公开(公告)号：US07155315B2

公开(公告)日：2006-12-26

申请号：US11299393

申请日：2005-12-12

申请人： Gunter D. Niemeyer ,  Gary S. Guthart ,  William C. Nowlin ,  Nitish Swarup ,  Gregory K Toth ,  Robert G. Younge

发明人： Gunter D. Niemeyer ,  Gary S. Guthart ,  William C. Nowlin ,  Nitish Swarup ,  Gregory K Toth ,  Robert G. Younge

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/77 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/506

摘要： Enhanced telepresence and telesurgery systems automatically update coordinate transformations so as to retain alignment between movement of an input device and movement of an end effector as displayed adjacent the input device. A processor maps a controller workspace with an end effector workspace, and effects movement of the end effector in response to the movement of the input device. This allows the use of kinematically dissimilar master and slave linkages. Gripping an input member near a gimbal point and appropriate input member to end effector mapping points enhance the operator's control. Dexterity is enhanced by accurately tracking orientational and/or angles of movement, even if linear movement distances of the end effector do not correspond to those of the input device.

公开(公告)号：US06671581B2

公开(公告)日：2003-12-30

申请号：US10163626

申请日：2002-06-05

申请人： Gunter D. Niemeyer ,  Gary S. Guthart ,  William C. Nowlin ,  Nitish Swarup ,  Gregory K. Toth ,  Robert G. Younge

发明人： Gunter D. Niemeyer ,  Gary S. Guthart ,  William C. Nowlin ,  Nitish Swarup ,  Gregory K. Toth ,  Robert G. Younge

IPC分类号： G06F1900

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/77 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/506

摘要： Enhanced telepresence and telesurgery systems automatically update coordinate transformations so as to retain alignment between movement of an input device and movement of an end effector as displayed adjacent the input device. A processor maps a controller workspace with an end effector workspace, and effects movement of the end effector in response to the movement of the input device. This allows the use of kinematically dissimilar master and slave linkages. Gripping an input member near a gimbal point and appropriate input member to end effector mapping points enhance the operator's control. Dexterity is enhanced by accurately tracking orientational and/or angles of movement, even if linear movement distances of the end effector do not correspond to those of the input device.

公开(公告)号：US06424885B1

公开(公告)日：2002-07-23

申请号：US09373678

申请日：1999-08-13

申请人： Gunter D. Niemeyer ,  Gary S. Guthart ,  William C. Nowlin ,  Nitish Swarup ,  Gregory K. Toth ,  Robert G. Younge

发明人： Gunter D. Niemeyer ,  Gary S. Guthart ,  William C. Nowlin ,  Nitish Swarup ,  Gregory K. Toth ,  Robert G. Younge

IPC分类号： G06F1900

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/77 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/506

摘要： Enhanced telepresence and telesurgery systems automatically update coordinate transformations so as to retain alignment between movement of an input device and movement of an end effector as displayed adjacent the input device. A processor maps a controller workspace with an end effector workspace, and effects movement of the end effector in response to the movement of the input device. This allows the use of kinematically dissimilar master and slave linkages. Gripping an input member near a gimbal point and appropriate input member to end effector mapping points enhance the operator's control. Dexterity is enhanced by accurately tracking orientational and/or angles of movement, even if linear movement distances of the end effector do not correspond to those of the input device.

摘要翻译： 增强的远程呈现和远程外科系统自动更新坐标变换，以便保持输入设备的移动和末端执行器与输入设备相邻显示的移动之间的对准。 处理器将控制器工作空间与端部执行器工作区映射，并且响应于输入设备的移动来影响末端执行器的移动。 这允许使用运动学上不同的主从联系。 在万向节附近抓住输入构件，并将适当的输入构件夹到末端执行器映射点，增强操作员的控制。 即使端部执行器的线性移动距离与输入装置的线性运动距离不对应，也可以通过精确跟踪取向和/或运动角度来提高敏捷性。

公开(公告)号：US20080221732A1

公开(公告)日：2008-09-11

申请号：US12114082

申请日：2008-05-02

申请人： Gregory K. Toth ,  Nitish Swarup ,  Tom Nixon ,  David Q. Larkin ,  Steven J. Colton

发明人： Gregory K. Toth ,  Nitish Swarup ,  Tom Nixon ,  David Q. Larkin ,  Steven J. Colton

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： A61B34/32 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  G05B2219/45123 ,  G05B2219/49305 ,  G06F19/00 ,  G16H40/40 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/41

摘要： Robotic devices, systems, and methods for use in robotic surgery and other robotic applications, and/or medical instrument devices, systems, and methods includes both a reusable processor and a limited-use robotic tool or medical treatment probe. A memory the limited-use component includes machine readable code with data and/or programming instructions to be implemented by the processor. Programming of the processor can be updated by shipping of new data once downloaded by the processor from a component, subsequent components can take advantage of the updated processor without repeated downloading.

