公开(公告)号：US20090268015A1

公开(公告)日：2009-10-29

申请号：US12164363

申请日：2008-06-30

申请人： David D. Scott ,  Wenyi Zhao ,  Christopher J. Hasser ,  Brian D. Hoffman ,  Paul Lilagan ,  Ian McDowall ,  Catherine J. Mohr ,  John D. Stern ,  Tao Zhao

发明人： David D. Scott ,  Wenyi Zhao ,  Christopher J. Hasser ,  Brian D. Hoffman ,  Paul Lilagan ,  Ian McDowall ,  Catherine J. Mohr ,  John D. Stern ,  Tao Zhao

IPC分类号： H04N7/18 ,  H04N13/04

CPC分类号： A61B1/043 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/0005 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/00186 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/05 ,  A61B1/063 ,  A61B1/0638 ,  A61B1/313 ,  A61B5/0071 ,  A61B5/0075 ,  A61B5/0084 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/30 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/364 ,  G01N21/6456 ,  H04N13/0239 ,  H04N13/207 ,  H04N13/239

摘要： A robotic surgical system positions and holds an endoscope. A visible imaging system is coupled to the endoscope. The visible imaging system captures a visible image of tissue. An alternate imaging system is also coupled to the endoscope. The alternate imaging system captures a fluorescence image of at least a portion of the tissue. A stereoscopic video display system is coupled to the visible imaging system and to the alternate imaging system. The stereoscopic video display system outputs a real-time stereoscopic image comprising a three-dimensional presentation of a blend of a fluorescence image associated with the captured fluorescence image, and the visible image.

摘要翻译： 机器人手术系统定位并保持内窥镜。 可见成像系统连接到内窥镜。 可见成像系统捕获组织的可见图像。 替代的成像系统也耦合到内窥镜。 替代成像系统捕获组织的至少一部分的荧光图像。 立体视频显示系统耦合到可见成像系统和替代成像系统。 立体视频显示系统输出包括与所捕获的荧光图像相关联的荧光图像的混合物和可见图像的三维呈现的实时立体图像。

公开(公告)号：US20090268010A1

公开(公告)日：2009-10-29

申请号：US12164976

申请日：2008-06-30

申请人： Wenyi Zhao ,  Christopher J. Hasser ,  Brian D. Hoffman ,  Catherine J. Mohr ,  John D. Stern ,  Tao Zhao

发明人： Wenyi Zhao ,  Christopher J. Hasser ,  Brian D. Hoffman ,  Catherine J. Mohr ,  John D. Stern ,  Tao Zhao

IPC分类号： H04N13/00 ,  A61B1/04

CPC分类号： A61B1/043 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/0005 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/00186 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/05 ,  A61B1/063 ,  A61B1/0638 ,  A61B1/313 ,  A61B5/0071 ,  A61B5/0075 ,  A61B5/0084 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/30 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/364 ,  G01N21/6456 ,  H04N13/0239 ,  H04N13/207 ,  H04N13/239

摘要： An illumination channel, a stereoscopic optical channel and another optical channel are held and positioned by a robotic surgical system. A first capture unit captures a stereoscopic visible image from the first light from the stereoscopic optical channel while a second capture unit captures a fluorescence image from the second light from the other optical channel. An intelligent image processing system receives the captured stereoscopic visible image and the captured fluorescence image and generates a stereoscopic pair of fluorescence images. An augmented stereoscopic display system outputs a real-time stereoscopic image comprising a three-dimensional presentation of a blend of the stereoscopic visible image and the stereoscopic pair of fluorescence images.

