公开(公告)号：US08827948B2

公开(公告)日：2014-09-09

申请号：US13173994

申请日：2011-06-30

申请人： Enrique Romo ,  Jeffery B. Alvarez ,  Francis Macnamara ,  Gene Reis

发明人： Enrique Romo ,  Jeffery B. Alvarez ,  Francis Macnamara ,  Gene Reis

IPC分类号： A61M31/00 ,  A61M37/00 ,  A61B8/00 ,  A61B6/00 ,  A61B8/12 ,  G06T19/00 ,  A61B6/12 ,  A61B8/08

CPC分类号： A61B19/2203 ,  A61B6/12 ,  A61B6/4423 ,  A61B6/487 ,  A61B8/0841 ,  A61B8/12 ,  A61B8/4218 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/74 ,  A61B46/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00991 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  G06T19/00 ,  G06T2210/41

摘要： Medical devices having an elongated steerable member are described herein. In one embodiment, a device includes an elongated body having a proximal section, a distal section, and a working lumen extending through the proximal and distal sections, a first coil having a distal portion, and a proximal portion, the proximal portion of the first coil being slidable relative to the proximal section of the elongated body, and being closer to a wall of the elongated body than to an axis of the elongated body, wherein a lengthwise portion of the distal portion of the first coil is anchored to the distal section of the elongated body, and a first steering wire located within a lumen of the first coil.

摘要翻译： 本文描述了具有细长的可操纵构件的医疗装置。 在一个实施例中，装置包括细长体，其具有近端部分，远侧部分和延伸穿过近端部分和远端部分的工作腔，具有远端部分的第一线圈和近端部分，第一部分的近端部分 线圈相对于细长体的近端部分可滑动，并且比细长体的轴线更靠近细长体的壁，其中第一线圈的远端部分的纵向部分锚定到远端部分 以及位于第一线圈的内腔内的第一操纵线。

公开(公告)号：US20120116253A1

公开(公告)日：2012-05-10

申请号：US13345886

申请日：2012-01-09

申请人： Daniel T. Wallace ,  Gregory Stahler ,  Alex Goldenberg ,  Gene Reis ,  Robert G. Younge ,  Mathew Clopp ,  David B. Camarillo ,  Toby St. John King

发明人： Daniel T. Wallace ,  Gregory Stahler ,  Alex Goldenberg ,  Gene Reis ,  Robert G. Younge ,  Mathew Clopp ,  David B. Camarillo ,  Toby St. John King

IPC分类号： A61B5/00

CPC分类号： A61M25/01 ,  A61B5/6885 ,  A61B17/3403 ,  A61B17/3476 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/065

摘要： A robotic catheter manipulator includes a guide catheter including proximal and distal ends and lumen extending there through. A flexible bellows is secured at one end to the proximal end of the guide catheter and at the other end to a seal configured to receive a working catheter. In a loaded state, the working catheter is fixed relative to the seal. A ditherer is operatively connected to the seal for dithering the working catheter relative to the guide catheter when placed therein. The robotic catheter manipulator includes at least one force sensor for measuring the force applied to the working catheter by the ditherer. Force measurements may be translated into an estimated force that is experienced at the distal end of the working catheter which may then be displayed to the physician via a monitor or display.

摘要翻译： 机器人导管操纵器包括导管，其包括近端和远端以及在其延伸的内腔。 柔性波纹管在一端固定到引导导管的近端，另一端固定在被构造成接收工作导管的密封件上。 在加载状态下，工作导管相对于密封件固定。 一个搅拌器可操作地连接到该密封件上，用于当将工作导管放置在其中时相对于导向导管进行高频抖动。 机器人导管操纵器包括至少一个力传感器，用于测量施加在工作导管上的力。 力测量可以被转换成在工作导管的远端处经历的估计力，然后可以经由监视器或显示器将其显示给医师。

公开(公告)号：US08052621B2

公开(公告)日：2011-11-08

申请号：US11678016

申请日：2007-02-22

申请人： Daniel T. Wallace ,  Gregory Stahler ,  Alex Goldenberg ,  Gene Reis ,  Robert G. Younge ,  Mathew Clopp ,  David Camarillo ,  Toby St. John King

发明人： Daniel T. Wallace ,  Gregory Stahler ,  Alex Goldenberg ,  Gene Reis ,  Robert G. Younge ,  Mathew Clopp ,  David Camarillo ,  Toby St. John King

IPC分类号： A61B5/103 ,  A61B5/117

CPC分类号： A61M25/01 ,  A61B5/6885 ,  A61B17/3403 ,  A61B17/3476 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/065

摘要： A method for estimating the force on a distal end of a working catheter includes positioning a portion of a robotically controlled guide catheter and working catheter into a body lumen wherein a distal end of the working catheter projects distally from a distal end of the guide catheter. The working catheter and guide catheter are dithered with respect to one another using a dithering device operatively connected to a proximal portion of the working catheter. The coupling may occur directly to the working catheter or via a seal such as a Touhy seal. The force experienced by the working catheter at a proximal region is measured through at least one dithering cycle. The force at the distal end of the working catheter is then estimated based on the measured force at the proximal region. The estimated force may be displayed to a physician on, for example, a monitor.