摘要翻译： 用于机器人手术和其他机器人应用的机器人设备，系统和方法，和/或医疗仪器装置，系统和方法包括可重复使用的处理器和有限使用的机器人工具或医疗处理探针。 存储器的有限使用组件包括具有由处理器实现的数据和/或编程指令的机器可读代码。 处理器的编程可以通过由处理器从组件下载而运送新数据来更新，后续组件可以利用更新的处理器而不重复下载。

公开(公告)号：US08634957B2

公开(公告)日：2014-01-21

申请号：US13158041

申请日：2011-06-10

申请人： Gregory K. Toth ,  Nitish Swarup ,  Thomas R. Nixon ,  David Q. Larkin ,  Steven J. Colton

发明人： Gregory K. Toth ,  Nitish Swarup ,  Thomas R. Nixon ,  David Q. Larkin ,  Steven J. Colton

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： A61B34/32 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  G05B2219/45123 ,  G05B2219/49305 ,  G06F19/00 ,  G16H40/40 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/41

摘要： Robotic devices, systems, and methods for use in robotic surgery and other robotic applications, and/or medical instrument devices, systems, and methods includes both a reusable processor and a limited-use robotic tool or medical treatment probe. A memory the limited-use component includes machine readable code with data and/or programming instructions to be implemented by the processor. Programming of the processor can be updated by shipping of new data once downloaded by the processor from a component, subsequent components can take advantage of the updated processor without repeated downloading.

摘要翻译： 用于机器人手术和其他机器人应用的机器人设备，系统和方法，和/或医疗仪器装置，系统和方法包括可重复使用的处理器和有限使用的机器人工具或医疗处理探针。 存储器的有限使用组件包括具有由处理器实现的数据和/或编程指令的机器可读代码。 处理器的编程可以通过由处理器从组件下载而运送新数据来更新，后续组件可以利用更新的处理器而不重复下载。

公开(公告)号：US20110301754A1

公开(公告)日：2011-12-08

申请号：US13158041

申请日：2011-06-10

申请人： Gregory K. Toth ,  Nitish Swarup ,  Tom Nixon ,  David Q. Larkin ,  Steven J. Colton

发明人： Gregory K. Toth ,  Nitish Swarup ,  Tom Nixon ,  David Q. Larkin ,  Steven J. Colton

IPC分类号： B25J9/06

CPC分类号： A61B34/32 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  G05B2219/45123 ,  G05B2219/49305 ,  G06F19/00 ,  G16H40/40 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/41

摘要： Robotic devices, systems, and methods for use in robotic surgery and other robotic applications, and/or medical instrument devices, systems, and methods includes both a reusable processor and a limited-use robotic tool or medical treatment probe. A memory the limited-use component includes machine readable code with data and/or programming instructions to be implemented by the processor. Programming of the processor can be updated by shipping of new data once downloaded by the processor from a component, subsequent components can take advantage of the updated processor without repeated downloading.

摘要翻译： 用于机器人手术和其他机器人应用的机器人设备，系统和方法，和/或医疗仪器装置，系统和方法包括可重复使用的处理器和有限使用的机器人工具或医疗处理探针。 存储器的有限使用组件包括具有由处理器实现的数据和/或编程指令的机器可读代码。 处理器的编程可以通过由处理器从组件下载而运送新数据来更新，后续组件可以利用更新的处理器而不重复下载。

公开(公告)号：US07379790B2

公开(公告)日：2008-05-27

申请号：US10839727

申请日：2004-05-04

申请人： Gregory K. Toth ,  Nitish Swarup ,  Tom Nixon ,  David Q. Larkin ,  Steven J. Colton

发明人： Gregory K. Toth ,  Nitish Swarup ,  Tom Nixon ,  David Q. Larkin ,  Steven J. Colton

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： A61B34/32 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  G05B2219/45123 ,  G05B2219/49305 ,  G06F19/00 ,  G16H40/40 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/41

摘要： Robotic devices, systems, and methods for use in robotic surgery and other robotic applications, and/or medical instrument devices, systems, and methods includes both a reusable processor and a limited-use robotic tool or medical treatment probe. A memory the limited-use component includes machine readable code with data and/or programming instructions to be implemented by the processor. Programming of the processor can be updated by shipping of new data once downloaded by the processor from a component, subsequent components can take advantage of the updated processor without repeated downloading.

摘要翻译： 用于机器人手术和其他机器人应用的机器人设备，系统和方法，和/或医疗仪器装置，系统和方法包括可重复使用的处理器和有限使用的机器人工具或医疗处理探针。 存储器的有限使用组件包括具有由处理器实现的数据和/或编程指令的机器可读代码。 处理器的编程可以通过由处理器从组件下载而运送新数据来更新，后续组件可以利用更新的处理器而不重复下载。

公开(公告)号：US07983793B2

公开(公告)日：2011-07-19

申请号：US12114082

申请日：2008-05-02

申请人： Gregory K. Toth ,  Nitish Swarup ,  Thomas R. Nixon ,  David Q. Larkin ,  Steven J. Colton

发明人： Gregory K. Toth ,  Nitish Swarup ,  Thomas R. Nixon ,  David Q. Larkin ,  Steven J. Colton

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： A61B34/32 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  G05B2219/45123 ,  G05B2219/49305 ,  G06F19/00 ,  G16H40/40 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/41

摘要： Robotic devices, systems, and methods for use in robotic surgery and other robotic applications, and/or medical instrument devices, systems, and methods includes both a reusable processor and a limited-use robotic tool or medical treatment probe. A memory the limited-use component includes machine readable code with data and/or programming instructions to be implemented by the processor. Programming of the processor can be updated by shipping of new data once downloaded by the processor from a component, subsequent components can take advantage of the updated processor without repeated downloading.