摘要翻译： 照明通道，立体光学通道和另一个光学通道由机器人手术系统保持和定位。 第一捕获单元从来自立体光学信道的第一光捕获立体可视图像，而第二捕获单元从来自另一光信道的第二光捕获荧光图像。 智能图像处理系统接收捕获的立体可视图像和捕获的荧光图像并产生立体对的荧光图像。 增强立体显示系统输出包括立体可视图像和立体视觉对荧光图像的混合的三维呈现的实时立体图像。

公开(公告)号：US08167793B2

公开(公告)日：2012-05-01

申请号：US12165189

申请日：2008-06-30

申请人： David Scott ,  Wenyi Zhao ,  Christopher J. Hasser ,  Brian D. Hoffman ,  Ian McDowall ,  Catherine J. Mohr ,  John D. Stern

发明人： David Scott ,  Wenyi Zhao ,  Christopher J. Hasser ,  Brian D. Hoffman ,  Ian McDowall ,  Catherine J. Mohr ,  John D. Stern

IPC分类号： A61B1/06 ,  A61B1/04 ,  A61B1/00

CPC分类号： A61B1/043 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/0005 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/00186 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/05 ,  A61B1/063 ,  A61B1/0638 ,  A61B1/313 ,  A61B5/0071 ,  A61B5/0075 ,  A61B5/0084 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/30 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/364 ,  G01N21/6456 ,  H04N13/0239 ,  H04N13/207 ,  H04N13/239

摘要： An endoscope with a stereoscopic optical channel is again held and positioned by a robotic surgical system. A capture unit captures (1) at a first time, a first image from light from the channel; and (2) at a second time different from the first time, a second image from the light. Only one of the first image and the second image includes a combination of a fluorescence image and a visible image. The other of the first image and the second image is a visible image. An intelligent image processing system generates an artificial fluorescence image using the captured fluorescence image. An augmented stereoscopic display system outputs an augmented stereoscopic image of at least a portion of the tissue comprising the artificial fluorescence image.

摘要翻译： 具有立体光学通道的内窥镜再次由机器人手术系统保持和定位。 捕获单元在第一次捕获（1），来自通道的光的第一图像; 和（2）不同于第一次的第二时间，来自光的第二图像。 第一图像和第二图像中只有一个包括荧光图像和可视图像的组合。 第一个图像和第二个图像中的另一个是可见图像。 智能图像处理系统使用捕获的荧光图像生成人造荧光图像。 增强立体显示系统输出包含人造荧光图像的组织的至少一部分的增强立体图像。

公开(公告)号：US20090270678A1

公开(公告)日：2009-10-29

申请号：US12165189

申请日：2008-06-30

申请人： David Scott ,  Wenyi Zhao ,  Christopher J. Hasser ,  Brian D. Hoffman ,  Ian McDowall ,  Catherine J. Mohr ,  John D. Stern

发明人： David Scott ,  Wenyi Zhao ,  Christopher J. Hasser ,  Brian D. Hoffman ,  Ian McDowall ,  Catherine J. Mohr ,  John D. Stern

IPC分类号： A61B1/04

CPC分类号： A61B1/043 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/0005 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/00186 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/05 ,  A61B1/063 ,  A61B1/0638 ,  A61B1/313 ,  A61B5/0071 ,  A61B5/0075 ,  A61B5/0084 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/30 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/364 ,  G01N21/6456 ,  H04N13/0239 ,  H04N13/207 ,  H04N13/239

摘要： An endoscope with a stereoscopic optical channel is again held and positioned by a robotic surgical system. A capture unit captures (1) at a first time, a first image from light from the channel; and (2) at a second time different from the first time, a second image from the light. Only one of the first image and the second image includes a combination of a fluorescence image and a visible image. The other of the first image and the second image is a visible image. An intelligent image processing system generates an artificial fluorescence image using the captured fluorescence image. An augmented stereoscopic display system outputs an augmented stereoscopic image of at least a portion of the tissue comprising the artificial fluorescence image.