摘要翻译： 用于估计工作导管的远端上的力的方法包括将机器人控制的引导导管和工作导管的一部分定位到体腔中，其中工作导管的远端从导向导管的远端远端突出。 工作导管和引导导管相对于彼此使用可操作地连接到工作导管的近端部分的抖动装置进行抖动。 联轴器可以直接发生在工作导管上，或通过诸如Touhy密封件的密封件。 通过至少一个抖动周期测量由近端区域上的工作导管所经受的力。 然后基于在近端区域处测量的力来估计工作导管远端处的力。 估计的力可以在例如监视器上向医生显示。

公开(公告)号：US08388556B2

公开(公告)日：2013-03-05

申请号：US13251370

申请日：2011-10-03

申请人： Daniel T. Wallace ,  Gregory J. Stahler ,  Alex Goldenberg ,  Gene Reis ,  Robert G. Younge ,  Mathew Clopp ,  David Camarillo ,  Toby St. John King

发明人： Daniel T. Wallace ,  Gregory J. Stahler ,  Alex Goldenberg ,  Gene Reis ,  Robert G. Younge ,  Mathew Clopp ,  David Camarillo ,  Toby St. John King

IPC分类号： A61B5/103 ,  A61B5/117

CPC分类号： A61M25/01 ,  A61B5/6885 ,  A61B17/3403 ,  A61B17/3476 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/065

摘要： A method for estimating the force on a distal end of a working catheter includes positioning a portion of a robotically controlled guide catheter and working catheter into a body lumen wherein a distal end of the working catheter projects distally from a distal end of the guide catheter. The working catheter and guide catheter are dithered with respect to one another using a dithering device operatively connected to a proximal portion of the working catheter. The coupling may occur directly to the working catheter or via a seal such as a Touhy seal. The force experienced by the working catheter at a proximal region is measured through at least one dithering cycle. The force at the distal end of the working catheter is then estimated based on the measured force at the proximal region. The estimated force may be displayed to a physician on, for example, a monitor.

摘要翻译： 用于估计工作导管的远端上的力的方法包括将机器人控制的引导导管和工作导管的一部分定位到体腔中，其中工作导管的远端从导向导管的远端远端突出。 工作导管和引导导管相对于彼此使用可操作地连接到工作导管的近端部分的抖动装置进行抖动。 联轴器可以直接发生在工作导管上，或通过诸如Touhy密封件的密封件。 通过至少一个抖动周期测量由近端区域上的工作导管所经受的力。 然后基于在近端区域处测量的力来估计工作导管远端处的力。 估计的力可以在例如监视器上向医生显示。

公开(公告)号：US20130028554A1

公开(公告)日：2013-01-31

申请号：US13314057

申请日：2011-12-07

申请人： Serena H. WONG ,  Jason J. Hsu ,  Francis Macnamara ,  Gene Reis ,  Randall L. Schlesinger ,  Neal A. Tanner

发明人： Serena H. WONG ,  Jason J. Hsu ,  Francis Macnamara ,  Gene Reis ,  Randall L. Schlesinger ,  Neal A. Tanner

IPC分类号： G02B6/00

CPC分类号： A61B5/065 ,  A61B1/0051 ,  A61B34/20 ,  A61B2017/00292 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2562/12 ,  A61M25/0147 ,  A61M2025/0166 ,  G01B11/24 ,  G01L1/242

摘要： Systems and methods for integrating and/or registering a shape sensing fiber in or to various instruments are described herein. Registration fixtures and registration techniques for matching the coordinate system of a fiber to the coordinate system of an elongate instrument or other device are provided. Various systems and methods for integrating a shape sensing fiber into an elongate instrument or other device are also described herein.

摘要翻译： 本文描述了用于将形状感测光纤集成和/或对准到各种仪器中的系统和方法。 提供了用于将纤维的坐标系与细长仪器或其他装置的坐标系匹配的注册夹具和配准技术。 本文还描述了用于将形状感测光纤集成到细长仪器或其它装置中的各种系统和方法。

公开(公告)号：US08092397B2

公开(公告)日：2012-01-10

申请号：US11678001

申请日：2007-02-22

申请人： Daniel T. Wallace ,  Gregory Stahler ,  Alex Goldenberg ,  Gene Reis ,  Robert G. Younge ,  Mathew Clopp ,  David B. Camarillo ,  Toby St. John King

发明人： Daniel T. Wallace ,  Gregory Stahler ,  Alex Goldenberg ,  Gene Reis ,  Robert G. Younge ,  Mathew Clopp ,  David B. Camarillo ,  Toby St. John King

IPC分类号： A61B5/103 ,  A61B5/117 ,  A61M25/00

CPC分类号： A61M25/01 ,  A61B5/6885 ,  A61B17/3403 ,  A61B17/3476 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/065

摘要： A robotic catheter manipulator includes a guide catheter including proximal and distal ends and lumen extending there through. A flexible bellows is secured at one end to the proximal end of the guide catheter and at the other end to a seal configured to receive a working catheter. In a loaded state, the working catheter is fixed relative to the seal. A ditherer is operatively connected to the seal for dithering the working catheter relative to the guide catheter when placed therein. The robotic catheter manipulator includes at least one force sensor for measuring the force applied to the working catheter by the ditherer. Force measurements may be translated into an estimated force that is experienced at the distal end of the working catheter which may then be displayed to the physician via a monitor or display.

