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1.发明授权Multi-tasked navigation system and method for an autonomous land based vehicle 失效一种基于自主地面车辆的多任务导航系统和方法
公开(公告)号：US5548516A
公开(公告)日：1996-08-20
申请号：US432247
申请日：1995-05-01
申请人： Adam J. Gudat , Prithvi N. Rao , Gary K. Shaffer , Wenfan Shi , Dong H. Shin , James W. Sennott , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Jay H. West , Richard G. Clow , Baoxin Wu , Sanjiv J. Singh , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier
发明人： Adam J. Gudat , Prithvi N. Rao , Gary K. Shaffer , Wenfan Shi , Dong H. Shin , James W. Sennott , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Jay H. West , Richard G. Clow , Baoxin Wu , Sanjiv J. Singh , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier
IPC分类号： G01S5/14 , G01S19/48 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06F165/00
CPC分类号： G08G1/202 , G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/024 , G05D1/0272 , G05D1/0276 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S5/009
摘要： A system (400) for positioning and navigating an autonomous vehicle (310) allows the vehicle (310) to travel between locations. Position information (432) is derived from global positioning system satellites (200, 202, 204, and 206) or other sources (624) when the satellites (200, 202, 204, and 206) are not in the view of the vehicle (310). Navigation of the vehicle (310) is obtained using the position information (432), route information (414), obstacle detection and avoidance data (416), and on board vehicle data (908 and 910).
摘要翻译： 用于定位和导航自主车辆（310）的系统（400）允许车辆（310）在位置之间行进。 当卫星（200,202,204和206）不在车辆视野中时，位置信息（432）从全球定位系统卫星（200,202,204和206）或其他源（624）导出（ 310）。 使用位置信息（432），路线信息（414），障碍物检测和回避数据（416）以及车载数据（908和910）获得车辆（310）的导航。
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2.发明授权
公开(公告)号：US5610815A
公开(公告)日：1997-03-11
申请号：US487980
申请日：1990-02-05
申请人： Adam J. Gudat , Walter J. Bradbury , Dana A. Christensen , Richard G. Clow , Lonnie J. Devier , Carl A. Kemner , Karl W. Kleimenhagen , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Prithvi N. Rao , Larry E. Schmidt , James W. Sennott , Gary K. Shaffer , Wenfan Shi , Dong H. Shin , Sanjiv J. Singh , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Jay H. West , William L. Whittaker , Baoxin Wu
发明人： Adam J. Gudat , Walter J. Bradbury , Dana A. Christensen , Richard G. Clow , Lonnie J. Devier , Carl A. Kemner , Karl W. Kleimenhagen , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Prithvi N. Rao , Larry E. Schmidt , James W. Sennott , Gary K. Shaffer , Wenfan Shi , Dong H. Shin , Sanjiv J. Singh , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Jay H. West , William L. Whittaker , Baoxin Wu
IPC分类号： B60K31/00 , B60W30/14 , B60W50/00 , B62D1/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S1/00 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S7/481 , G01S17/02 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01S19/48 , G05D1/00 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06F165/00
CPC分类号： G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/0011 , G05D1/0212 , G05D1/0223 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G08G1/202 , B60W2050/0077 , B60W2550/402 , B60W30/143 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S19/52 , G01S5/009 , G01S7/4811 , G05D1/0257 , G05D1/0259 , G05D1/0268 , G05D2201/0202
摘要： A system (400) for positioning and navigating an autonomous vehicle (310) allows the vehicle (310) to travel between locations. Position information (432) is derived from global positioning system satellites (200, 202, 204, and 206) or other sources (624) when the satellites (200, 202, 204, and 206) are not in the view of the vehicle (310). Navigation of the vehicle (310) is obtained using the position information (432), route information (414), obstacle detection and avoidance data (416), and on board vehicle data (908 and 910).
