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公开(公告)号：JPWO2016125398A1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：JP2016548386
申请日：2015-12-14
申请人： オリンパス株式会社
CPC分类号： A61B34/74 , A61B1/00149 , A61B90/00 , A61B2017/00367 , B25J3/00 , B25J9/1674 , G06F3/01
摘要： モータを備える大がかりなマスタ側の操作部を使用することなく、操作者の指示通りにスレーブ側の医療用マニピュレータを動かして姿勢ズレを解消する。1以上の関節Bを有する医療用マニピュレータ(3)と、該医療用マニピュレータ(3)の関節(B)に対応する操作系(A)を有し、操作者により操作される操作部(2)と、該操作部(2)に対する操作に応じて医療用マニピュレータ(3)を制御する制御部(4)とを備え、操作部(2)にスイッチ(13)が設けられ、制御部(4)は、スイッチ(13)の操作による指令が有効である場合に、医療用マニピュレータ(3)の関節(B)を、操作部(2)の操作系(A)との姿勢ズレを解消する方向に動作させ、スイッチ(13)の操作による指令が無効である場合に、姿勢ズレ解消動作を停止させる医療用マニピュレータシステム(1)を提供する。
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公开(公告)号：JPWO2016136473A1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：JP2016561404
申请日：2016-02-10
申请人： オリンパス株式会社
摘要： センサを用いることなく適正な制御パラメータを設定して、軟性マニピュレータを精度よく制御することを目的として、本発明の医療用マニピュレータシステム1は、細長い軟性の挿入部6と、挿入部6の先端に設けられた可動部7と、挿入部6の基端に設けられ可動部7を駆動する駆動部8とを備える軟性マニピュレータ3と、操作者により操作され、軟性マニピュレータ3の動作指令を入力する操作入力部2と、操作入力部2により入力された動作指令に基づいて駆動部8を制御する制御部14と、軟性マニピュレータ3により処置を行う対象部位を特定するための処置部位特定情報を入力させる情報入力部12と、処置部位特定情報に基づいて駆動部8を制御するための制御パラメータを設定する情報記憶部13とを備え、制御部14が情報入力部12により入力された処置部位特定情報に基づいて情報記憶部13により設定された制御パラメータを用いて駆動部8を制御する。
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公开(公告)号：JPWO2016136318A1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：JP2016554522
申请日：2016-01-14
申请人： オリンパス株式会社
CPC分类号： A61B1/00133 , A61B1/00087 , A61B1/00149 , A61B17/00234 , A61B17/28 , A61B34/70 , A61B90/00 , B25J1/02 , B25J3/04 , B25J13/02 , B25J18/007 , B25J18/06
摘要： 駆動部(2)と処置具(3)を離脱させた状態で、先端部(31)の少なくとも一部を所定の作動状態でロックしたまま処置具(3)を抜き取ることが可能なマニピュレータ(1)を提供する。マニピュレータ(1)は、操作部(35)と、操作部(35)によって操作される処置具(3)を備え、処置具(3)は、操作部(35)によって操作される少なくとも1つの関節を有する先端部(31)と、先端部(31)の関節のうち少なくとも1つをロックするロック部(32)と、を有する。
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