832851A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810465179.6
申请日：2018-05-16
申请人： 北京章鱼智控科技有限公司
摘要： 本发明公开一种水面航行器的双电机差速调速控制系统及方法。该差速调速控制系统包括：控制器、两个薄膜压力传感器、两个信号转换电路、两个电子调速器、两个电机；两个薄膜压力传感器分别安装在两个按钮弹簧的下方，用于采集按钮弹簧的压力值；两个薄膜压力传感器的输出端分别与两个信号转换电路的输入端连接；两个信号转换电路的输出端分别与控制器的两个AD输入引脚连接；信号转换电路用于将薄膜压力传感器的输出信号转换为电压信号；控制器的两个控制信号输出口分别与两个电子调速器的输入端连接；两个电子调速器的输出端分别与两个电机连接。本发明所公开的差速调速控制系统及方法能够同时对水面航行器的转向和速度进行控制。
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公开(公告)号：CN118694084A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410739723.7
申请日：2024-06-07
申请人： 奇瑞汽车股份有限公司
发明人： 陆海斌
IPC分类号： H02K7/10 , H02K7/116 , H02K7/20 , H02K9/193 , H02K11/30 , H02P5/485 , F16H57/04 , F16H37/06 , B60K1/02 , B60K7/00
摘要： 本发明属于电机技术领域，提供了一种矢量双电机、控制方法及调整方法，包括：左矢量电机总成，传动连接有左齿轴模块；右矢量电机总成，传动连接有右齿轴模块；锁止机构总成，用于结合或脱开左齿轮模块和右齿轮模块。本发明的矢量双电机通过锁止机构总成将左齿轴模块和右齿轴模块进行结合，使双电机可以向一侧传递扭矩，在经过炮弹坑时，通过锁止机构总成使左右矢量电机的扭矩叠加，使得附着率大的一边可轻松通过；本发明通过设置输入轴、过渡轴和输出轴构成的三角区，使输出轴在前，双电机总成在后，矢量双电机控制器总成基于装配倾角调整布置，使得整车座椅的布置重心更低，提高乘员的舒适度。
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公开(公告)号：CN111769764B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010433751.8
申请日：2020-05-20
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种多电机功率平衡控制方法、电子设备及多电机传动系统，涉及电机控制技术领域，该方法包括：获取每个电机的当前角速度以及预设的初始给定角速度；根据各个电机对应的当前角速度以及初始给定角速度，确定每个电机的第一输出转矩；根据每个电机的第一输出转矩，确定每个电机的角速度变化量；根据各个电机对应的角速度变化量以及初始给定角速度，得到每个电机的修正角速度；根据修正角速度对对应的电机的角速度进行控制。本发明的有益效果是：在无需增加硬件设备或采用协议进行数据互传的前提下，就能够实现多电机的功率平衡控制，实现转矩的平均分配；而且冗余性高，可避免主从模式下，主电机故障导致从电机出现飞车的现象。
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公开(公告)号：CN114244189A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111606426.8
申请日：2021-12-26
申请人： 长春三凌科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种超长悬挂链多电机同步运行控制机构及控制方法，该超长悬挂链多电机同步运行控制机构包括若干用于驱动超长悬挂链的驱动站和与驱动站配合的涨紧机构，涨紧机构包括用于连接直轨和弯轨的伸缩节，直轨和弯轨通过伸缩节滑动连接，直轨和弯轨之间设有电子尺，电子尺与控制系统通讯连接；驱动站通过变频器与控制系统通讯连接，在行进方向上，驱动站位于涨紧机构的前侧；本发明通过在直轨和弯轨之间设置电子尺，并限定电子尺和驱动站均与控制系统连接，可以实现实时掌握相邻两个电机之间的悬挂链的长度，进行电气系统保护，多套驱动站搭配涨紧机构，协同驱动同一根悬挂链，互为长度和扭矩同步插补运算控制，可以防止机械结构损坏。
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