公开(公告)号：US5838562A

公开(公告)日：1998-11-17

申请号：US432248

申请日：1995-05-01

申请人： Adam J. Gudat ,  Walter J. Bradbury ,  Dana A. Christensen ,  Carl A. Kemner ,  Craig L. Koehrsen ,  Christos T. Kyrtsos ,  Norman K. Lay ,  Joel L. Peterson ,  Larry E. Schmidt ,  Darrell E. Stafford ,  Louis J. Weinbeck ,  Lonnie J. Devier ,  Prithvi N. Rao ,  Gary K. Shaffer ,  Wenfan Shi ,  Dong Hun Shin ,  James W. Sennott ,  William L. Whittaker ,  Jay H. West ,  Karl W. Kleimenhagen ,  Richard G. Clow ,  Baoxin Wu ,  Sanjiv J. Singh

发明人： Adam J. Gudat ,  Walter J. Bradbury ,  Dana A. Christensen ,  Carl A. Kemner ,  Craig L. Koehrsen ,  Christos T. Kyrtsos ,  Norman K. Lay ,  Joel L. Peterson ,  Larry E. Schmidt ,  Darrell E. Stafford ,  Louis J. Weinbeck ,  Lonnie J. Devier ,  Prithvi N. Rao ,  Gary K. Shaffer ,  Wenfan Shi ,  Dong Hun Shin ,  James W. Sennott ,  William L. Whittaker ,  Jay H. West ,  Karl W. Kleimenhagen ,  Richard G. Clow ,  Baoxin Wu ,  Sanjiv J. Singh

IPC分类号： B60K31/00 ,  B62D1/28 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S1/00 ,  G01S5/00 ,  G01S5/14 ,  G01S7/481 ,  G01S17/02 ,  G01S17/42 ,  G01S17/93 ,  G01S19/41 ,  G01S19/47 ,  G01S19/48 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/123 ,  G08G1/127 ,  G06F165/00

CPC分类号： G05D1/027 ,  B60K31/0008 ,  B60K31/04 ,  B62D1/28 ,  G01S19/11 ,  G01S19/46 ,  G01S19/47 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0297 ,  G08G1/202 ,  G01S17/023 ,  G01S17/42 ,  G01S17/936 ,  G01S19/27 ,  G01S19/41 ,  G01S19/52 ,  G01S5/009 ,  G01S7/4811 ,  G05D1/0268 ,  G05D2201/0202

摘要： A system (400) for positioning and navigating an autonomous vehicle (310) allows the vehicle (310) to travel between locations. Position information (432) is derived from global positioning system satellites (200, 202, 204, and 206) or other sources (624) when the satellites (200, 202, 204, and 206) are not in the view of the vehicle (310). Navigation of the vehicle (310) is obtained using the position information (432), route information (414), obstacle detection and avoidance data (416), and on board vehicle data (908 and 910).

摘要翻译： 用于定位和导航自主车辆（310）的系统（400）允许车辆（310）在位置之间行进。 当卫星（200,202,204和206）不在车辆视野中时，位置信息（432）从全球定位系统卫星（200,202,204和206）或其他源（624）导出（ 310）。 使用位置信息（432），路线信息（414），障碍物检测和回避数据（416）以及车载数据（908和910）获得车辆（310）的导航。

公开(公告)号：US5548516A

公开(公告)日：1996-08-20

申请号：US432247

申请日：1995-05-01

申请人： Adam J. Gudat ,  Prithvi N. Rao ,  Gary K. Shaffer ,  Wenfan Shi ,  Dong H. Shin ,  James W. Sennott ,  William L. Whittaker ,  Karl W. Kleimenhagen ,  Jay H. West ,  Richard G. Clow ,  Baoxin Wu ,  Sanjiv J. Singh ,  Dana A. Christensen ,  Carl A. Kemner ,  Walter J. Bradbury ,  Craig L. Koehrsen ,  Christos T. Kyrtsos ,  Norman K. Lay ,  Joel L. Peterson ,  Larry E. Schmidt ,  Darrell E. Stafford ,  Louis J. Weinbeck ,  Lonnie J. Devier

