公开(公告)号：US06879880B2

公开(公告)日：2005-04-12

申请号：US10437771

申请日：2003-05-13

申请人： William C. Nowlin ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge ,  Thomas G. Cooper ,  Craig Gerbi ,  Steven J. Blumenkranz ,  Dean F. Hoornaert

发明人： William C. Nowlin ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge ,  Thomas G. Cooper ,  Craig Gerbi ,  Steven J. Blumenkranz ,  Dean F. Hoornaert

IPC分类号： A61B19/00 ,  B25J9/16 ,  G06F19/00 ,  G05B15/00 ,  G05B19/00

CPC分类号： A61B34/76 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/506 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/36455 ,  G05B2219/37396 ,  G05B2219/40146 ,  G05B2219/45169 ,  G06F19/00 ,  G16H50/50

摘要： Surgical robots and other telepresence systems have enhanced grip actuation for manipulating tissues and objects with small sizes. A master/slave system is used in which an error signal or gain is artificially altered when grip members are near a closed configuration.

摘要翻译： 手术机器人和其他远程呈现系统具有增强的手柄致动，用于操纵具有小尺寸的组织和物体。 使用主/从系统，其中当夹持构件接近关闭构造时，错误信号或增益被人为改变。

公开(公告)号：US06671581B2

公开(公告)日：2003-12-30

申请号：US10163626

申请日：2002-06-05

申请人： Gunter D. Niemeyer ,  Gary S. Guthart ,  William C. Nowlin ,  Nitish Swarup ,  Gregory K. Toth ,  Robert G. Younge

发明人： Gunter D. Niemeyer ,  Gary S. Guthart ,  William C. Nowlin ,  Nitish Swarup ,  Gregory K. Toth ,  Robert G. Younge

IPC分类号： G06F1900

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/77 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/506

摘要： Enhanced telepresence and telesurgery systems automatically update coordinate transformations so as to retain alignment between movement of an input device and movement of an end effector as displayed adjacent the input device. A processor maps a controller workspace with an end effector workspace, and effects movement of the end effector in response to the movement of the input device. This allows the use of kinematically dissimilar master and slave linkages. Gripping an input member near a gimbal point and appropriate input member to end effector mapping points enhance the operator's control. Dexterity is enhanced by accurately tracking orientational and/or angles of movement, even if linear movement distances of the end effector do not correspond to those of the input device.

公开(公告)号：US20080154246A1

公开(公告)日：2008-06-26

申请号：US12016556

申请日：2008-01-18

申请人： William C. Nowlin ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge ,  Thomas G. Cooper ,  Craig Gerbi ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Dean F. Hoornaert

发明人： William C. Nowlin ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge ,  Thomas G. Cooper ,  Craig Gerbi ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Dean F. Hoornaert

IPC分类号： A61B17/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： A61B34/76 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/506 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/36455 ,  G05B2219/37396 ,  G05B2219/40146 ,  G05B2219/45169 ,  G06F19/00 ,  G16H50/50

摘要： Surgical robots and other telepresence systems have enhanced grip actuation for manipulating tissues and objects with small sizes. A master/slave system is used in which an error signal or gain is artificially altered when grip members are near a closed configuration.

摘要翻译： 手术机器人和其他远程呈现系统具有增强的手柄致动，用于操纵具有小尺寸的组织和物体。 使用主/从系统，其中当夹持构件接近关闭构造时，错误信号或增益被人为改变。

公开(公告)号：US06594552B1

公开(公告)日：2003-07-15

申请号：US09544153

申请日：2000-04-06

申请人： William C. Nowlin ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge ,  Thomas G. Cooper ,  Craig Gerbi ,  Steven J. Blumenkranz ,  Dean F. Hoornaert

发明人： William C. Nowlin ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge ,  Thomas G. Cooper ,  Craig Gerbi ,  Steven J. Blumenkranz ,  Dean F. Hoornaert

IPC分类号： G05B1500

CPC分类号： A61B34/76 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/506 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/36455 ,  G05B2219/37396 ,  G05B2219/40146 ,  G05B2219/45169 ,  G06F19/00 ,  G16H50/50

摘要： Surgical robots and other telepresence systems have enhanced grip actuation for manipulating tissues and objects with small sizes. A master/slave system is used in which an error signal or gain is artificially altered when grip members are near a closed configuration.