摘要翻译： 具有立体光学通道的内窥镜再次由机器人手术系统保持和定位。 捕获单元在第一次捕获（1），来自通道的光的第一图像; 和（2）不同于第一次的第二时间，来自光的第二图像。 第一图像和第二图像中只有一个包括荧光图像和可视图像的组合。 第一个图像和第二个图像中的另一个是可见图像。 智能图像处理系统使用捕获的荧光图像生成人造荧光图像。 增强立体显示系统输出包含人造荧光图像的组织的至少一部分的增强立体图像。

公开(公告)号：US20120209287A1

公开(公告)日：2012-08-16

申请号：US13026740

申请日：2011-02-14

申请人： Wenyi Zhao ,  Simon P. DiMaio ,  Catherine J. Mohr ,  David D. Scott ,  Tao Zhao

发明人： Wenyi Zhao ,  Simon P. DiMaio ,  Catherine J. Mohr ,  David D. Scott ,  Tao Zhao

IPC分类号： A61B19/00 ,  G06K9/00

CPC分类号： G06T5/008 ,  A61B34/30 ,  A61B2090/371 ,  G06T2207/10024 ,  H04N1/6027

摘要： A local contrast enhancement method transforms a first plurality of color components of a first visual color image into a modified brightness component by using a first transformation. The first plurality of color components are in a first color space. The modified brightness component is a brightness component of a second color space. The second color space also includes a plurality of chromatic components. The method transforms all the color components of the first color space into the chromatic components of the second color space. The method then transforms the modified brightness component and the chromatic components of the second color space into a plurality of new color components, in the first color space, of a second visual color image. The method transmits the plurality of new color components to a device such as a display device. The second visual color image has enhanced contrast in comparison to the first visual color image.

摘要翻译： 局部对比度增强方法通过使用第一变换将第一视觉彩色图像的第一多个颜色分量变换成修改的亮度分量。 第一多个颜色分量在第一颜色空间中。 修正的亮度分量是第二颜色空间的亮度分量。 第二颜色空间还包括多个有色成分。 该方法将第一颜色空间的所有颜色分量变换为第二颜色空间的色彩分量。 该方法然后将修改的亮度分量和第二颜色空间的色彩分量转换为第二视觉彩色图像的第一颜色空间中的多个新颜色分量。 该方法将多个新颜色分量发送到诸如显示设备的设备。 与第一视觉彩色图像相比，第二视觉彩色图像具有增强的对比度。

公开(公告)号：US08712151B2

公开(公告)日：2014-04-29

申请号：US13026740

申请日：2011-02-14

申请人： Wenyi Zhao ,  Simon P. DiMaio ,  Catherine J. Mohr ,  David D. Scott ,  Tao Zhao

发明人： Wenyi Zhao ,  Simon P. DiMaio ,  Catherine J. Mohr ,  David D. Scott ,  Tao Zhao

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06T5/008 ,  A61B34/30 ,  A61B2090/371 ,  G06T2207/10024 ,  H04N1/6027

摘要： A local contrast enhancement method transforms a first plurality of color components of a first visual color image into a modified brightness component by using a first transformation. The first plurality of color components are in a first color space. The modified brightness component is a brightness component of a second color space. The second color space also includes a plurality of chromatic components. The method transforms all the color components of the first color space into the chromatic components of the second color space. The method then transforms the modified brightness component and the chromatic components of the second color space into a plurality of new color components, in the first color space, of a second visual color image. The method transmits the plurality of new color components to a device such as a display device. The second visual color image has enhanced contrast in comparison to the first visual color image.

摘要翻译： 局部对比度增强方法通过使用第一变换将第一视觉彩色图像的第一多个颜色分量变换成修改的亮度分量。 第一多个颜色分量在第一颜色空间中。 修正的亮度分量是第二颜色空间的亮度分量。 第二颜色空间还包括多个有色成分。 该方法将第一颜色空间的所有颜色分量变换为第二颜色空间的色彩分量。 该方法然后将修改的亮度分量和第二颜色空间的色彩分量转换为第二视觉彩色图像的第一颜色空间中的多个新颜色分量。 该方法将多个新颜色分量发送到诸如显示设备的设备。 与第一视觉彩色图像相比，第二视觉彩色图像具有增强的对比度。