发明人： Adam J. Gudat ,  Prithvi N. Rao ,  Gary K. Shaffer ,  Wenfan Shi ,  Dong H. Shin ,  James W. Sennott ,  William L. Whittaker ,  Karl W. Kleimenhagen ,  Jay H. West ,  Richard G. Clow ,  Baoxin Wu ,  Sanjiv J. Singh ,  Dana A. Christensen ,  Carl A. Kemner ,  Walter J. Bradbury ,  Craig L. Koehrsen ,  Christos T. Kyrtsos ,  Norman K. Lay ,  Joel L. Peterson ,  Larry E. Schmidt ,  Darrell E. Stafford ,  Louis J. Weinbeck ,  Lonnie J. Devier

IPC分类号： G01S5/14 ,  G01S19/48 ,  G05D1/02 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/123 ,  G08G1/127 ,  G06F165/00

CPC分类号： G08G1/202 ,  G01S19/11 ,  G01S19/46 ,  G01S19/47 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0276 ,  G01S17/42 ,  G01S17/936 ,  G01S19/27 ,  G01S19/41 ,  G01S5/009

摘要： A system (400) for positioning and navigating an autonomous vehicle (310) allows the vehicle (310) to travel between locations. Position information (432) is derived from global positioning system satellites (200, 202, 204, and 206) or other sources (624) when the satellites (200, 202, 204, and 206) are not in the view of the vehicle (310). Navigation of the vehicle (310) is obtained using the position information (432), route information (414), obstacle detection and avoidance data (416), and on board vehicle data (908 and 910).

摘要翻译： 用于定位和导航自主车辆（310）的系统（400）允许车辆（310）在位置之间行进。 当卫星（200,202,204和206）不在车辆视野中时，位置信息（432）从全球定位系统卫星（200,202,204和206）或其他源（624）导出（ 310）。 使用位置信息（432），路线信息（414），障碍物检测和回避数据（416）以及车载数据（908和910）获得车辆（310）的导航。

公开(公告)号：US5612883A

公开(公告)日：1997-03-18

申请号：US432406

申请日：1995-05-01

申请人： Gary K. Shaffer ,  William L. Whittaker ,  Jay H. West ,  Richard G. Clow ,  Sanjiv J. Singh ,  Norman K. Lay ,  Lonnie J. Devier

发明人： Gary K. Shaffer ,  William L. Whittaker ,  Jay H. West ,  Richard G. Clow ,  Sanjiv J. Singh ,  Norman K. Lay ,  Lonnie J. Devier

IPC分类号： B60K31/00 ,  B62D1/28 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S1/00 ,  G01S5/00 ,  G01S5/14 ,  G01S7/481 ,  G01S17/02 ,  G01S17/42 ,  G01S17/93 ,  G01S19/41 ,  G01S19/47 ,  G01S19/48 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/123 ,  G08G1/127 ,  G01C3/06

CPC分类号： G05D1/027 ,  B60K31/0008 ,  B60K31/04 ,  B62D1/28 ,  G01S19/11 ,  G01S19/46 ,  G01S19/47 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0297 ,  G08G1/202 ,  G01S17/023 ,  G01S17/42 ,  G01S17/936 ,  G01S19/27 ,  G01S19/41 ,  G01S19/52 ,  G01S5/009 ,  G01S7/4811 ,  G05D1/0268 ,  G05D2201/0202

摘要： A system (400) for positioning and navigating an autonomous vehicle (310) allows the vehicle (310) to travel between locations. Position information (432) is derived from global positioning system satellites (200, 202, 204, and 206) or other sources (624) when the satellites (200, 202, 204, and 206) are not in the view of the vehicle (310). Navigation of the vehicle (310) is obtained using the position information (432), route information (414), obstacle detection and avoidance data (416), and on board vehicle data (908 and 910).

摘要翻译： 用于定位和导航自主车辆（310）的系统（400）允许车辆（310）在位置之间行进。 当卫星（200,202,204和206）不在车辆视野中时，位置信息（432）从全球定位系统卫星（200,202,204和206）或其他源（624）导出（ 310）。 使用位置信息（432），路线信息（414），障碍物检测和回避数据（416）以及车载数据（908和910）获得车辆（310）的导航。

