公开(公告)号：US4607327A

公开(公告)日：1986-08-19

申请号：US536879

申请日：1983-09-29

申请人： Hajimu Kishi ,  Mitsuo Kurakake ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka ,  Teruyuki Matsumura

发明人： Hajimu Kishi ,  Mitsuo Kurakake ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka ,  Teruyuki Matsumura

IPC分类号： G05B19/414 ,  G05B19/409 ,  G06F15/46 ,  G05B19/18

CPC分类号： G05B19/409 ,  G05B2219/36161

摘要： A numerical control system having an automatic programming unit for executing automatic programming, and a numerical control unit for executing numerical control. A single operator's panel having selection keys is provided and shared by both the automatic programming unit and numerical control unit. The system includes a control unit which, based on selection information entered from the operator's panel by manipution of the selection keys, devotes the operator's panel exclusively to the automatic programming unit or numerical control unit. The automatic programming unit and numerical control unit share a single display device and a single data input/output unit, in addition to the operator's panel.

摘要翻译： 一种具有用于执行自动编程的自动编程单元的数字控制系统和用于执行数字控制的数字控制单元。 具有选择键的单个操作面板由自动编程单元和数字控制单元提供并共享。 该系统包括控制单元，其基于通过操作选择键从操作面板输入的选择信息，将操作面板专用于自动编程单元或数字控制单元。 自动编程单元和数字控制单元除了操作面板之外，还共享单个显示设备和单个数据输入/输出单元。

公开(公告)号：US4587608A

公开(公告)日：1986-05-06

申请号：US626879

申请日：1984-06-27

申请人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka

发明人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka

IPC分类号： G05B19/4093 ,  G05B19/403

CPC分类号： G05B19/40936 ,  G05B2219/36242 ,  Y02P90/265

摘要： A method of automatically creating numerical control data comprises providing a number of parameters used for specifying a machining pattern and a number of function codes designated by the parameters for creating numerical control data. Storing in a memory the correspondence between each of the function codes and a numerical control data output format; storing in a memory the correspondence between each parameter and one or more function codes designated by said parameter. The method also includes applying parameters sequentially from a machining pattern information output unit to a processor in accordance with NC machining, and creating numerical control data by using function codes designated by the parameters.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP83 / 00390 Sec。 371日期1984年6月27日第 102（e）日期1984年6月27日PCT提交1983年10月29日PCT公布。 出版物WO84 / 01840 日期：1984年5月10日。一种自动创建数字控制数据的方法包括提供用于指定加工图案的多个参数和由用于创建数字控制数据的参数指定的多个功能代码。 在存储器中存储每个功能代码之间的对应关系和数字控制数据输出格式; 在存储器中存储每个参数与由所述参数指定的一个或多个功能代码之间的对应关系。 该方法还包括根据NC加工从加工图案信息输出单元顺序地将参数应用于处理器，以及通过使用由参数指定的功能码来创建数字控制数据。

公开(公告)号：US4535408A

公开(公告)日：1985-08-13

申请号：US445371

申请日：1982-11-26

申请人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka ,  Masaki Seki

发明人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka ,  Masaki Seki

IPC分类号： G05B19/4093 ,  G05B19/416 ,  G06F15/46 ,  G05B19/18

CPC分类号： G05B19/4166 ,  G05B2219/49392 ,  Y02P90/265

摘要： A numerical control machining method and apparatus wherein a workpiece (101) is machined on the basis of curved surface data defining a curved surface. In the numerical control machining method and apparatus, a first boundary surface (103) serving as an upper limit and a second boundary surface (104) serving as a lower limit are respectively entered as inputs. A determination is made whether a tool lies in an upper part with respect to the first boundary surface (103), between the first and second boundary surfaces, or in a lower part with respect to the second boundary surface (104), and only the curved surface (CA.sub.1) enclosed by the first boundary surface (103) and the second boundary surface (104) is machined on the basis of the curved surface data. Then first and second boundary surfaces (103, 104) are moved downwards by predetermined values and the tool is moved by rapid traverse to a position (P.sub.12) corresponding to the first boundary surface (103'). After the completion of the machining of the curved surface (CA.sub.1) enclosed by the first and second boundary surfaces the next cutting operation is started from the position (P.sub.12).