公开(公告)号：US20110202069A1

公开(公告)日：2011-08-18

申请号：US12839642

申请日：2010-07-20

申请人： Giuseppe M. Prisco ,  Theodore W. Rogers ,  Vincent Duindam ,  Myriam J. Curet ,  Catherine J. Mohr ,  Katherine D. Stoy

发明人： Giuseppe M. Prisco ,  Theodore W. Rogers ,  Vincent Duindam ,  Myriam J. Curet ,  Catherine J. Mohr ,  Katherine D. Stoy

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B34/71 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2562/00 ,  G01B11/24 ,  G01D5/35316

摘要： An apparatus includes a reference fixture. The reference fixture includes a joint, and a joint tracker to track motion of the joint. The apparatus also includes a surgical instrument. A tether is connected between the joint and the surgical instrument. A shape sensor extends from the reference fixture through the joint, through the tether, and into the surgical instrument. The shape sensor is substantially free of twist. The joint tracker measures the motion of the joint. Information from the shape sensor in combination with information from the joint tracker provides absolute three-dimensional information relative to the reference fixture, i.e., provides absolute three-dimensional information in a fixed world reference frame.

摘要翻译： 一种装置包括参考固定装置。 参考固定件包括接头和跟踪接头运动的联合跟踪器。 该装置还包括外科器械。 系绳连接在关节和手术器械之间。 形状传感器从参考固定件穿过关节，穿过系绳并进入外科器械。 形状传感器基本上没有扭曲。 联合跟踪器测量接头的运动。 来自形状传感器的来自联合跟踪器的信息的信息提供相对于参考固定装置的绝对三维信息，即在固定世界参考系中提供绝对三维信息。

公开(公告)号：US09285246B2

公开(公告)日：2016-03-15

申请号：US12839642

申请日：2010-07-20

申请人： Giuseppe M. Prisco ,  Theodore W. Rogers ,  Vincent Duindam ,  Myriam J. Curet ,  Catherine J. Mohr ,  Katherine D. Stoy

发明人： Giuseppe M. Prisco ,  Theodore W. Rogers ,  Vincent Duindam ,  Myriam J. Curet ,  Catherine J. Mohr ,  Katherine D. Stoy

IPC分类号： A61B19/00 ,  G01B11/24 ,  G01D5/353

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B34/71 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2562/00 ,  G01B11/24 ,  G01D5/35316

摘要： An apparatus includes a reference fixture. The reference fixture includes a joint, and a joint tracker to track motion of the joint. The apparatus also includes a surgical instrument. A tether is connected between the joint and the surgical instrument. A shape sensor extends from the reference fixture through the joint, through the tether, and into the surgical instrument. The shape sensor is substantially free of twist. The joint tracker measures the motion of the joint. Information from the shape sensor in combination with information from the joint tracker provides absolute three-dimensional information relative to the reference fixture, i.e., provides absolute three-dimensional information in a fixed world reference frame.

摘要翻译： 一种装置包括参考固定装置。 参考固定件包括接头和跟踪接头运动的联合跟踪器。 该装置还包括外科器械。 系绳连接在关节和手术器械之间。 形状传感器从参考固定件穿过关节，穿过系绳并进入外科器械。 形状传感器基本上没有扭曲。 联合跟踪器测量接头的运动。 来自形状传感器的来自联合跟踪器的信息的信息提供相对于参考固定装置的绝对三维信息，即在固定世界参考系中提供绝对三维信息。

公开(公告)号：US08803955B2

公开(公告)日：2014-08-12

申请号：US12165121

申请日：2008-06-30

申请人： David Scott ,  Wenyi Zhao ,  Brian D. Hoffman ,  Ian McDowell ,  Catherine J. Mohr ,  John D. Stern

发明人： David Scott ,  Wenyi Zhao ,  Brian D. Hoffman ,  Ian McDowell ,  Catherine J. Mohr ,  John D. Stern