公开(公告)号：US5615116A

公开(公告)日：1997-03-25

申请号：US431815

申请日：1995-05-01

申请人： Adam J. Gudat ,  Prithvi N. Rao ,  Gary K. Shaffer ,  WenFan Shi ,  Dong H. Shin ,  William L. Whittaker ,  Karl W. Kleimenhagen ,  Jay H. West ,  Richard G. Clow ,  Sanjiv J. Singh ,  Dana A. Christensen ,  Carl A. Kemner ,  Walter J. Bradbury ,  Craig L. Koehrsen ,  Christos T. Kyrtsos ,  Norman K. Lay ,  Joel L. Peterson ,  Larry E. Schmidt ,  Darrell E. Stafford ,  Louis J. Weinbeck ,  Lonnie J. Devier

发明人： Adam J. Gudat ,  Prithvi N. Rao ,  Gary K. Shaffer ,  WenFan Shi ,  Dong H. Shin ,  William L. Whittaker ,  Karl W. Kleimenhagen ,  Jay H. West ,  Richard G. Clow ,  Sanjiv J. Singh ,  Dana A. Christensen ,  Carl A. Kemner ,  Walter J. Bradbury ,  Craig L. Koehrsen ,  Christos T. Kyrtsos ,  Norman K. Lay ,  Joel L. Peterson ,  Larry E. Schmidt ,  Darrell E. Stafford ,  Louis J. Weinbeck ,  Lonnie J. Devier

IPC分类号： B60K31/00 ,  B62D1/28 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S1/00 ,  G01S5/00 ,  G01S5/14 ,  G01S7/481 ,  G01S17/02 ,  G01S17/42 ,  G01S17/93 ,  G01S19/41 ,  G01S19/47 ,  G01S19/48 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/123 ,  G08G1/127 ,  G06F165/00

CPC分类号： G05D1/027 ,  B60K31/0008 ,  B60K31/04 ,  B62D1/28 ,  G01S19/11 ,  G01S19/46 ,  G01S19/47 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0297 ,  G08G1/202 ,  G01S17/023 ,  G01S17/42 ,  G01S17/936 ,  G01S19/27 ,  G01S19/41 ,  G01S19/52 ,  G01S5/009 ,  G01S7/4811 ,  G05D1/0268 ,  G05D2201/0202

摘要： An apparatus and method for navigating a vehicle along a predetermined route use route data and path data to define the predetermined route. The route data represents one or more contiguous path segments between adjacent nodes along the predetermined route. The path data includes postures of the vehicle along each of the path segments. The postures define the desired position, heading, curvature and speed of vehicle at various locations along the path segments. The apparatus and method use the posture information to generate and track a path thereby allowing the vehicle to navigate along the predetermined route.

摘要翻译： 用于沿着预定路线导航车辆的装置和方法使用路线数据和路径数据来定义预定路线。 路线数据表示沿着预定路线的相邻节点之间的一个或多个相邻路段。 路径数据包括沿着每个路径段的车辆的姿势。 姿势定义沿着路径段的各个位置的车辆的期望位置，航向，曲率和速度。 该装置和方法使用姿势信息来产生和跟踪路径，从而允许车辆沿预定路线导航。

公开(公告)号：US5610815A

公开(公告)日：1997-03-11

申请号：US487980

申请日：1990-02-05

申请人： Adam J. Gudat ,  Walter J. Bradbury ,  Dana A. Christensen ,  Richard G. Clow ,  Lonnie J. Devier ,  Carl A. Kemner ,  Karl W. Kleimenhagen ,  Craig L. Koehrsen ,  Christos T. Kyrtsos ,  Norman K. Lay ,  Joel L. Peterson ,  Prithvi N. Rao ,  Larry E. Schmidt ,  James W. Sennott ,  Gary K. Shaffer ,  Wenfan Shi ,  Dong H. Shin ,  Sanjiv J. Singh ,  Darrell E. Stafford ,  Louis J. Weinbeck ,  Jay H. West ,  William L. Whittaker ,  Baoxin Wu

发明人： Adam J. Gudat ,  Walter J. Bradbury ,  Dana A. Christensen ,  Richard G. Clow ,  Lonnie J. Devier ,  Carl A. Kemner ,  Karl W. Kleimenhagen ,  Craig L. Koehrsen ,  Christos T. Kyrtsos ,  Norman K. Lay ,  Joel L. Peterson ,  Prithvi N. Rao ,  Larry E. Schmidt ,  James W. Sennott ,  Gary K. Shaffer ,  Wenfan Shi ,  Dong H. Shin ,  Sanjiv J. Singh ,  Darrell E. Stafford ,  Louis J. Weinbeck ,  Jay H. West ,  William L. Whittaker ,  Baoxin Wu