公开(公告)号：US07373219B2

公开(公告)日：2008-05-13

申请号：US11074372

申请日：2005-03-07

申请人： William C. Nowlin ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge ,  Tom G. Cooper ,  Craig Gerbi ,  Steven J. Blumenkranz ,  Dean F. Hoornaert

发明人： William C. Nowlin ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge ,  Tom G. Cooper ,  Craig Gerbi ,  Steven J. Blumenkranz ,  Dean F. Hoornaert

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： A61B34/76 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/506 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/36455 ,  G05B2219/37396 ,  G05B2219/40146 ,  G05B2219/45169 ,  G06F19/00 ,  G16H50/50

摘要： Surgical robots and other telepresence systems have enhanced grip actuation for manipulating tissues and objects with small sizes. A master/slave system is used in which an error signal or gain is artificially altered when grip members are near a closed configuration.

摘要翻译： 手术机器人和其他远程呈现系统具有增强的手柄致动，用于操纵具有小尺寸的组织和物体。 使用主/从系统，其中当夹持构件接近关闭构造时，错误信号或增益被人为改变。

公开(公告)号：US07778733B2

公开(公告)日：2010-08-17

申请号：US12016556

申请日：2008-01-18

申请人： William C. Nowlin ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge ,  Thomas G. Cooper ,  Craig Gerbi ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Dean F. Hoornaert

发明人： William C. Nowlin ,  Gary S. Guthart ,  Robert G. Younge ,  Thomas G. Cooper ,  Craig Gerbi ,  Stephen J. Blumenkranz ,  Dean F. Hoornaert

IPC分类号： G05B15/00

CPC分类号： A61B34/76 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/506 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/36455 ,  G05B2219/37396 ,  G05B2219/40146 ,  G05B2219/45169 ,  G06F19/00 ,  G16H50/50

摘要： Surgical robots and other telepresence systems have enhanced grip actuation for manipulating tissues and objects with small sizes. A master/slave system is used in which an error signal or gain is artificially altered when grip members are near a closed configuration.

摘要翻译： 手术机器人和其他远程呈现系统具有增强的手柄致动，用于操纵具有小尺寸的组织和物体。 使用主/从系统，其中当夹持构件接近关闭构造时，错误信号或增益被人为改变。

公开(公告)号：US06424885B1

公开(公告)日：2002-07-23

申请号：US09373678

申请日：1999-08-13

申请人： Gunter D. Niemeyer ,  Gary S. Guthart ,  William C. Nowlin ,  Nitish Swarup ,  Gregory K. Toth ,  Robert G. Younge

发明人： Gunter D. Niemeyer ,  Gary S. Guthart ,  William C. Nowlin ,  Nitish Swarup ,  Gregory K. Toth ,  Robert G. Younge

IPC分类号： G06F1900

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/77 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/506

摘要： Enhanced telepresence and telesurgery systems automatically update coordinate transformations so as to retain alignment between movement of an input device and movement of an end effector as displayed adjacent the input device. A processor maps a controller workspace with an end effector workspace, and effects movement of the end effector in response to the movement of the input device. This allows the use of kinematically dissimilar master and slave linkages. Gripping an input member near a gimbal point and appropriate input member to end effector mapping points enhance the operator's control. Dexterity is enhanced by accurately tracking orientational and/or angles of movement, even if linear movement distances of the end effector do not correspond to those of the input device.

