公开(公告)号：US07646161B2

公开(公告)日：2010-01-12

申请号：US11600959

申请日：2006-11-15

申请人： Alin Albu-Schäffer ,  Christian Ott ,  Ulrich Hagn ,  Tobias Ortmaier

发明人： Alin Albu-Schäffer ,  Christian Ott ,  Ulrich Hagn ,  Tobias Ortmaier

IPC分类号： G05B19/4061 ,  G05B19/33

CPC分类号： B25J9/1643 ,  A61B34/70 ,  A61B34/76 ,  A61B2090/064 ,  B25J9/1633 ,  B25J13/085 ,  G05B2219/40599

摘要： In a method for controlling a robot arm, which is particularly suitable for use in medical applications, a robot arm (10) with a redundant number of joints is used. A torque acting in at least one joint (12a, 12b) is sensed. By means of a control device, the torque acting in this joint (12a, 12b) is controlled to become substantially 0.

摘要翻译： 在特别适用于医疗应用的机器人臂的控制方法中，使用具有多个关节的机器人手臂（10）。 感测作用在至少一个接头（12a，12b）中的扭矩。 通过控制装置，作用在该接头（12a，12b）中的转矩被控制成基本上为0。

公开(公告)号：US08548629B2

公开(公告)日：2013-10-01

申请号：US12988178

申请日：2009-04-17

申请人： Tobias Ortmaier ,  Peter Heiligensetzer

发明人： Tobias Ortmaier ,  Peter Heiligensetzer

IPC分类号： G06F19/00 ,  A61G13/04

CPC分类号： A61B6/102 ,  A61B6/4458 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1682

摘要： The invention relates to an X-ray device (2) for a medical workplace (1, 21). The X-ray device (2) comprises a robot (R) with a plurality of axes (9), a control device (10) for controlling the axes (9) for movement of the robot (R), and a fastening device (8), and a support device (11) disposed at the fastening device (8), said support device comprising an X-ray radiation source (12) and an X-ray radiation receiver (14). A 3D model (15, 15a) of the robot (R) and the support device (11) provided is stored in the control device (10), said 3D model modeling the spatial extension of the robot (R) and the support device (11) during movement of the robot (R). The 3D model (15,15a) also models the spatial extension of at least one other device (3, 4, R2) of the medical workplace (1, 21) and/or of a living organism (5) located within the medical workplace (1, 21). The control device (10) recognizes a potential collision of the X-ray device (2) with the other device (3, 4, R2) and/or the living organism (5) based on the 3D model (15,15a) and prompts the robot (R) to take action to avoid the potential collision.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于医疗工作场所（1,21）的X射线装置（2）。 X射线装置（2）包括具有多个轴（9）的机器人（R），用于控制用于机器人（R）的移动的轴线（9）的控制装置（10）和紧固装置 8），以及设置在紧固装置（8）处的支撑装置（11），所述支撑装置包括X射线辐射源（12）和X射线辐射接收器（14）。 所提供的机器人（R）和支撑装置（11）的3D模型（15,15a）被存储在控制装置（10）中，所述3D模型建模机器人（R）和支撑装置 11）在机器人（R）运动期间。 3D模型（15,15a）还对位于医疗工作场所内的医疗工作场所（1,21）和/或生物体（5）的至少一个其他设备（3,4，R2）进行空间扩展建模。 （1，21）。 控制装置（10）基于3D模型（15,15a）识别X射线装置（2）与另一装置（3,4，R2）和/或生物体（5）的潜在碰撞，以及 提示机器人（R）采取行动以避免潜在的碰撞。

公开(公告)号：US20110190937A1

公开(公告)日：2011-08-04

申请号：US13061361

申请日：2009-08-19

申请人： Tobias Ortmaier

发明人： Tobias Ortmaier

IPC分类号： B25J13/08

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/74 ,  A61B2034/256

摘要： The invention relates to a medical work station and to an operating device (1) for manually moving a robot arm (M1-M3) of a medical work station. The operating device (1) comprises a control device (5), a manual first input device (E2) coupled with the control device (5), and a screen (6). The control device (5) comprises an interface (8), which is provided in order to be connected to a hospital data network (9). The control device (5) is arranged to produce a first signal for controlling a motion of a first robot arm (M2) provided for treating a living being (P), provided as a result of a manual motion of the first input device (E2), so that the first robot arm (M2) performs a motion corresponding to the manual motion, to fetch data associated with the living being (P) through the interface (8) and the hospital data network (9), and to depict informational content (11) associated with the data on the screen (6).

