公开(公告)号：US09043018B2

公开(公告)日：2015-05-26

申请号：US11964936

申请日：2007-12-27

申请人： Catherine J. Mohr

发明人： Catherine J. Mohr

IPC分类号： G06F19/00 ,  A61B19/00 ,  A61B17/00 ,  A61B18/24

CPC分类号： A61B18/24 ,  A61B17/00491 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2018/00601 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/741

摘要： A medical device used in a medical robotic system has a conduit and an orientable tip. An optical fiber coupled to a laser source and/or a catheter coupled to one or more biomaterial sources extends through the conduit and tip so that the tip of the medical device may be robotically directed towards a target tissue for laser and/or biomaterial application as part of a medical procedure performed at a surgical site within a patient. A protective sheath covers the fiber as it extends through the conduit and tip. A first coupler adjustably secures at least the sheath to the medical device and a second coupler adjustably secures the fiber to at least the sheath. A similar dual coupler mechanism may be used to secure the sheathed catheter to the medical device.

摘要翻译： 用于医疗机器人系统的医疗装置具有导管和可定向的尖端。 耦合到激光源和/或连接到一个或多个生物材料源的导管的光纤延伸穿过导管和尖端，使得医疗装置的尖端可以机器人地朝向靶组织指向用于激光和/或生物材料应用，如 在病人手术部位进行的医疗手术的一部分。 保护性护套在纤维延伸穿过导管和尖端时覆盖纤维。 第一联接器至少将护套固定到医疗装置上，并且第二联接器可调整地将纤维固定到至少护套。 可以使用类似的双连接器机构将护套导管固定到医疗装置。

公开(公告)号：US08620473B2

公开(公告)日：2013-12-31

申请号：US12780071

申请日：2010-05-14

申请人： Nicola Diolaiti ,  David Q. Larkin ,  Catherine J. Mohr

发明人： Nicola Diolaiti ,  David Q. Larkin ,  Catherine J. Mohr

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： A61B34/37 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/018 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/361 ,  A61B90/37 ,  A61B2017/00278 ,  A61B2017/00694 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： In a coupled control mode, the surgeon directly controls movement of an associated slave manipulator with an input device while indirectly controlling movement of one or more non-associated slave manipulators, in response to commanded motion of the directly controlled slave manipulator, to achieve a secondary objective. By automatically performing secondary tasks through coupled control modes, the system's usability is enhanced by reducing the surgeon's need to switch to another direct mode to manually achieve the desired secondary objective. Thus, coupled control modes allow the surgeon to better focus on performing medical procedures and to pay less attention to managing the system.

摘要翻译： 在耦合控制模式中，外科医生直接控制相关联的从动操纵器与输入装置的运动，同时间接控制一个或多个非关联从动操纵器的运动，响应于直接控制的从动操纵器的指令运动，以实现次级 目的。 通过耦合控制模式自动执行次要任务，通过减少外科医生切换到另一种直接模式以手动实现所需的次要目标的需求，可以提高系统的可用性。 因此，耦合控制模式允许外科医生更好地关注执行医疗过程并且更少关注管理系统。

公开(公告)号：US08517933B2

公开(公告)日：2013-08-27

申请号：US11762217

申请日：2007-06-13

申请人： Catherine J. Mohr

发明人： Catherine J. Mohr

IPC分类号： A61B17/02

CPC分类号： A61B1/00087 ,  A61B1/00082 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/313 ,  A61B1/32 ,  A61B17/0218 ,  A61B17/29 ,  A61B34/70 ,  A61B34/72 ,  A61B90/37

摘要： A single port entry surgical instrument has an elongated structure with lumens through which surgical tools and an image capturing device may be inserted and controllably extended out of its distal end for performing a medical procedure, a tubular-shaped balloon disposed around the elongated structure, and an expandable retractor disposed around the balloon so that when the balloon is inflated, the retractor expands and locks in an expanded configuration to retract extraneous tissue. The port entry may be secured using the expandable retractor or sealed using another inflatable balloon disposed around the proximal end of the elongated structure and centered in the port entry.

摘要翻译： 单个入口手术器具具有细长结构，其具有内腔，外科手术工具和图像捕获装置可以通过外部工具和图像捕获装置插入并可控地从其远端延伸出来用于执行医疗程序，围绕细长结构设置的管状球囊，以及 扩张式收缩器设置在气囊周围，使得当气囊膨胀时，牵开器膨胀并锁定在扩张构型中以缩回外来组织。 可以使用可伸缩牵开器来固定端口入口，或者使用围绕细长结构的近端设置并且位于端口入口中心的另一个可充气气囊进行密封。

公开(公告)号：US20120203271A1

公开(公告)日：2012-08-09

申请号：US13446417

申请日：2012-04-13

申请人： DAVID Q. LARKIN ,  Bruce M. Schena ,  Catherine J. Mohr

发明人： DAVID Q. LARKIN ,  Bruce M. Schena ,  Catherine J. Mohr

IPC分类号： A61B17/28 ,  A61B17/00

CPC分类号： A61B1/00149 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/002 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06 ,  A61B5/0086 ,  A61B8/12 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/0034 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： A telemanipulatively controlled guide tube acts as a wrist mechanism for a surgical instrument that extends through the guide tube. The instrument may be removed and replaced with another instrument. In some aspects the instruments are commercial, off the shelf minimally invasive surgical instruments.

摘要翻译： 远程控制导向管作为延伸穿过导管的手术器械的手腕机构。 仪器可能被移除，并用另一种仪器更换。 在某些方面，仪器是商业的，现成的微创手术器械。

公开(公告)号：US20110313428A1

公开(公告)日：2011-12-22

申请号：US13216581

申请日：2011-08-24

申请人： Catherine J. Mohr ,  David Q. Larkin ,  Bruce Schena

发明人： Catherine J. Mohr ,  David Q. Larkin ,  Bruce Schena

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B34/72 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B90/14 ,  A61B90/361 ,  A61B90/50 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/371

摘要： Medical devices robotically manipulated by a medical robotic system for performing a medical procedure on a patient are bundled together as a bundled unit and inserted into the patient through a single entry port. Bracing of the bundled unit at the surgical site so as to be constrained in one or more degrees of freedom of movement may be performed using an anchor secured to an anatomic structure at the surgical site and physically coupled to the bundled unit, or using a tool extending out of a distal end of the bundled unit that extends out to an anatomic structure at the surgical site.

摘要翻译： 由用于对患者执行医疗程序的医疗机器人系统机器人操作的医疗设备作为捆绑单元捆绑在一起，并通过单个入口插入患者体内。 可以在外科手术部位的捆绑单元的支撑被限制在一个或多个运动自由度中，可以使用固定到外科手术部位的解剖结构的锚固件并且物理地联接到捆扎单元或使用工具 从在外科手术部位延伸到解剖结构的捆绑单元的远端延伸出来。