摘要翻译： PCT No.PCT / JP82 / 00093 Sec。 371日期1982年11月26日 102（e）1982年11月26日日期PCT提交1982年4月1日PCT公布。 公开号WO82 / 03353 日期：1982年10月14日。一种数控加工方法和装置，其中基于限定弯曲表面的曲面数据来加工工件（101）。 在数控加工方法和装置中，分别输入用作上限的第一边界面（103）和用作下限的第二边界面（104）作为输入。 确定工具是否位于相对于第一边界表面（103）的上部，第一和第二边界表面之间或相对于第二边界表面（104）的下部中，并且仅 基于曲面数据加工由第一边界面（103）和第二边界面（104）包围的曲面（CA1）。 然后，第一和第二边界面（103,104）向下移动预定值，并且通过快速移动将工具移动到对应于第一边界面（103'）的位置（P12）。 在由第一和第二边界面包围的曲面（CA1）的加工完成之后，从位置（P12）开始下一个切割操作。

公开(公告)号：US4523270A

公开(公告)日：1985-06-11

申请号：US413331

申请日：1982-08-23

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki

IPC分类号： G05B19/4103 ,  G05B19/41 ,  G06F15/46 ,  G05B19/42

CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B2219/35151

摘要： A memory is provided with an input of such data as section data and section curve data provided on a blueprint, and a cylindrical intermediate section generating device generates an intermediate section based on the data in accordance with a cylindrical intermediate section generating method selected from a plurality of such methods. A cylindrical intermediate section curve generating device generates an intermediate section curve based on the data in accordance with a cylindrical intermediate section curve generating method selected from a plurality of such methods. A tape creation control unit effects a conversion into a machine tool NC tape format based on the intermediate section and section curves.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00402 Sec。 371日期1982年8月23日 102（e）日期1982年8月23日PCT提交1981年12月23日PCT公布。 出版物WO82 / 02434 日期为1982年7月22日。存储器具有作为蓝图上提供的部分数据和部分曲线数据的数据的输入，并且圆柱形中间部分生成装置基于根据圆柱形中间体的数据生成中间部分 从多个这样的方法中选择的区间生成方法。 圆柱形中间部分曲线生成装置根据从多个这样的方法中选择的圆柱形中间部分曲线生成方法的数据生成中间部分曲线。 磁带创建控制单元根据中间部分和截面曲线实现转换为机床NC磁带格式。

公开(公告)号：US4506331A

公开(公告)日：1985-03-19

申请号：US389936

申请日：1982-06-18

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka

IPC分类号： G05B19/41 ,  G06F15/46

CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B2219/34101

摘要： A numerical control method for controlling a numerical control device and prereading the numerical control data in a succeeding block during the execution of numerical control in accordance with the current block. A plurality of line segments, each specified by a block of numerical control data, approximate a curve. When the length of a line segment is less than a prescribed length (defined by required machining precision), control of movement of a member such as a tool based on the data specifying said line segment is skipped. This eliminates intermittent tool movement, improves machining precision, and prevents damage to the machine tool.

摘要翻译： 一种数字控制方法，用于根据当前块在数字控制执行期间控制数控装置并对后续块中的数控数据进行预编译。 由数字控制数据块指定的多个线段近似曲线。 当线段的长度小于规定长度（由所需的加工精度定义）时，跳过基于指定所述线段的数据的诸如刀具的部件的移动的控制。 这样可以消除间歇式刀具运动，提高加工精度，并防止损坏机床。

公开(公告)号：US4163284A

公开(公告)日：1979-07-31

申请号：US832643

申请日：1977-09-12

申请人： Hajimu Kishi ,  Naganori Miyoshi ,  Masaki Seki

发明人： Hajimu Kishi ,  Naganori Miyoshi ,  Masaki Seki

IPC分类号： G05B19/4093 ,  G05B19/42 ,  G06F15/46

CPC分类号： G05B19/4202 ,  G05B2219/36014 ,  G05B2219/36243 ,  G05B2219/36395

摘要： A program for operating a numerical control machine tool written in problem oriented language is translated into machine oriented language through the use of the present NC tape producing system. The present system has a mini-computer mounted in a desk type cabinet, which has also a printer, an input tape reader, an output tape puncher, a key board, and a mini-board panel, each connected to said mini-computer. The mini-board panel is covered with the mini-board sheet indicating the roles of keys under the mini-board sheet. The system is automatically initialized just by turning on a power switch, or pushing a load key, and the program for operating the mini-computer itself is automatically loaded in the memory of the mini-computer through said input tape reader. Thus, the operation of the system is very easy. A problem oriented source program is applied to the system through the input tape reader, translated by the mini-computer to a machine language program, which is in turn obtained from said output tape puncher.

