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1.发明授权
公开(公告)号：US5956250A
公开(公告)日：1999-09-21
申请号：US431594
申请日：1995-05-01
申请人： Adam J. Gudat , Dong Hun Shin , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Richard G. Clow , Sanjiv J. Singh , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier
发明人： Adam J. Gudat , Dong Hun Shin , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Richard G. Clow , Sanjiv J. Singh , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier
IPC分类号： B60K31/00 , B62D1/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S1/00 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S7/481 , G01S17/02 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01S19/48 , G05D1/00 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06F19/00
CPC分类号： G05D1/027 , B60K31/0008 , B60K31/04 , B62D1/28 , G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/0011 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G08G1/202 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S19/52 , G01S5/009 , G01S7/4811 , G05D1/0268 , G05D2201/0202
摘要： A system and method for controlling the navigation of surface based vehicle uses a route that is obtained by manually driving the vehicle over the route to collect data defining the absolute position of the vehicle at various positions along the route. The collected data is smoothed to provide a consistent route to be followed. The smoothed data is subsequently used to automatically guide the vehicle over the route.
摘要翻译： 用于控制基于表面的车辆的导航的系统和方法使用通过在路线上手动驾驶车辆而获得的路线，以收集在沿着路线的各个位置处定义车辆的绝对位置的数据。 收集的数据被平滑以提供要遵循的一致的路线。 平滑的数据随后用于自动地引导车辆在路线上。
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公开(公告)号：US5838562A
公开(公告)日：1998-11-17
申请号：US432248
申请日：1995-05-01
申请人： Adam J. Gudat , Walter J. Bradbury , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier , Prithvi N. Rao , Gary K. Shaffer , Wenfan Shi , Dong Hun Shin , James W. Sennott , William L. Whittaker , Jay H. West , Karl W. Kleimenhagen , Richard G. Clow , Baoxin Wu , Sanjiv J. Singh
发明人： Adam J. Gudat , Walter J. Bradbury , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier , Prithvi N. Rao , Gary K. Shaffer , Wenfan Shi , Dong Hun Shin , James W. Sennott , William L. Whittaker , Jay H. West , Karl W. Kleimenhagen , Richard G. Clow , Baoxin Wu , Sanjiv J. Singh
IPC分类号： B60K31/00 , B62D1/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S1/00 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S7/481 , G01S17/02 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01S19/48 , G05D1/00 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06F165/00
CPC分类号： G05D1/027 , B60K31/0008 , B60K31/04 , B62D1/28 , G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/0011 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G08G1/202 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S19/52 , G01S5/009 , G01S7/4811 , G05D1/0268 , G05D2201/0202
摘要： A system (400) for positioning and navigating an autonomous vehicle (310) allows the vehicle (310) to travel between locations. Position information (432) is derived from global positioning system satellites (200, 202, 204, and 206) or other sources (624) when the satellites (200, 202, 204, and 206) are not in the view of the vehicle (310). Navigation of the vehicle (310) is obtained using the position information (432), route information (414), obstacle detection and avoidance data (416), and on board vehicle data (908 and 910).
摘要翻译： 用于定位和导航自主车辆（310）的系统（400）允许车辆（310）在位置之间行进。 当卫星（200,202,204和206）不在车辆视野中时，位置信息（432）从全球定位系统卫星（200,202,204和206）或其他源（624）导出（ 310）。 使用位置信息（432），路线信息（414），障碍物检测和回避数据（416）以及车载数据（908和910）获得车辆（310）的导航。
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公开(公告)号：US5648901A
公开(公告)日：1997-07-15
申请号：US432396
申请日：1995-05-01
申请人： Adam J. Gudat , Dong Hun Shin , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Sanjiv J. Singh , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier
发明人： Adam J. Gudat , Dong Hun Shin , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Sanjiv J. Singh , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier
IPC分类号： B60K31/00 , B62D1/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S1/00 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S7/481 , G01S17/02 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01S19/48 , G05D1/00 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06G7/70
CPC分类号： G05D1/027 , B60K31/0008 , B60K31/04 , B62D1/28 , G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/0011 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G08G1/202 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S19/52 , G01S5/009 , G01S7/4811 , G05D1/0268 , G05D2201/0202
摘要： A system for generating a path allows a vehicle to traverse a predetermined route. The system stores route data for the predetermined route. The route data identifies a series of contiguous path segments that form the predetermined route. The route data also identifies a series of nodes located at the beginning and the end of the predetermined route and between adjacent path segments. Each path segment represents a series of postures along the predetermined route. Each posture identifies a position, a heading, and a curvature for the vehicle at a particular point along the predetermined route. The system stores the path segments and nodes as compressed path data. In one embodiment, the compressed path data is a function that is continuous in posture, i.e., continuous in position, heading and curvature. The system retrieves the compressed path data and generates a series of postures from the retrieved compressed path data to allow the vehicle to traverse the predetermined route.