摘要翻译： 机器人导管操纵器包括导管，其包括近端和远端以及在其延伸的内腔。 柔性波纹管在一端固定到引导导管的近端，另一端固定在被构造成接收工作导管的密封件上。 在加载状态下，工作导管相对于密封件固定。 一个搅拌器可操作地连接到该密封件上，用于当将工作导管放置在其中时相对于导向导管进行高频抖动。 机器人导管操纵器包括至少一个力传感器，用于测量施加在工作导管上的力。 力测量可以被转换成在工作导管的远端处经历的估计力，然后可以经由监视器或显示器将其显示给医师。

公开(公告)号：US20070233044A1

公开(公告)日：2007-10-04

申请号：US11678001

申请日：2007-02-22

申请人： Daniel Wallace ,  Gregory Stahler ,  Alex Goldenberg ,  Gene Reis ,  Robert Younge ,  Mathew Clopp ,  David Camarillo ,  Toby King

发明人： Daniel Wallace ,  Gregory Stahler ,  Alex Goldenberg ,  Gene Reis ,  Robert Younge ,  Mathew Clopp ,  David Camarillo ,  Toby King

IPC分类号： A61M25/08

CPC分类号： A61M25/01 ,  A61B5/6885 ,  A61B17/3403 ,  A61B17/3476 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/065

摘要： A robotic catheter manipulator includes a guide catheter including proximal and distal ends and lumen extending there through. A flexible bellows is secured at one end to the proximal end of the guide catheter and at the other end to a seal configured to receive a working catheter. In a loaded state, the working catheter is fixed relative to the seal. A ditherer is operatively connected to the seal for dithering the working catheter relative to the guide catheter when placed therein. The robotic catheter manipulator includes at least one force sensor for measuring the force applied to the working catheter by the ditherer. Force measurements may be translated into an estimated force that is experienced at the distal end of the working catheter which may then be displayed to the physician via a monitor or display.

摘要翻译： 机器人导管操纵器包括导管，其包括近端和远端以及在其延伸的内腔。 柔性波纹管在一端固定到引导导管的近端，另一端固定在被构造成接收工作导管的密封件上。 在加载状态下，工作导管相对于密封件固定。 一个搅拌器可操作地连接到该密封件上，用于当将工作导管放置在其中时相对于导向导管进行高频抖动。 机器人导管操纵器包括至少一个力传感器，用于测量施加在工作导管上的力。 力测量可以被转换成在工作导管的远端处经历的估计力，然后可以经由监视器或显示器将其显示给医师。

公开(公告)号：US20070197939A1

公开(公告)日：2007-08-23

申请号：US11678016

申请日：2007-02-22

申请人： Daniel Wallace ,  Gregory Stahler ,  Alex Goldenberg ,  Gene Reis ,  Robert Younge ,  Mathew Clopp ,  David Camarillo ,  Toby King

发明人： Daniel Wallace ,  Gregory Stahler ,  Alex Goldenberg ,  Gene Reis ,  Robert Younge ,  Mathew Clopp ,  David Camarillo ,  Toby King

IPC分类号： A61B5/103

CPC分类号： A61M25/01 ,  A61B5/6885 ,  A61B17/3403 ,  A61B17/3476 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/065

摘要： A method for estimating the force on a distal end of a working catheter includes positioning a portion of a robotically controlled guide catheter and working catheter into a body lumen wherein a distal end of the working catheter projects distally from a distal end of the guide catheter. The working catheter and guide catheter are dithered with respect to one another using a dithering device operatively connected to a proximal portion of the working catheter. The coupling may occur directly to the working catheter or via a seal such as a Touhy seal. The force experienced by the working catheter at a proximal region is measured through at least one dithering cycle. The force at the distal end of the working catheter is then estimated based on the measured force at the proximal region. The estimated force may be displayed to a physician on, for example, a monitor.

摘要翻译： 用于估计工作导管的远端上的力的方法包括将机器人控制的引导导管和工作导管的一部分定位到体腔中，其中工作导管的远端从导向导管的远端远端突出。 工作导管和引导导管相对于彼此使用可操作地连接到工作导管的近端部分的抖动装置进行抖动。 联轴器可以直接发生在工作导管上，或通过诸如Touhy密封件的密封件。 通过至少一个抖动周期测量由近端区域上的工作导管所经受的力。 然后基于在近端区域处测量的力来估计工作导管远端处的力。 估计的力可以在例如监视器上向医生显示。