摘要翻译： 用于机器人手术和其他机器人应用的机器人设备，系统和方法，和/或医疗仪器装置，系统和方法包括可重复使用的处理器和有限使用的机器人工具或医疗处理探针。 存储器的有限使用组件包括具有由处理器实现的数据和/或编程指令的机器可读代码。 处理器的编程可以通过由处理器从组件下载而运送新数据来更新，后续组件可以利用更新的处理器而不重复下载。

公开(公告)号：US09002518B2

公开(公告)日：2015-04-07

申请号：US11535426

申请日：2006-09-26

申请人： Scott Manzo ,  Nitish Swarup

发明人： Scott Manzo ,  Nitish Swarup

IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B1/00 ,  B25J9/16 ,  A61B17/00 ,  A61B17/28 ,  A61B17/29 ,  G06F19/00

CPC分类号： A61B19/2203 ,  A61B1/00149 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/74 ,  A61B34/76 ,  A61B90/361 ,  A61B90/98 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00482 ,  A61B2017/2825 ,  A61B2017/2829 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2017/2932 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/715 ,  A61B2090/031 ,  A61B2090/064 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/40144 ,  G05B2219/42289 ,  G05B2219/45123 ,  G06F19/3418 ,  G06F19/3481 ,  G16H40/63 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/19 ,  Y10S901/21

摘要： In one embodiment of the invention, a control system for a robotic surgical instrument is provided including a torque saturation limiter, a torque to current converter coupled to the torque saturation limiter, and a motor coupled to the torque to current converter. The torque saturation limiter receives a desired torque signal for one or more end effectors and limits the desired torque to a range between an upper torque limit and a lower torque limit generating a bounded torque signal. The torque to current converter transforms a torque signal into a current signal. The motor drives an end effector of one or more end effectors to the bounded torque signal in response to the first current signal.

摘要翻译： 在本发明的一个实施例中，提供了一种用于机器人手术器械的控制系统，其包括转矩饱和限制器，耦合到转矩饱和限幅器的转矩 - 电流转换器和耦合到转矩 - 电流转换器的电动机。 扭矩饱和限制器接收一个或多个端部执行器的期望转矩信号，并将期望的转矩限制在产生有界转矩信号的上转矩极限和下转矩极限之间的范围内。 转矩电流转换器将转矩信号转换为电流信号。 响应于第一电流信号，马达驱动一个或多个端部执行器的末端执行器到有界转矩信号。

公开(公告)号：US20120197182A1

公开(公告)日：2012-08-02

申请号：US13443852

申请日：2012-04-10

申请人： Paul Millman ,  David Bailey ,  Dean Hoornaert ,  David Stephen Mintz ,  David Q. Larkin ,  John Magnasco ,  Gary Guthurt ,  Nitish Swarup ,  Salvatore Brogna

发明人： Paul Millman ,  David Bailey ,  Dean Hoornaert ,  David Stephen Mintz ,  David Q. Larkin ,  John Magnasco ,  Gary Guthurt ,  Nitish Swarup ,  Salvatore Brogna

IPC分类号： A61M3/02 ,  A61M1/00 ,  A61M37/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/74 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/506 ,  A61B2217/005 ,  A61B2217/007 ,  A61M1/0035 ,  A61M1/0039 ,  A61M1/0058 ,  A61M13/003 ,  A61M2039/2473

摘要： In one embodiment of the invention, a robotic surgical system is provided including a master control console and a surgical manipulator. The master control console generates control signals to cause one or more fluids to flow into or out of a surgical site. The surgical manipulator is coupled to the console to receive the control signals and includes at least one robotic arm and a surgical instrument coupled thereto. The surgical manipulator controls the surgical instrument in response to the control signals to control the flow of the one or more fluids into or out of the surgical site. The surgical instrument has a first robotically controlled valve that is responsive to the surgical manipulator and a hollow tube having a first end coupled to the first robotically controlled valve with an opening at a second end to direct the flow of one or more fluids.

摘要翻译： 在本发明的一个实施例中，提供了包括主控制台和手术操纵器的机器人手术系统。 主控制台产生控制信号以使一个或多个流体流入或流出外科手术部位。 手术操纵器联接到控制台以接收控制信号，并且包括至少一个机器人臂和与其耦合的外科器械。 手术操纵器响应于控制信号控制外科器械，以控制一个或多个流体流入或流出手术部位的流动。 外科器械具有响应于手术操纵器的第一机器人控制的阀，以及中空管，其具有联接到第一机械手控制阀的第一端，在第二端具有开口以引导一种或多种流体的流动。