摘要翻译： PCT No.PCT / US89 / 05580。 371 1990年2月5日第 102（e）1990年2月5日PCT PCT 1989年12月11日PCT公布。 公开号WO91 / 09375 日期1991年6月27日用于定位和导航自主车辆（310）的系统（400）允许车辆（310）在位置之间行进。 当卫星（200,202,204和206）不在车辆视野中时，位置信息（432）从全球定位系统卫星（200,202,204和206）或其他源（624）导出（ 310）。 使用位置信息（432），路线信息（414），障碍物检测和回避数据（416）以及车载数据（908和910）获得车辆（310）的导航。
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公开(公告)号：US5838562A
公开(公告)日：1998-11-17
申请号：US432248
申请日：1995-05-01
申请人： Adam J. Gudat , Walter J. Bradbury , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier , Prithvi N. Rao , Gary K. Shaffer , Wenfan Shi , Dong Hun Shin , James W. Sennott , William L. Whittaker , Jay H. West , Karl W. Kleimenhagen , Richard G. Clow , Baoxin Wu , Sanjiv J. Singh
发明人： Adam J. Gudat , Walter J. Bradbury , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier , Prithvi N. Rao , Gary K. Shaffer , Wenfan Shi , Dong Hun Shin , James W. Sennott , William L. Whittaker , Jay H. West , Karl W. Kleimenhagen , Richard G. Clow , Baoxin Wu , Sanjiv J. Singh
IPC分类号： B60K31/00 , B62D1/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S1/00 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S7/481 , G01S17/02 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01S19/48 , G05D1/00 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06F165/00
CPC分类号： G05D1/027 , B60K31/0008 , B60K31/04 , B62D1/28 , G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/0011 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G08G1/202 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S19/52 , G01S5/009 , G01S7/4811 , G05D1/0268 , G05D2201/0202
摘要： A system (400) for positioning and navigating an autonomous vehicle (310) allows the vehicle (310) to travel between locations. Position information (432) is derived from global positioning system satellites (200, 202, 204, and 206) or other sources (624) when the satellites (200, 202, 204, and 206) are not in the view of the vehicle (310). Navigation of the vehicle (310) is obtained using the position information (432), route information (414), obstacle detection and avoidance data (416), and on board vehicle data (908 and 910).
摘要翻译： 用于定位和导航自主车辆（310）的系统（400）允许车辆（310）在位置之间行进。 当卫星（200,202,204和206）不在车辆视野中时，位置信息（432）从全球定位系统卫星（200,202,204和206）或其他源（624）导出（ 310）。 使用位置信息（432），路线信息（414），障碍物检测和回避数据（416）以及车载数据（908和910）获得车辆（310）的导航。
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4.发明授权
公开(公告)号：US5615116A
公开(公告)日：1997-03-25
申请号：US431815
申请日：1995-05-01
申请人： Adam J. Gudat , Prithvi N. Rao , Gary K. Shaffer , WenFan Shi , Dong H. Shin , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Jay H. West , Richard G. Clow , Sanjiv J. Singh , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier
发明人： Adam J. Gudat , Prithvi N. Rao , Gary K. Shaffer , WenFan Shi , Dong H. Shin , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Jay H. West , Richard G. Clow , Sanjiv J. Singh , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier
IPC分类号： B60K31/00 , B62D1/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S1/00 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S7/481 , G01S17/02 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01S19/48 , G05D1/00 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06F165/00
CPC分类号： G05D1/027 , B60K31/0008 , B60K31/04 , B62D1/28 , G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/0011 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G08G1/202 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S19/52 , G01S5/009 , G01S7/4811 , G05D1/0268 , G05D2201/0202
摘要： An apparatus and method for navigating a vehicle along a predetermined route use route data and path data to define the predetermined route. The route data represents one or more contiguous path segments between adjacent nodes along the predetermined route. The path data includes postures of the vehicle along each of the path segments. The postures define the desired position, heading, curvature and speed of vehicle at various locations along the path segments. The apparatus and method use the posture information to generate and track a path thereby allowing the vehicle to navigate along the predetermined route.
摘要翻译： 用于沿着预定路线导航车辆的装置和方法使用路线数据和路径数据来定义预定路线。 路线数据表示沿着预定路线的相邻节点之间的一个或多个相邻路段。 路径数据包括沿着每个路径段的车辆的姿势。 姿势定义沿着路径段的各个位置的车辆的期望位置，航向，曲率和速度。 该装置和方法使用姿势信息来产生和跟踪路径，从而允许车辆沿预定路线导航。
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5.发明授权
公开(公告)号：US5956250A
公开(公告)日：1999-09-21
申请号：US431594
申请日：1995-05-01
申请人： Adam J. Gudat , Dong Hun Shin , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Richard G. Clow , Sanjiv J. Singh , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier
发明人： Adam J. Gudat , Dong Hun Shin , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Richard G. Clow , Sanjiv J. Singh , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier
IPC分类号： B60K31/00 , B62D1/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S1/00 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S7/481 , G01S17/02 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01S19/48 , G05D1/00 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06F19/00
CPC分类号： G05D1/027 , B60K31/0008 , B60K31/04 , B62D1/28 , G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/0011 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G08G1/202 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S19/52 , G01S5/009 , G01S7/4811 , G05D1/0268 , G05D2201/0202
摘要： A system and method for controlling the navigation of surface based vehicle uses a route that is obtained by manually driving the vehicle over the route to collect data defining the absolute position of the vehicle at various positions along the route. The collected data is smoothed to provide a consistent route to be followed. The smoothed data is subsequently used to automatically guide the vehicle over the route.