IPC分类号： B60K31/00 ,  B60W30/14 ,  B60W50/00 ,  B62D1/28 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S1/00 ,  G01S5/00 ,  G01S5/14 ,  G01S7/481 ,  G01S17/02 ,  G01S17/42 ,  G01S17/93 ,  G01S19/41 ,  G01S19/47 ,  G01S19/48 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/123 ,  G08G1/127 ,  G06F165/00

CPC分类号： G01S19/11 ,  G01S19/46 ,  G01S19/47 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0297 ,  G08G1/202 ,  B60W2050/0077 ,  B60W2550/402 ,  B60W30/143 ,  G01S17/023 ,  G01S17/42 ,  G01S17/936 ,  G01S19/27 ,  G01S19/41 ,  G01S19/52 ,  G01S5/009 ,  G01S7/4811 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0268 ,  G05D2201/0202

摘要： A system (400) for positioning and navigating an autonomous vehicle (310) allows the vehicle (310) to travel between locations. Position information (432) is derived from global positioning system satellites (200, 202, 204, and 206) or other sources (624) when the satellites (200, 202, 204, and 206) are not in the view of the vehicle (310). Navigation of the vehicle (310) is obtained using the position information (432), route information (414), obstacle detection and avoidance data (416), and on board vehicle data (908 and 910).

摘要翻译： PCT No.PCT / US89 / 05580。 371 1990年2月5日第 102（e）1990年2月5日PCT PCT 1989年12月11日PCT公布。 公开号WO91 / 09375 日期1991年6月27日用于定位和导航自主车辆（310）的系统（400）允许车辆（310）在位置之间行进。 当卫星（200,202,204和206）不在车辆视野中时，位置信息（432）从全球定位系统卫星（200,202,204和206）或其他源（624）导出（ 310）。 使用位置信息（432），路线信息（414），障碍物检测和回避数据（416）以及车载数据（908和910）获得车辆（310）的导航。

公开(公告)号：US5680313A

公开(公告)日：1997-10-21

申请号：US432389

申请日：1995-05-01

申请人： William L. Whittaker ,  Jay H. West ,  Sanjiv J. Singh ,  Norman K. Lay ,  Lonnie J. Devier

发明人： William L. Whittaker ,  Jay H. West ,  Sanjiv J. Singh ,  Norman K. Lay ,  Lonnie J. Devier

IPC分类号： B60K31/00 ,  B62D1/28 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S1/00 ,  G01S5/00 ,  G01S5/14 ,  G01S7/481 ,  G01S17/02 ,  G01S17/42 ,  G01S17/93 ,  G01S19/41 ,  G01S19/47 ,  G01S19/48 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/123 ,  G08G1/127 ,  G06F165/00

CPC分类号： G05D1/027 ,  B60K31/0008 ,  B60K31/04 ,  B62D1/28 ,  G01S19/11 ,  G01S19/46 ,  G01S19/47 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0297 ,  G08G1/202 ,  G01S17/023 ,  G01S17/42 ,  G01S17/936 ,  G01S19/27 ,  G01S19/41 ,  G01S19/52 ,  G01S5/009 ,  G01S7/4811 ,  G05D1/0268 ,  G05D2201/0202

摘要： A system and method detects obstacles in a road being traveled by a vehicle. Edge points of the road are calculated from known road data. A series of scan lines are made of the road ahead of the vehicle to obtain an image plane of the road ahead of the vehicle. The calculated edge points are projected into the image plane to determine the left and right edge points of each scan line in the image plane. Each scan line is processed to locate any discontinuities between the left and right edge points, where the discontinuities correspond to objects in the road.

摘要翻译： 系统和方法检测由车辆行驶的道路中的障碍物。 道路边缘点由已知道路数据计算。 一系列扫描线由车辆前方的道路制成，以获得车辆前方道路的图像平面。 将计算的边缘点投影到图像平面中，以确定图像平面中每条扫描线的左和右边缘点。 处理每个扫描线以定位左边缘点和右边缘点之间的不连续性，其中不连续性对应于道路中的对象。