摘要翻译： 本发明涉及医疗工作站和用于手动移动医疗工作站的机器人手臂（M1-M3）的操作装置（1）。 操作装置（1）包括控制装置（5），与控制装置（5）耦合的手动第一输入装置（E2）和屏幕（6）。 控制装置（5）包括接口（8），其被设置为连接到医院数据网络（9）。 控制装置（5）被布置成产生用于控制由第一输入装置（E2）的手动运动而提供的用于处理生物（P）的第一机器人手臂（M2）的运动的第一信号 ），使得第一机器人臂（M2）执行与手动运动相对应的运动，通过接口（8）和医院数据网络（9）获取与生活相关联的数据（P），并且描绘信息 与屏幕上的数据相关联的内容（11）（6）。

公开(公告)号：US08160743B2

公开(公告)日：2012-04-17

申请号：US11464940

申请日：2006-08-16

申请人： Rainer Birkenbach ,  Andreas Hartlep ,  Richard Wohlgemuth ,  Michael Bertram ,  Alin Albu-Schäffer ,  Markus Grebenstein ,  Ulrich Hagn ,  Klaus Jöhl ,  Mathias Nickl ,  Tobias Ortmaier ,  Franz Hacker ,  Rainer Konietschke ,  Stefan Jörg

发明人： Rainer Birkenbach ,  Andreas Hartlep ,  Richard Wohlgemuth ,  Michael Bertram ,  Alin Albu-Schäffer ,  Markus Grebenstein ,  Ulrich Hagn ,  Klaus Jöhl ,  Mathias Nickl ,  Tobias Ortmaier ,  Franz Hacker ,  Rainer Konietschke ,  Stefan Jörg

IPC分类号： G06F19/00 ,  B25J1/00 ,  B25J3/00 ,  B25J19/00 ,  H02P23/00

CPC分类号： A61B34/70 ,  A61B34/30 ,  A61B90/50 ,  A61B2034/2072 ,  A61B2034/305

摘要： An anthropomorphic medical robot arm includes a base end, a first arm element, a base joint coupling the base end to the first arm element, a second arm element, a middle joint coupling the second arm element to the first arm element, a distal functional end, a distal joint coupling the distal functional end to the second arm element, and at least one selectively operable movement inhibitor operable on the base joint, middle joint and/or distal joint so as to restrict the functionally possible range of movement of the robot arm to the range of movement of a human arm.

摘要翻译： 人造医疗机器人臂包括基端，第一臂元件，将基端连接到第一臂元件的基座接头，第二臂元件，将第二臂元件联接到第一臂元件的中间接头，远端功能 末端，将远端功能端连接到第二臂元件的远端接头以及可操作在基部接头，中间接头和/或远端接头上的至少一个可选择性操作的运动抑制器，以便限制机器人的功能上可能的移动范围 手臂到人类手臂的运动范围。

公开(公告)号：US20110054688A1

公开(公告)日：2011-03-03

申请号：US12988178

申请日：2009-04-17

申请人： Tobias Ortmaier ,  Peter Heiligensetzer

发明人： Tobias Ortmaier ,  Peter Heiligensetzer

IPC分类号： G05B19/04

CPC分类号： A61B6/102 ,  A61B6/4458 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1682