摘要翻译： 以面向问题的语言编写的数控机床操作程序，通过使用现有的NC磁带制作系统，转化为面向机器的语言。 本系统具有安装在台式机柜中的微型计算机，其还具有连接到所述微型计算机的打印机，输入带读取器，输出带打孔机，键盘和小型板面板。 迷你板面板上装有微型板，表示微型板下的键的作用。 系统通过打开电源开关或按下加载键自动初始化，微型计算机本身的程序自动通过输入磁带阅读器加载到微型计算机的存储器中。 因此，系统的操作非常容易。 通过输入磁带阅读器将问题导向的源程序应用于系统，由微型计算机翻译成机器语言程序，机器语言程序又从所述输出带打孔机获得。

公开(公告)号：US5327057A

公开(公告)日：1994-07-05

申请号：US6149

申请日：1993-01-19

申请人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka ,  Shinsuke Sakakibara

发明人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka ,  Shinsuke Sakakibara

IPC分类号： B25J9/22 ,  B25J9/10 ,  B25J9/18 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/41 ,  G05B19/19

CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/50353

摘要： The present invention relates to a method of generating data indicative of robot control axis position. The method has a step of inputting data specifying the shape of a workpiece (WK) and data (.alpha., .beta., .gamma.) specifying the attitude of a tool (TL) conforming to a task to be executed by a robot, a step of calculating a position (X, Y, Z) of a tip (P) of the tool in the workpiece coordinate system X-Y-Z by using the data specifying the workpiece shape, a step of specifying the position of each axis constituting the robot by using the tool tip position and the tool attitude data, and a step of successively specifying positions of each control axis of the robot along a tool path (PT).

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00585 Sec。 371日期1986年6月16日第 102（e）日期1986年6月16日PCT提交1985年10月18日PCT公布。 出版物WO86 / 02469 日期：1986年04月24日。本发明涉及一种生成表示机器人控制轴位置的数据的方法。 该方法具有输入指定工件的形状的数据（WK）和指定与要由机器人执行的任务相符的工具（TL）的姿态的数据（α，β，γ）的步骤，计算步骤 通过使用指定工件形状的数据来确定工件坐标系XYZ中的刀具的尖端（P）的位置（X，Y，Z），通过使用刀尖指定构成机器人的各轴的位置的步骤 位置和刀具姿态数据，以及沿着刀具路径（PT）依次指定机器人的各控制轴的位置的步骤。

公开(公告)号：US4884211A

公开(公告)日：1989-11-28

申请号：US196783

申请日：1988-05-18

申请人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka ,  Masashi Yukutomo ,  Teruyuki Matsumura

发明人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka ,  Masashi Yukutomo ,  Teruyuki Matsumura

IPC分类号： G05B9/02 ,  B25J9/18 ,  G05B19/408 ,  G06F21/00

CPC分类号： G06F21/6209 ,  G05B19/408 ,  G05B2219/36542

摘要： There is provided a numerical control unit having a processor (102a), a control program memory (102b), a memory (102c) for storing files, and input means (102d) for accessing the files. The processor (102a), in accordance with the control program, processes externally entered control data to numerically control a machine connected thereto. The arrangement is such that the name of a file to be protected is stored in the memory (102c) of the numerical control unit and, the name of an object file is compared with the protected file name in the memory (102c), when a modification command and the name of the object file are entered from the input means (102d). Processing for modifying the file is executed, on the condition that there is a processing confirmation input from the input means (102d), when the object is a file protected file.