摘要翻译： 用于产生路径的系统允许车辆穿过预定路线。 系统存储预定路线的路线数据。 路线数据标识形成预定路线的一系列连续路径段。 路线数据还标识位于预定路线的开始和结束处以及相邻路径段之间的一系列节点。 每个路径段表示沿着预定路线的一系列姿势。 每个姿势识别沿着预定路线的特定点处的车辆的位置，航向和曲率。 系统将路径段和节点存储为压缩路径数据。 在一个实施例中，压缩路径数据是在姿态上连续的功能，即在位置上连续，行程和曲率。 系统检索压缩路径数据，并从检索到的压缩路径数据生成一系列姿势，以允许车辆穿过预定路线。
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4.发明授权Multi-tasked navigation system and method for an autonomous land based vehicle 失效一种基于自主地面车辆的多任务导航系统和方法
公开(公告)号：US5548516A
公开(公告)日：1996-08-20
申请号：US432247
申请日：1995-05-01
申请人： Adam J. Gudat , Prithvi N. Rao , Gary K. Shaffer , Wenfan Shi , Dong H. Shin , James W. Sennott , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Jay H. West , Richard G. Clow , Baoxin Wu , Sanjiv J. Singh , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier
发明人： Adam J. Gudat , Prithvi N. Rao , Gary K. Shaffer , Wenfan Shi , Dong H. Shin , James W. Sennott , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Jay H. West , Richard G. Clow , Baoxin Wu , Sanjiv J. Singh , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier
IPC分类号： G01S5/14 , G01S19/48 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06F165/00
CPC分类号： G08G1/202 , G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/024 , G05D1/0272 , G05D1/0276 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S5/009
摘要： A system (400) for positioning and navigating an autonomous vehicle (310) allows the vehicle (310) to travel between locations. Position information (432) is derived from global positioning system satellites (200, 202, 204, and 206) or other sources (624) when the satellites (200, 202, 204, and 206) are not in the view of the vehicle (310). Navigation of the vehicle (310) is obtained using the position information (432), route information (414), obstacle detection and avoidance data (416), and on board vehicle data (908 and 910).
摘要翻译： 用于定位和导航自主车辆（310）的系统（400）允许车辆（310）在位置之间行进。 当卫星（200,202,204和206）不在车辆视野中时，位置信息（432）从全球定位系统卫星（200,202,204和206）或其他源（624）导出（ 310）。 使用位置信息（432），路线信息（414），障碍物检测和回避数据（416）以及车载数据（908和910）获得车辆（310）的导航。
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5.发明授权
公开(公告)号：US5615116A
公开(公告)日：1997-03-25
申请号：US431815
申请日：1995-05-01
申请人： Adam J. Gudat , Prithvi N. Rao , Gary K. Shaffer , WenFan Shi , Dong H. Shin , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Jay H. West , Richard G. Clow , Sanjiv J. Singh , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier
发明人： Adam J. Gudat , Prithvi N. Rao , Gary K. Shaffer , WenFan Shi , Dong H. Shin , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Jay H. West , Richard G. Clow , Sanjiv J. Singh , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier
IPC分类号： B60K31/00 , B62D1/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S1/00 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S7/481 , G01S17/02 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01S19/48 , G05D1/00 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06F165/00
CPC分类号： G05D1/027 , B60K31/0008 , B60K31/04 , B62D1/28 , G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/0011 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G08G1/202 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S19/52 , G01S5/009 , G01S7/4811 , G05D1/0268 , G05D2201/0202
摘要： An apparatus and method for navigating a vehicle along a predetermined route use route data and path data to define the predetermined route. The route data represents one or more contiguous path segments between adjacent nodes along the predetermined route. The path data includes postures of the vehicle along each of the path segments. The postures define the desired position, heading, curvature and speed of vehicle at various locations along the path segments. The apparatus and method use the posture information to generate and track a path thereby allowing the vehicle to navigate along the predetermined route.