摘要翻译： 用于控制基于表面的车辆的导航的系统和方法使用通过在路线上手动驾驶车辆而获得的路线，以收集在沿着路线的各个位置处定义车辆的绝对位置的数据。 收集的数据被平滑以提供要遵循的一致的路线。 平滑的数据随后用于自动地引导车辆在路线上。
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公开(公告)号：US5648901A
公开(公告)日：1997-07-15
申请号：US432396
申请日：1995-05-01
申请人： Adam J. Gudat , Dong Hun Shin , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Sanjiv J. Singh , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier
发明人： Adam J. Gudat , Dong Hun Shin , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Sanjiv J. Singh , Dana A. Christensen , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Christos T. Kyrtsos , Norman K. Lay , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Darrell E. Stafford , Louis J. Weinbeck , Lonnie J. Devier
IPC分类号： B60K31/00 , B62D1/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S1/00 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S7/481 , G01S17/02 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01S19/48 , G05D1/00 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06G7/70
CPC分类号： G05D1/027 , B60K31/0008 , B60K31/04 , B62D1/28 , G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/0011 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G08G1/202 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S19/52 , G01S5/009 , G01S7/4811 , G05D1/0268 , G05D2201/0202
摘要： A system for generating a path allows a vehicle to traverse a predetermined route. The system stores route data for the predetermined route. The route data identifies a series of contiguous path segments that form the predetermined route. The route data also identifies a series of nodes located at the beginning and the end of the predetermined route and between adjacent path segments. Each path segment represents a series of postures along the predetermined route. Each posture identifies a position, a heading, and a curvature for the vehicle at a particular point along the predetermined route. The system stores the path segments and nodes as compressed path data. In one embodiment, the compressed path data is a function that is continuous in posture, i.e., continuous in position, heading and curvature. The system retrieves the compressed path data and generates a series of postures from the retrieved compressed path data to allow the vehicle to traverse the predetermined route.
摘要翻译： 用于产生路径的系统允许车辆穿过预定路线。 系统存储预定路线的路线数据。 路线数据标识形成预定路线的一系列连续路径段。 路线数据还标识位于预定路线的开始和结束处以及相邻路径段之间的一系列节点。 每个路径段表示沿着预定路线的一系列姿势。 每个姿势识别沿着预定路线的特定点处的车辆的位置，航向和曲率。 系统将路径段和节点存储为压缩路径数据。 在一个实施例中，压缩路径数据是在姿态上连续的功能，即在位置上连续，行程和曲率。 系统检索压缩路径数据，并从检索到的压缩路径数据生成一系列姿势，以允许车辆穿过预定路线。
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7.发明授权
公开(公告)号：US5684696A
公开(公告)日：1997-11-04
申请号：US432563
申请日：1995-05-01
申请人： Prithvi N. Rao , Dong Hun Shin , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Sanjiv J. Singh , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Lonnie J. Devier
发明人： Prithvi N. Rao , Dong Hun Shin , William L. Whittaker , Karl W. Kleimenhagen , Sanjiv J. Singh , Carl A. Kemner , Walter J. Bradbury , Craig L. Koehrsen , Joel L. Peterson , Larry E. Schmidt , Lonnie J. Devier
IPC分类号： B60K31/00 , B62D1/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S1/00 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S7/481 , G01S17/02 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01S19/48 , G05D1/00 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06F165/00
CPC分类号： G05D1/027 , B60K31/0008 , B60K31/04 , B62D1/28 , G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/0011 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G08G1/202 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S19/52 , G01S5/009 , G01S7/4811 , G05D1/0268 , G05D2201/0202
摘要： A system and method for enabling an autonomous vehicle to track a desired path plans a continuous path to return to the desired path when the vehicle deviates from the desired path. The continuous path is determined based on the vehicle's position, the desired path, and a lookahead distance. The lookahead distance is the distance on the desired path within which the continuous path and the desired path converge. The lookahead distance may vary as a function of vehicle speed. In one embodiment of the present invention, the continuous path is determined as a quintic polynomial.