摘要翻译： 提供了具有处理器（102a），控制程序存储器（102b），用于存储文件的存储器（102c）和用于访问文件的输入装置（102d）的数字控制单元。 根据控制程序，处理器（102a）处理外部输入的控制数据，以数字控制连接到其上的机器。 该安排使得要保护的文件的名称存储在数字控制单元的存储器（102c）中，并且将目标文件的名称与存储器（102c）中的受保护文件名进行比较，当 修改命令和目标文件的名称从输入装置（102d）输入。 当对象是受文件保护的文件时，在输入装置（102d）存在来自处理确认输入的条件下执行用于修改文件的处理。

公开(公告)号：US4754269A

公开(公告)日：1988-06-28

申请号：US800619

申请日：1985-10-31

申请人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka

发明人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka

IPC分类号： G09G5/36 ,  G06F17/50 ,  G06T15/20 ,  G09G1/02

CPC分类号： G06T15/20

摘要： A graphic display method for transforming three-dimensional coordinate values (x, y, z) of an object to be displayed into coordinate values (X,Y) of a two-dimensional display coordinate system on a CRT display screen (DPS), and displaying a perspective view of the object on the CRT display screen (DPS) by using two-dimensional coordinate values obtained by the transformation. In the method, .beta. represents an angle between x and y axes among three-dimensional coordinate axes of the perspective view displayed on the CRT screen (where the counter-clockwise direction is taken as positive with the x axis serving as a reference), .alpha. represents the angle between the x axis and an X axis of a display coordinate system (where the counter-clockwise direction is taken as positive with the X axis serving as a reference), and (X.sub.o,Y.sub.o) represent coordinate values of a three-dimensional coordinate origin (DRP) of the perspective view in the display coordinate system. A keyboard is provided with keys for incrementing and decrementing the angle .alpha.. The method has a step of increasing .alpha. by pressing the increment key or decreasing .alpha. by pressing the decrement key, and a step of transforming the three dimensional coordinate values into the display coordinate system (X-Y) by the formula ##EQU1## The perspective view of the three-dimensional object is displayed while it is rotated by using the coordinate values in the display coordinate system obtained by the transformation.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00108 Sec。 371日期1985年10月31日第 102（e）1985年10月31日PCT 1985年3月5日PCT PCT。 第WO85 / 04034号公报 日期：1985年9月12日。一种图形显示方法，用于将要显示的对象的三维坐标值（x，y，z）变换为CRT上的二维显示坐标系的坐标值（X，Y） 显示屏幕（DPS），并且通过使用通过变换获得的二维坐标值在CRT显示屏幕（DPS）上显示对象的透视图。 在该方法中，β表示在CRT屏幕上显示的透视图的三维坐标轴之间的x轴和y轴之间的角度（以x轴作为参考的逆时针方向为正），α 表示X轴与显示坐标系的X轴之间的角度（以X轴作为基准，逆时针方向取为正），（Xo，Yo）表示三维坐标系的坐标值， 显示坐标系中透视图的三维坐标原点（DRP）。 键盘具有用于递增和递减角度α的键。 该方法具有通过按下递增键来增加α或通过按压递减键来减小α的步骤，以及通过公式将三维坐标值变换成显示坐标系（XY）的步骤。 通过使用通过变换获得的显示坐标系中的坐标值来旋转三维物体。

公开(公告)号：US4706000A

公开(公告)日：1987-11-10

申请号：US860192

申请日：1986-04-24

申请人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Haruyuki Ishikawa ,  Yuuichi Kanda

发明人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Haruyuki Ishikawa ,  Yuuichi Kanda

IPC分类号： B23K9/12 ,  B23K9/127 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/18 ,  G05B19/41 ,  G05B19/42

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B19/41 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/49386 ,  G05B2219/50353

摘要： A tool posture control system according to the present invention rotates a tool vector v.sub.1 indicative of a present tool position to a target tool vector v.sup.1 through vector rotation, and generates data for driving robot axes from the data produced by the vector rotation. For a welding robot, for example, the inclination of a torch with respect to an arc starting surface can automatically and appropriately be established, so that an arc starting point can accurately be searched for. Therefore, the operation to search for a desired arc starting point can properly be carried out without human intervention.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00462 Sec。 一九八六年四月二十四日 102（e）日期1986年4月24日PCT提交1985年8月21日PCT公布。 出版物WO86 / 01617 日本3月13日。根据本发明的刀具姿势控制系统通过向量旋转将表示当前刀具位置的刀具矢量_v1旋转到目标刀具矢量_v1，并且从由 矢量旋转。 对于焊接机器人，例如，可以自动且适当地建立手电筒相对于电弧启动面的倾斜度，从而可以准确地搜索电弧起点。 因此，可以在没有人为干预的情况下适当地执行搜索期望的电弧起点的操作。