摘要： The invention relates to an X-ray device (2) for a medical workplace (1, 21). The X-ray device (2) comprises a robot (R) with a plurality of axes (9), a control device (10) for controlling the axes (9) for movement of the robot (R), and a fastening device (8), and a support device (11) disposed at the fastening device (8), said support device comprising an X-ray radiation source (12) and an X-ray radiation receiver (14). A 3D model (15, 15a) of the robot (R) and the support device (11) provided is stored in the control device (10), said 3D model modeling the spatial extension of the robot (R) and the support device (11) during movement of the robot (R). The 3D model (15,15a) also models the spatial extension of at least one other device (3, 4, R2) of the medical workplace (1, 21) and/or of a living organism (5) located within the medical workplace (1, 21). The control device (10) recognizes a potential collision of the X-ray device (2) with the other device (3, 4, R2) and/or the living organism (5) based on the 3D model (15,15a) and prompts the robot (R) to take action to avoid the potential collision.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于医疗工作场所（1,21）的X射线装置（2）。 X射线装置（2）包括具有多个轴（9）的机器人（R），用于控制用于机器人（R）的移动的轴线（9）的控制装置（10）和紧固装置 8），以及设置在紧固装置（8）处的支撑装置（11），所述支撑装置包括X射线辐射源（12）和X射线辐射接收器（14）。 所提供的机器人（R）和支撑装置（11）的3D模型（15,15a）被存储在控制装置（10）中，所述3D模型建模机器人（R）和支撑装置 11）在机器人（R）运动期间。 3D模型（15,15a）还对位于医疗工作场所内的医疗工作场所（1,21）和/或生物体（5）的至少一个其他设备（3,4，R2）进行空间扩展建模。 （1，21）。 控制装置（10）基于3D模型（15,15a）识别X射线装置（2）与另一装置（3,4，R2）和/或生物体（5）的潜在碰撞，以及 提示机器人（R）采取行动以避免潜在的碰撞。

公开(公告)号：US20070120512A1

公开(公告)日：2007-05-31

申请号：US11600959

申请日：2006-11-15

申请人： Alin Albu-Schaffer ,  Christian Ott ,  Ulrich Hagn ,  Tobias Ortmaier

发明人： Alin Albu-Schaffer ,  Christian Ott ,  Ulrich Hagn ,  Tobias Ortmaier

IPC分类号： G05B19/04

CPC分类号： B25J9/1643 ,  A61B34/70 ,  A61B34/76 ,  A61B2090/064 ,  B25J9/1633 ,  B25J13/085 ,  G05B2219/40599

摘要： In a method for controlling a robot arm, which is particularly suitable for use in medical applications, a robot arm (10) with a redundant number of joints is used. A torque acing in at least one joint (12a, 12b) is sensed. By means of a control device, the torque acting in this joint (12a, 12b) is controlled to become substantially 0.

摘要翻译： 在特别适用于医疗应用的机器人臂的控制方法中，使用具有多个关节的机器人手臂（10）。 在至少一个接头（12 a，12 b）中检测到转矩。 通过控制装置，作用在该接头（12a，12b）中的扭矩被控制成基本上为0。

公开(公告)号：US08649905B2

公开(公告)日：2014-02-11

申请号：US13062637

申请日：2009-09-04

申请人： Tobias Ortmaier

发明人： Tobias Ortmaier

IPC分类号： G05B19/04 ,  G05B19/18 ,  G05B15/00 ,  G05B19/00

CPC分类号： B25J3/04 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/74 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  B25J19/0091 ,  G05B2219/45117

摘要： The invention relates to a medical workstation and an operating device (1) for the manual movement of a robot arm (M1-M3). The operating device (1) comprises a controller (5) and at least one manual mechanical input device (E1-E3) coupled to the controller (5). The controller (5) is designed to generate signals for controlling a movement of at least one robot arm (M1-M3) provided for treating a living being (P) based on a manual movement of the input device (E1-E3) such that the robot arm (M1-M3) carries out a movement corresponding to the manual movement. The input device (E1, E2) comprises at least one mechanical damping unit (27, 40), which generates a force and/or torque during a manual movement of the input device (E1, E2) for at least partially suppressing a partial movement resulting from a tremor of the person operating the input device (E1, E2).

