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公开(公告)号：JP2018147164A
公开(公告)日：2018-09-20
申请号：JP2017040433
申请日：2017-03-03
申请人： ヤンマー株式会社
发明人： 西井 康人
摘要： 【課題】ユーザにとって操作性に優れた表示画面を表示部に表示させること。 【解決手段】第1の基準局から取得した測位補正情報に基づいて作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、第2の基準局から取得した測位補正情報に基づいて作業車両を自律走行させる特定領域の形状を特定する領域形状特定部と、領域形状特定部により特定された特定領域を示す特定領域表示部Hを表示部に表示する表示制御部とを備え、表示制御部は、第1の基準局と第2の基準局とが共通の基準局である場合と、第1の基準局と第2の基準局とが共通の基準局でない場合とで互いに異なる表示形態で特定領域表示部Hを表示する。 【選択図】図3
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公开(公告)号：JP2018143216A
公开(公告)日：2018-09-20
申请号：JP2017044786
申请日：2017-03-09
申请人： ヤンマー株式会社
发明人： 平松 敏史
摘要： 【課題】非作業領域の形状に応じた接続経路を生成すること。 【解決手段】作業領域及び非作業領域において作業車両により自律走行される走行経路を生成する経路生成部と、作業領域における作業車両の進行方向を設定する方向設定部とを備え、経路生成部は、作業領域内において作業車両により自律作業が行われる複数の作業経路P1、P2と、非作業領域において作業車両により自律走行が行われる走行経路であって各作業経路P1、P2を接続する複数の接続経路Qとを含む経路を生成するものであり、経路生成部は、接続経路Qとして、第1旋回経路Q1と、第2旋回経路Q3と、第1旋回経路Q1と第2旋回経路Q3との間に設定される直進経路Q2とを含む経路を生成可能であって、且つ、進行方向と直進経路Q2とが直交しないように直進経路Q2を生成可能である。 【選択図】図6
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公开(公告)号：JP2018096799A
公开(公告)日：2018-06-21
申请号：JP2016240736
申请日：2016-12-12
申请人： ヤンマー株式会社
发明人： 山下 春造
摘要： 【課題】通信遮断が生じにくい通信システムを提供する。 【解決手段】この通信システムは、所定の周波数帯域を使用した移動局と基地局との通信システムであり、前記移動局と前記基地局とが双方向通信を行うことが可能な第1のモードと、前記基地局が測位補正情報を配信する第2のモードとを有する。前記基地局は、前記周波数帯域に含まれる複数のチャネルを複数の群に分けた複数のチャネルリストを記憶している。前記第1のモードにおいて前記基地局は前記移動局に対して所定情報を送信する。前記所定情報には、第2のモードにおいて前記基地局が使用するチャネルリストであって、前記複数のチャネルリストから選択された何れかのチャネルリストを示す情報が含まれる。また、前記所定情報には、前記第2のモードにおいて前記基地局が使用するチャネルであって、前記選択された何れかのチャネルリストに含まれるチャネルを示す情報が含まれる。 【選択図】図3
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公开(公告)号：JP2018013833A
公开(公告)日：2018-01-25
申请号：JP2016141291
申请日：2016-07-19
申请人： 株式会社クボタ
CPC分类号： G05D1/0214 , A01B63/11 , A01B69/00 , A01B79/005 , B60Y2200/221 , B60Y2400/301 , B62D15/025 , B62D15/029 , G01C9/02 , G01C21/3461 , G01C21/3697
摘要： 【課題】警報による報知などを通じて作業が先延ばしされた傾斜領域に対しても、有効な対策を講じることができる技術が要望されている。 【解決手段】作業車は、車体と、車体傾斜を検出する傾斜検出器と、傾斜検出器によって検出された車体傾斜角が所定の角度値を超えた場合に走行制限情報を出力する傾斜評価部と、測位データに基づいて作業地における作業車の位置である自車位置を算出する自車位置算出部と、走行制限情報が出力された際の自車位置によって決定される走行経路の周辺領域を傾斜領域として記録する傾斜記録部とを備えている。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2017187394A