摘要翻译： 用于沿着预定路线导航车辆的装置和方法使用路线数据和路径数据来定义预定路线。 路线数据表示沿着预定路线的相邻节点之间的一个或多个相邻路段。 路径数据包括沿着每个路径段的车辆的姿势。 姿势定义沿着路径段的各个位置的车辆的期望位置，航向，曲率和速度。 该装置和方法使用姿势信息来产生和跟踪路径，从而允许车辆沿预定路线导航。
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6.发明授权
公开(公告)号：US5610815A
公开(公告)日：1997-03-11
申请号：US487980
申请日：1990-02-05
申请人： Adam J. Gudat , Walter J. Bradbury , Dana A. Christensen , Richard G. Clow , Lonnie J. Devier , Carl A. Kemner , Karl W. Kleimenhagen , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Prithvi N. Rao , Larry E. Schmidt , James W. Sennott , Gary K. Shaffer , Wenfan Shi , Dong H. Shin , Sanjiv J. Singh , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Jay H. West , William L. Whittaker , Baoxin Wu
发明人： Adam J. Gudat , Walter J. Bradbury , Dana A. Christensen , Richard G. Clow , Lonnie J. Devier , Carl A. Kemner , Karl W. Kleimenhagen , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Prithvi N. Rao , Larry E. Schmidt , James W. Sennott , Gary K. Shaffer , Wenfan Shi , Dong H. Shin , Sanjiv J. Singh , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Jay H. West , William L. Whittaker , Baoxin Wu
IPC分类号： B60K31/00 , B60W30/14 , B60W50/00 , B62D1/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S1/00 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S7/481 , G01S17/02 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01S19/48 , G05D1/00 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06F165/00
CPC分类号： G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/0011 , G05D1/0212 , G05D1/0223 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G08G1/202 , B60W2050/0077 , B60W2550/402 , B60W30/143 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S19/52 , G01S5/009 , G01S7/4811 , G05D1/0257 , G05D1/0259 , G05D1/0268 , G05D2201/0202
摘要： A system (400) for positioning and navigating an autonomous vehicle (310) allows the vehicle (310) to travel between locations. Position information (432) is derived from global positioning system satellites (200, 202, 204, and 206) or other sources (624) when the satellites (200, 202, 204, and 206) are not in the view of the vehicle (310). Navigation of the vehicle (310) is obtained using the position information (432), route information (414), obstacle detection and avoidance data (416), and on board vehicle data (908 and 910).
摘要翻译： PCT No.PCT / US89 / 05580。 371 1990年2月5日第 102（e）1990年2月5日PCT PCT 1989年12月11日PCT公布。 公开号WO91 / 09375 日期1991年6月27日用于定位和导航自主车辆（310）的系统（400）允许车辆（310）在位置之间行进。 当卫星（200,202,204和206）不在车辆视野中时，位置信息（432）从全球定位系统卫星（200,202,204和206）或其他源（624）导出（ 310）。 使用位置信息（432），路线信息（414），障碍物检测和回避数据（416）以及车载数据（908和910）获得车辆（310）的导航。
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公开(公告)号：US5646843A
公开(公告)日：1997-07-08
申请号：US432041
申请日：1995-05-01
申请人： Adam J. Gudat , Karl W. Kleimenhagen , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck
发明人： Adam J. Gudat , Karl W. Kleimenhagen , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck
IPC分类号： B60K31/00 , B62D1/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S1/00 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S7/481 , G01S17/02 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01S19/48 , G05D1/00 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06G7/70
CPC分类号： G05D1/027 , B60K31/0008 , B60K31/04 , B62D1/28 , G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/0011 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G08G1/202 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S19/52 , G01S5/009 , G01S7/4811 , G05D1/0268 , G05D2201/0202
摘要： An apparatus and method for controlling a surface-based vehicle provides three operational modes: a manual operation, a tele-operation, and an autonomous operation. In manual operation, an operator directly manipulates vehicle controls on the vehicle. In tele-operation, the operator controls the vehicle from a remote position. In autonomous operation, the vehicle controls itself based on its position and a predetermined path. The apparatus and method of the present invention provides an orderly transition between manual operation, tele-operation, and autonomous operation of the vehicle.