摘要翻译： 一种用于使自主车辆跟踪期望路径的系统和方法可以计划在车辆偏离所需路径时返回所需路径的连续路径。 基于车辆的位置，期望的路径和前瞻距离来确定连续路径。 前瞻距离是在所需路径上的距离，连续路径和期望路径在该距离下收敛。 前视距离可随车速的变化而变化。 在本发明的一个实施例中，将连续路径确定为五次多项式。
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公开(公告)号：US5612883A
公开(公告)日：1997-03-18
申请号：US432406
申请日：1995-05-01
申请人： Gary K. Shaffer , William L. Whittaker , Jay H. West , Richard G. Clow , Sanjiv J. Singh , Norman K. Lay , Lonnie J. Devier
发明人： Gary K. Shaffer , William L. Whittaker , Jay H. West , Richard G. Clow , Sanjiv J. Singh , Norman K. Lay , Lonnie J. Devier
IPC分类号： B60K31/00 , B62D1/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S1/00 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S7/481 , G01S17/02 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01S19/48 , G05D1/00 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G01C3/06
CPC分类号： G05D1/027 , B60K31/0008 , B60K31/04 , B62D1/28 , G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/0011 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G08G1/202 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S19/52 , G01S5/009 , G01S7/4811 , G05D1/0268 , G05D2201/0202
摘要： A system (400) for positioning and navigating an autonomous vehicle (310) allows the vehicle (310) to travel between locations. Position information (432) is derived from global positioning system satellites (200, 202, 204, and 206) or other sources (624) when the satellites (200, 202, 204, and 206) are not in the view of the vehicle (310). Navigation of the vehicle (310) is obtained using the position information (432), route information (414), obstacle detection and avoidance data (416), and on board vehicle data (908 and 910).
摘要翻译： 用于定位和导航自主车辆（310）的系统（400）允许车辆（310）在位置之间行进。 当卫星（200,202,204和206）不在车辆视野中时，位置信息（432）从全球定位系统卫星（200,202,204和206）或其他源（624）导出（ 310）。 使用位置信息（432），路线信息（414），障碍物检测和回避数据（416）以及车载数据（908和910）获得车辆（310）的导航。
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公开(公告)号：US5680313A
公开(公告)日：1997-10-21
申请号：US432389
申请日：1995-05-01
IPC分类号： B60K31/00 , B62D1/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S1/00 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S7/481 , G01S17/02 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01S19/48 , G05D1/00 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06F165/00
CPC分类号： G05D1/027 , B60K31/0008 , B60K31/04 , B62D1/28 , G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/0011 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G08G1/202 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S19/52 , G01S5/009 , G01S7/4811 , G05D1/0268 , G05D2201/0202
摘要： A system and method detects obstacles in a road being traveled by a vehicle. Edge points of the road are calculated from known road data. A series of scan lines are made of the road ahead of the vehicle to obtain an image plane of the road ahead of the vehicle. The calculated edge points are projected into the image plane to determine the left and right edge points of each scan line in the image plane. Each scan line is processed to locate any discontinuities between the left and right edge points, where the discontinuities correspond to objects in the road.
摘要翻译： 系统和方法检测由车辆行驶的道路中的障碍物。 道路边缘点由已知道路数据计算。 一系列扫描线由车辆前方的道路制成，以获得车辆前方道路的图像平面。 将计算的边缘点投影到图像平面中，以确定图像平面中每条扫描线的左和右边缘点。 处理每个扫描线以定位左边缘点和右边缘点之间的不连续性，其中不连续性对应于道路中的对象。
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公开(公告)号：US5657226A
公开(公告)日：1997-08-12
申请号：US431596
申请日：1995-05-01
IPC分类号： B60K31/00 , B62D1/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S1/00 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S7/481 , G01S17/02 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01S19/48 , G05D1/00 , G05D1/02 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/127 , G06G7/76
CPC分类号： G05D1/027 , B60K31/0008 , B60K31/04 , B62D1/28 , G01S19/11 , G01S19/46 , G01S19/47 , G05D1/0011 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D1/0297 , G08G1/202 , G01S17/023 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S19/27 , G01S19/41 , G01S19/52 , G01S5/009 , G01S7/4811 , G05D1/0268 , G05D2201/0202
摘要： A system and method for causing an autonomous vehicle to track a desired path uses reference postures to define the desired path. Actual vehicle postures are determined using sensors aboard the autonomous vehicle. An expected vehicle posture at the end of a next time interval is determined on the actual vehicle posture. A desired vehicle posture at the end of the next time interval is determined based on the reference postures. A steering angle for the next time interval for the autonomous vehicle is determined based on the difference between the reference posture and the desired vehicle posture at the end of the next time interval.
摘要翻译： 用于使自主车辆跟踪期望路径的系统和方法使用参考姿势来定义所需路径。 实际车辆姿态使用自主车辆上的传感器来确定。 根据实际的车辆姿态确定下一时间间隔结束时的预期车辆姿态。 基于参考姿势确定在下一时间间隔结束时的期望车辆姿态。 基于在下一个时间间隔结束时的参考姿势与期望的车辆姿态之间的差来确定用于自主车辆的下一时间间隔的转向角度。
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