摘要翻译： 本发明涉及一种用于机器人手臂（M1-M3）的手动移动的医疗工作站和操作装置（1）。 操作装置（1）包括控制器（5）和耦合到控制器（5）的至少一个手动机械输入装置（E1-E3）。 控制器（5）被设计成基于输入装置（E1-E3）的手动移动来产生用于控制提供用于处理生物（P）的至少一个机械臂（M1-M3）的移动的信号，使得 机器人臂（M1-M3）执行与手动运动相对应的运动。 输入装置（E1，E2）包括至少一个机械阻尼单元（27,40），其在输入装置（E1，E2）的手动移动期间产生力和/或扭矩，用于至少部分地抑制部分运动 由操作输入装置（E1，E2）的人的震动引起。

公开(公告)号：US20070129846A1

公开(公告)日：2007-06-07

申请号：US11464940

申请日：2006-08-16

申请人： Rainer Birkenbach ,  Andreas Hartlep ,  Richard Wohlgemuth ,  Michael Bertram ,  Alin Albu-Schaffer ,  Markus Grebenstein ,  Ulrich Hagn ,  Klaus Johl ,  Mathias Nickl ,  Tobias Ortmaier ,  Franz Hacker ,  Stefan Jorg ,  Rainer Konietschke

发明人： Rainer Birkenbach ,  Andreas Hartlep ,  Richard Wohlgemuth ,  Michael Bertram ,  Alin Albu-Schaffer ,  Markus Grebenstein ,  Ulrich Hagn ,  Klaus Johl ,  Mathias Nickl ,  Tobias Ortmaier ,  Franz Hacker ,  Stefan Jorg ,  Rainer Konietschke

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： A61B34/70 ,  A61B34/30 ,  A61B90/50 ,  A61B2034/2072 ,  A61B2034/305

摘要： An anthropomorphic medical robot arm includes a base end, a first arm element, a base joint coupling the base end to the first arm element, a second arm element, a middle joint coupling the second arm element to the first arm element, a distal functional end, a distal joint coupling the distal functional end to the second arm element, and at least one selectively operable movement inhibitor operable on the base joint, middle joint and/or distal joint so as to restrict the functionally possible range of movement of the robot arm to the range of movement of a human arm.

摘要翻译： 人造医疗机器人臂包括基端，第一臂元件，将基端连接到第一臂元件的基座接头，第二臂元件，将第二臂元件联接到第一臂元件的中间接头，远端功能 末端，将远端功能端连接到第二臂元件的远端接头以及可操作在基部接头，中间接头和/或远端接头上的至少一个可选择性操作的运动抑制器，以便限制机器人的功能上可能的移动范围 手臂到人类手臂的运动范围。

公开(公告)号：US20110282493A1

公开(公告)日：2011-11-17

申请号：US13062637

申请日：2009-09-04

申请人： Tobias Ortmaier

发明人： Tobias Ortmaier

IPC分类号： B25J13/06

CPC分类号： B25J3/04 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/74 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  B25J19/0091 ,  G05B2219/45117

摘要： The invention relates to a medical workstation and an operating device (1) for the manual movement of a robot arm (M1-M3). The operating device (1) comprises a controller (5) and at least one manual mechanical input device (E1-E3) coupled to the controller (5). The controller (5) is designed to generate signals for controlling a movement of at least one robot arm (M1-M3) provided for treating a living being (P) based on a manual movement of the input device (E1-E3) such that the robot arm (M1-M3) carries out a movement corresponding to the manual movement. The input device (E1, E2) comprises at least one mechanical damping unit (27, 40), which generates a force and/or torque during a manual movement of the input device (E1, E2) for at least partially suppressing a partial movement resulting from a tremor of the person operating the input device (E1, E2).

摘要翻译： 本发明涉及一种用于机器人手臂（M1-M3）的手动移动的医疗工作站和操作装置（1）。 操作装置（1）包括控制器（5）和耦合到控制器（5）的至少一个手动机械输入装置（E1-E3）。 控制器（5）被设计成基于输入设备（E1-E3）的手动移动来产生用于控制设置用于处理生物（P）的至少一个机器人臂（M1-M3）的移动的信号，使得 机器人臂（M1-M3）执行与手动运动相对应的运动。 输入装置（E1，E2）包括至少一个机械阻尼单元（27,40），其在输入装置（E1，E2）的手动移动期间产生力和/或扭矩，用于至少部分地抑制部分运动 由操作输入装置（E1，E2）的人的震动引起。