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：JP2016076633
申请日：2016-04-06
申请人： 株式会社クボタ
摘要： 【課題】衛星航法、慣性航法及びカルマンフィルタを用いた場合において、車体の走行に応じて、適正に作業機の測位を行うことができ、また、測位の出力を行うことができるようにする。 【解決手段】測位検出装置は、衛星信号を取得する第1取得部と、慣性装置の検出信号を取得する第2取得部と、車体の直進及び車体の旋回を取得する第3取得部と、衛星信号を衛星航法に適用して測位の情報である第1測位情報を演算する第1演算部と、検出信号を慣性航法に適用して測位の情報である第2測位情報を演算する第2演算部と、第1測位情報及び第2測位情報をカルマンフィルタに適用して測位の情報である第3測位情報を演算する第3演算部と、第3取得部が車体の直進を取得した場合は、第3演算部で演算した第3測位情報を出力し且つ第3取得部が車体の旋回を取得した場合は、第1測位情報及び/又は第2演算部で演算した第2測位情報を出力する出力部と、を備えている。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2016031649A
公开(公告)日：2016-03-07
申请号：JP2014153901
申请日：2014-07-29
申请人： 株式会社クボタ
CPC分类号： A01B69/00 , G05D1/02 , G05D1/0278 , G05D1/0291 , G05D1/0295 , A01B69/008 , G05D2201/0201
摘要： 【課題】中央作業地と枕地とを対象とする対地作業走行を、親作業車と子作業車との効果的な連係によって実現させる作業車協調制御システムの提供。 【解決手段】親作業車1Pの位置を検出する親位置検出モジュールと、子作業車1Cの位置を検出する子位置検出モジュールと、子作業車1Cの中央作業地CLでの無人操縦作業走行のために用いられる中央作業地走行経路を算定する中央作業地経路算定部と、子作業車位置と中央作業地走行経路とに基づいて子作業車1Cを親作業車に先行して無人操縦する第1操縦制御部と、親作業車1Pの枕地HLでの作業走行軌跡に基づいて子作業車1Cの無人操縦走行のために用いられる枕地走行経路を算定する枕地経路算定部と、検出された子作業車位置と枕地走行経路とに基づいて子作業車1Cを親作業車1Pに追従するように無人操縦する第2操縦制御部とが備えられている。 【選択図】図1
摘要翻译： 要解决的问题：提供一种作业车辆协调控制系统，其能够通过主机作业车辆和下属作业车辆之间的有效连接，使得通过中心作业现场和岬角作为对象进行地面作业。解决方案：工作车辆协调控制系统 包括：主机位置检测模块，其检测主机工作车辆1P的位置; 检测下属作业车辆1C的位置的从属位置检测模块; 中心工作路线计算部，其计算用于下属工作车辆1C在中心作业地点CL的无人驾驶操作行驶的中心作业位置行驶路线; 第一转向控制部，其基于从属作业车辆位置和中心作业位置行驶路线，在主机作业车辆1P之前机器人地引导下属作业车辆1C; 根据主体工作车辆1在岬角HL中的作业行进轨迹，计算用于下属工作车辆1C的无人驾驶转向行驶的岬角行驶路线的岬角路线计算部; 以及第二转向控制部件，其基于检测到的从属工作车辆位置和岬角行驶路线，机动地驾驶下属作业车辆1C，以便跟随主作业车辆1P。图1
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公开(公告)号：JP2018170989A
公开(公告)日：2018-11-08
申请号：JP2017070819
申请日：2017-03-31
申请人： ヤンマー株式会社
发明人： 村田 想介
摘要： 【課題】自律走行中の作業車両を安全に操作できる農作業車両の自律走行システムを提供するを提供する。 【解決手段】本発明の農作業車両1の自律走行システムは、農作業車両1と通信可能な遠隔操作装置70により、前記農作業車両1の自律走行が制御される。また、前記農作業車両1と通信可能なサーバ100を有している。そして、前記遠隔操作装置70より前記サーバ100に対して前記農作業車両1の自律走行の制御が要求されたとき、前記サーバ100により前記農作業車両1の自律走行が制御される。 【選択図】図11
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