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公开(公告)号：JP2016080650A
公开(公告)日：2016-05-16
申请号：JP2014215100
申请日：2014-10-22
Applicant: 株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
Abstract: 【課題】周囲に存在する検知物体の高さを適正に算出する物体検知装置を提供する。 【解決手段】所定高さに取り付けられた測距センサ10を用いて、物体を検知する物体検知装置20であって、反射波の受信時刻と波高値とを取得する波形取得手段と、所定高さに存在する物体である基準障害物により反射された反射波の波高値を、基準値として算出する基準値算出手段と、検知物体により反射された反射波の波高値を、検知値として算出する検知値算出手段と、基準障害物と測距センサとの距離を基準距離として算出する基準距離算出手段と、検知物体と測距センサとの距離を検知距離として算出する検知距離算出手段と、基準値と検知値とに関して基準距離と検知距離との距離比に応じた補正を実施する補正手段と、補正手段による補正後の基準値と検知値との相対比較の結果に基づいて、所定高さに対する検知物体の相対的な高さを算出する高さ算出手段と、を備える。 【選択図】 図1
Abstract translation: 要解决的问题：提供一种用于精确地计算存在于周围环境中的被检测物体的高度的物体检测器。解决方案：用于使用安装在预定高度的测距传感器10检测物体的物体检测器20包括：波形获取装置 获取接收时间和反射波的波高值; 参考值计算装置，计算由作为在所述预定高度处存在的物体的参考障碍物反射的反射波的波高值作为参考值; 检测值计算装置，计算由检测对象反射的反射波的波高值作为检测值; 参考距离计算装置，用于计算参考障碍物和测距传感器之间的距离作为参考距离; 检测距离计算装置，用于检测被检测物体与测距传感器之间的距离作为检测距离; 校正装置响应于参考距离与检测距离的距离比相对于参考值和检测值来实现校正; 并且高度计算装置根据基准值与校正装置校正后的检测值之间的相对比较结果，将检测对象的相对高度计算到预定高度。图1
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公开(公告)号：JP2021064136A
公开(公告)日：2021-04-22
申请号：JP2019188086
申请日：2019-10-11
Applicant: 株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
Abstract: 【課題】車両の周辺を監視するために複数の周辺監視センサを用いる場合であっても、周辺監視センサを用いた障害物の位置の検出精度を高めつつ、駐車している車両を発進させる際に水平方向における周辺監視センサの検出範囲間の死角に存在する障害物への近接をより回避しやすくする。 【解決手段】第1ソナー21,第2ソナー22での検出結果から障害物の検出点の位置を特定する第1位置特定部101,第2位置特定部102と、逐次特定する検出点の位置群について、自車の位置の変化に応じて位置を更新する位置更新部131と、駐車時に、更新された検出点の位置群を不揮発性メモリ142に記憶する記憶処理部132と、駐車後の発進時に、不揮発性メモリ142に記憶しておいた検出点の位置群を用いて、発進時に第1ソナー21,第2ソナー22間の死角に存在する検出点の位置を推定する位置推定部15とを備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP6430777B2
公开(公告)日：2018-11-28
申请号：JP2014215092
申请日：2014-10-22
Applicant: 株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
CPC classification number: G06K9/685 , G06K9/00805 , G06K9/036 , G06K9/6293 , G06T2207/10132 , G06T2207/30261
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP6413622B2
公开(公告)日：2018-10-31
申请号：JP2014215719
申请日：2014-10-22
Applicant: 株式会社SOKEN , 株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
IPC: G01S7/526
CPC classification number: G01S7/526 , G01S7/52006 , G01S7/529 , G01S15/025 , G01S15/87 , G01S15/93 , G01S15/931 , G01S2015/938 , G08G1/16
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公开(公告)号：JP6067635B2
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：JP2014186798
申请日：2014-09-12
Applicant: アイシン精機株式会社 , トヨタ自動車株式会社 , 株式会社デンソー
IPC: B62D6/00 , G08G1/16 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B60R21/00
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公开(公告)号：JP2016085042A
公开(公告)日：2016-05-19
申请号：JP2014215721
申请日：2014-10-22
Applicant: 株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
Abstract: 【課題】混信により運転支援作動が誤作動してしまうことを抑制しつつ、コストアップも抑制し、かつ、送受信周期が長くなってしまうことも抑制することができる物体検出装置を提供する。 【解決手段】超音波センサ10の受信レベル観測部16は、送受信部11が送信波を送信する前に、混信波を受信するかどうかを観測し、観測結果をECU20に通知する。ECU20の障害物判定部26は、超音波センサ10が送信した観測結果から、送信波の送信前に混信波を検出したと判断したことに基づいて、所定期間の間、判定データ数を増加判定数とする。 【選択図】図1
Abstract translation: 要解决的问题：提供一种障碍物检测装置，其能够抑制成本增加并抑制发送/接收周期的扩展，同时抑制驱动辅助操作由干扰引起的故障。解决方案：超声波传感器的接收级观察单元16 如图10所示，在发送/接收单元11发送发送波之前是否接收到干扰波，并且向ECU20通知观测结果。 ECU20的障碍物判定部26基于在来自观察者的发送波的发送之前已经检测到干扰信号的事实，将确定数据的项目数量设定为预定周期的增加的数量 结果从超声波传感器10传输。选择图：图1
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公开(公告)号：JP2016080648A
公开(公告)日：2016-05-16
申请号：JP2014215098
申请日：2014-10-22
Applicant: 株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
CPC classification number: G01S15/878 , G01S15/46 , G01S15/931 , G01S7/527 , G01S2015/465 , G01S2015/938
Abstract: 【課題】複数の物体の位置を適正に算出することが可能な物体検知装置を提供する。 【解決手段】探査波を送信し1又は複数の物体により反射された反射波を前記物体の検知情報として受信することで、周囲に存在する物体を検知する物体検知装置10であって、第1位置にて第1直接波を取得する第1直接検知手段と、第1位置にて第2直接波を取得する第2直接検知手段と、第2位置にて第1間接波を取得する第1間接検知手段と、第2位置にて第2間接波を取得する第2間接検知手段と、第1直接波、第2直接波、第1間接波、第2間接波の組み合わせによって、位置の算出が可能であるか否かを判定する判定手段と、判定手段の判定結果に応じて、物体の位置を算出する算出手段と、を備える。 【選択図】 図1
Abstract translation: 要解决的问题：提供一种能够精确地计算多个物体的位置的物体检测器。解决方案：一种物体检测器10，用于通过发射测波并且接收由一个或一个物体反射的反射波来检测车辆周围存在的物体 多个对象作为对象的检测信息，包括：第一直接检测装置，在第一位置获取第一直接波; 第二直接检测装置在第一位置获取第二直接波; 第一间接检测装置在第二位置获取第一间接波; 第二间接检测装置在第二位置获取第二间接波; 确定装置，确定是否可以通过第一直接波，第二直接波，第一间接波和第二间接波的组合来计算位置; 以及计算装置，根据确定装置的确定结果来计算物体的位置。选择图：图1
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