摘要翻译： 增强的远程呈现和远程外科系统自动更新坐标变换，以便保持输入设备的移动和末端执行器与输入设备相邻显示的移动之间的对准。 处理器将控制器工作空间与端部执行器工作区映射，并且响应于输入设备的移动来影响末端执行器的移动。 这允许使用运动学上不同的主从联系。 在万向节附近抓住输入构件，并将适当的输入构件夹到末端执行器映射点，增强操作员的控制。 即使端部执行器的线性移动距离与输入装置的线性运动距离不对应，也可以通过精确跟踪取向和/或运动角度来提高敏捷性。

公开(公告)号：US08823308B2

公开(公告)日：2014-09-02

申请号：US13175550

申请日：2011-07-01

申请人： William C. Nowlin ,  Paul W. Mohr ,  Bruce M. Schena ,  David Q. Larkin ,  Gary S. Guthart

发明人： William C. Nowlin ,  Paul W. Mohr ,  Bruce M. Schena ,  David Q. Larkin ,  Gary S. Guthart

IPC分类号： B25J15/02

CPC分类号： A61B34/35 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/77 ,  A61B90/361 ,  A61B90/37 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/302 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/065 ,  B25J3/00 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/39135 ,  G05B2219/39212 ,  G05B2219/39322 ,  G05B2219/40184 ,  G05B2219/45117

摘要： Telerobotic, telesurgical, and/or surgical robotic devices, systems, and methods employ surgical robotic linkages that may have more degrees of freedom than an associated surgical end effector n space. A processor can calculate a tool motion that includes pivoting of the tool about an aperture site. Linkages movable along a range of configurations for a given end effector position may be driven toward configurations which inhibit collisions. Refined robotic linkages and method for their use are also provided.

公开(公告)号：US06459926B1

公开(公告)日：2002-10-01

申请号：US09398960

申请日：1999-09-17

申请人： William C. Nowlin ,  Gary S. Guthart ,  J. Kenneth Salisbury, Jr. ,  Gunter D. Niemeyer

发明人： William C. Nowlin ,  Gary S. Guthart ,  J. Kenneth Salisbury, Jr. ,  Gunter D. Niemeyer

IPC分类号： A61B1900

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/742

摘要： The invention provides robotic surgical systems which allow selectable independent repositioning of an input handle of a master controller and/or a surgical end effector without corresponding movement of the other. In some embodiments, independent repositioning is limited to translational degrees of freedom. In other embodiments, the system provides an input device adjacent a manipulator supporting the surgical instrument so that an assistant can reposition the instrument at the patient's side.

摘要翻译： 本发明提供了一种机器人手术系统，其允许主控制器和/或手术末端执行器的输入手柄的可选择的独立重新定位而不需要另一个的相应移动。 在一些实施例中，独立重新定位限于平移自由度。 在其他实施例中，系统提供邻近支撑手术器械的操纵器的输入装置，使得助手可以在患者侧重新定位器械。

公开(公告)号：US08541970B2

公开(公告)日：2013-09-24

申请号：US13175572

申请日：2011-07-01

申请人： William C. Nowlin ,  Paul W. Mohr ,  Bruce M. Schena ,  David Q. Larkin ,  Gary S. Guthart

发明人： William C. Nowlin ,  Paul W. Mohr ,  Bruce M. Schena ,  David Q. Larkin ,  Gary S. Guthart

IPC分类号： B25J1/02

CPC分类号： A61B34/35 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/77 ,  A61B90/361 ,  A61B90/37 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/302 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/065 ,  B25J3/00 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/39135 ,  G05B2219/39212 ,  G05B2219/39322 ,  G05B2219/40184 ,  G05B2219/45117

摘要： Telerobotic, telesurgical, and/or surgical robotic devices, systems, and methods employ surgical robotic linkages that may have more degrees of freedom than an associated surgical end effector n space. A processor can calculate a tool motion that includes pivoting of the tool about an aperture site. Linkages movable along a range of configurations for a given end effector position may be driven toward configurations which inhibit collisions. Refined robotic linkages and method for their use are also provided.

摘要翻译： 远程手术，远程外科手术和/或外科手术机器人装置，系统和方法使用可以具有比相关联的手术末端执行器n空间更多的自由度的外科手术机器人连接。 处理器可以计算包括围绕孔径位置枢转工具的工具运动。 可以沿着用于给定末端执行器位置的一系列构造可移动的连接朝着抑制碰撞的构造被驱动。 还提供了精制机器人连接及其使用方法。