IPC分类号： H04N13/00 ,  A61B1/00 ,  A61B19/00 ,  G02B23/24

CPC分类号： A61B1/043 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/0005 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/00186 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/05 ,  A61B1/063 ,  A61B1/0638 ,  A61B1/313 ,  A61B5/0071 ,  A61B5/0075 ,  A61B5/0084 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/30 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/364 ,  G01N21/6456 ,  H04N13/0239 ,  H04N13/207 ,  H04N13/239

摘要： An endoscope with a stereoscopic optical channel is held and positioned by a robotic surgical system. A first capture unit captures: a visible first color component of a visible left image combined with a fluorescence left image from first light from one channel in the endoscope; a visible second color component of the visible left image from the first light; and a visible third color component of the visible left image from the first light. A second capture unit captures: a visible first color component of a visible right image combined with a fluorescence right image from second light from the other channel in the endoscope; a visible second color component of the visible right image from the second light; and a visible third color component of the visible right image from the second light. An augmented stereoscopic outputs a real-time stereoscopic image including a three-dimensional presentation including the visible left and right images and the fluorescence left and right images.

摘要翻译： 具有立体光学通道的内窥镜由机器人手术系统保持和定位。 第一捕获单元捕获：与来自内窥镜中的一个通道的第一光的荧光左图像结合的可见左图像的可见第一颜色分量; 来自第一光的可见的左图像的可见的第二颜色分量; 以及来自第一光的可见的左图像的可见第三颜色分量。 第二捕获单元从内窥镜中的来自另一个通道的第二光捕获与可见光右图像的可见第一颜色分量和荧光右图像的组合; 来自第二光的可见右图像的可见第二颜色分量; 以及来自第二光的可见右图像的可见第三颜色分量。 增强立体输出包括包括可见的左右图像和荧光左右图像的三维呈现的实时立体图像。

公开(公告)号：US20090268011A1

公开(公告)日：2009-10-29

申请号：US12165121

申请日：2008-06-30

申请人： David Scott ,  Wenyi Zhao ,  Brian D. Hoffman ,  Ian McDowell ,  Catherine J. Mohr ,  John D. Stern

发明人： David Scott ,  Wenyi Zhao ,  Brian D. Hoffman ,  Ian McDowell ,  Catherine J. Mohr ,  John D. Stern

IPC分类号： H04N13/00 ,  A61B1/04

CPC分类号： A61B1/043 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/0005 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/00186 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/05 ,  A61B1/063 ,  A61B1/0638 ,  A61B1/313 ,  A61B5/0071 ,  A61B5/0075 ,  A61B5/0084 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/30 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/364 ,  G01N21/6456 ,  H04N13/0239 ,  H04N13/207 ,  H04N13/239

摘要： An endoscope with a stereoscopic optical channel is held and positioned by a robotic surgical system. A first capture unit captures: a visible first color component of a visible left image combined with a fluorescence left image from first light from one channel in the endoscope; a visible second color component of the visible left image from the first light; and a visible third color component of the visible left image from the first light. A second capture unit captures: a visible first color component of a visible right image combined with a fluorescence right image from second light from the other channel in the endoscope; a visible second color component of the visible right image from the second light; and a visible third color component of the visible right image from the second light. An augmented stereoscopic outputs a real-time stereoscopic image including a three-dimensional presentation including the visible left and right images and the fluorescence left and right images.

摘要翻译： 具有立体光学通道的内窥镜由机器人手术系统保持和定位。 第一捕获单元捕获：与来自内窥镜中的一个通道的第一光的荧光左图像结合的可见左图像的可见第一颜色分量; 来自第一光的可见的左图像的可见的第二颜色分量; 以及来自第一光的可见的左图像的可见第三颜色分量。 第二捕获单元从内窥镜中的来自另一个通道的第二光捕获与可见光右图像的可见第一颜色分量和荧光右图像的组合; 来自第二光的可见右图像的可见第二颜色分量; 以及来自第二光的可见右图像的可见第三颜色分量。 增强立体输出包括包括可见的左右图像和荧光左右图像的三维呈现的实时立体图像。