摘要翻译： 用于控制基于表面的车辆的装置和方法提供三种操作模式：手动操作，远程操作和自主操作。 在手动操作中，操作者直接操纵车辆上的车辆控制。 在远程操作中，操作员从远程位置控制车辆。 在自主操作中，车辆基于其位置和预定路径来控制自身。 本发明的装置和方法提供了手动操作，远程操作和车辆的自主操作之间的有序转变。
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公开(公告)号：US5646845A
公开(公告)日：1997-07-08
申请号：US432561
申请日：1995-05-01
申请人： Adam J. Gudat , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck
发明人： Adam J. Gudat , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck
IPC分类号： B60K31/00 , B62D1/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S1/00 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S7/481 , G01S17/02 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01S19/48 , G05D1/00 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06F19/00
CPC分类号： G05D1/027 , B60K31/0008 , B60K31/04 , B62D1/28 , G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/0011 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G08G1/202 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S19/52 , G01S5/009 , G01S7/4811 , G05D1/0268 , G05D2201/0202
摘要： A system and method for controlling an autonomously navigated vehicle uses a vehicle manager to control vehicle subsystems and to respond to commands from either a vehicle navigation system or a remote control panel. The vehicle manager controls vehicle subsystems including a speed control subsystem, a steering control subsystem, an auxiliary control subsystem, and a monitor subsystem. The speed control subsystem controls the speed of the vehicle in response to a speed command from the vehicle manager. The steering control subsystem controls the steering angle of the vehicle in response to a steering command from the vehicle manager. The auxiliary control subsystem controls auxiliary functions of the vehicle in response to an auxiliary command from the vehicle manager. The monitor subsystem monitors the status of each of the other subsystems and provides the status to the vehicle manager.
摘要翻译： 用于控制自主导航车辆的系统和方法使用车辆管理器来控制车辆子系统并响应来自车辆导航系统或遥控面板的命令。 车辆管理员控制车辆子系统，包括速度控制子系统，转向控制子系统，辅助控制子系统和监控子系统。 速度控制子系统响应于来自车辆管理器的速度指令来控制车辆的速度。 转向控制子系统响应于来自车辆管理器的转向指令来控制车辆的转向角。 辅助控制子系统响应来自车辆管理器的辅助命令控制车辆的辅助功能。 监视器子系统监视每个其他子系统的状态，并向车辆管理器提供状态。
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公开(公告)号：US5640323A
公开(公告)日：1997-06-17
申请号：US432562
申请日：1995-05-01
申请人： Karl W. Kleimenhagen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck
发明人： Karl W. Kleimenhagen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck
IPC分类号： B60K31/00 , B62D1/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S1/00 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S7/481 , G01S17/02 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01S19/48 , G05D1/00 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06F17/00
CPC分类号： G05D1/027 , B60K31/0008 , B60K31/04 , B62D1/28 , G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/0011 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G08G1/202 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S19/52 , G01S5/009 , G01S7/4811 , G05D1/0268 , G05D2201/0202
摘要： A system (400) for positioning and navigating an autonomous vehicle (310) allows the vehicle (310) to travel between locations. Position information (432) is derived from global positioning system satellites (200, 202, 204, and 206) or other sources (624) when the satellites (200, 202, 204, and 206) are not in the view of the vehicle (310). Navigation of the vehicle (310) is obtained using the position information (432), route information (414), obstacle detection and avoidance data (416), and on board vehicle data (908 and 910).
摘要翻译： 用于定位和导航自主车辆（310）的系统（400）允许车辆（310）在位置之间行进。 当卫星（200,202,204和206）不在车辆视野中时，位置信息（432）从全球定位系统卫星（200,202,204和206）或其他源（624）导出（ 310）。 使用位置信息（432），路线信息（414），障碍物检测和回避数据（416）以及车载数据（908和910）获得车辆（310）的导航。
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公开(公告)号：US5390125A
公开(公告)日：1995-02-14
申请号：US19540
申请日：1993-02-18
申请人： James W. Sennott , Christos T. Kyrtsos , Adam J. Gudat , Dana A. Christensen , Douglas W. Friedrich , Darrell E. Stafford
发明人： James W. Sennott , Christos T. Kyrtsos , Adam J. Gudat , Dana A. Christensen , Douglas W. Friedrich , Darrell E. Stafford
IPC分类号： B60K31/00 , B62D1/28 , G01C21/16 , G01S1/00 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S7/481 , G01S17/02 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S19/41 , G01S19/47 , G05D1/00 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06F19/00
CPC分类号： G01S19/47 , B60K31/0008 , B60K31/04 , B62D1/28 , G01S19/11 , G01S19/46 , G05D1/0011 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G08G1/20 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S19/52 , G01S5/009 , G01S7/4811 , G05D1/0268 , G05D2201/0202 , Y02T10/84
摘要： Systems and methods allow for the accurate determination of the terrestrial position of an autonomous vehicle in real time. A first position estimate of the vehicle 102 is derived from satellites of a global positioning system and/or a pseudolite(s). The pseudolite(s) may be used exclusively when the satellites are not in the view of the vehicle. A second position estimate is derived from an inertial reference unit and/or a vehicle odometer. The first and second position estimates are combined and filtered using novel techniques to derive a more accurate third position estimate of the vehicle's position. Accordingly, accurate autonomous navigation of the vehicle can be effectuated using the third position estimate.
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