公开(公告)号：US5327057A

公开(公告)日：1994-07-05

申请号：US6149

申请日：1993-01-19

申请人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka ,  Shinsuke Sakakibara

发明人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka ,  Shinsuke Sakakibara

IPC分类号： B25J9/22 ,  B25J9/10 ,  B25J9/18 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/41 ,  G05B19/19

CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/50353

摘要： The present invention relates to a method of generating data indicative of robot control axis position. The method has a step of inputting data specifying the shape of a workpiece (WK) and data (.alpha., .beta., .gamma.) specifying the attitude of a tool (TL) conforming to a task to be executed by a robot, a step of calculating a position (X, Y, Z) of a tip (P) of the tool in the workpiece coordinate system X-Y-Z by using the data specifying the workpiece shape, a step of specifying the position of each axis constituting the robot by using the tool tip position and the tool attitude data, and a step of successively specifying positions of each control axis of the robot along a tool path (PT).

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00585 Sec。 371日期1986年6月16日第 102（e）日期1986年6月16日PCT提交1985年10月18日PCT公布。 出版物WO86 / 02469 日期：1986年04月24日。本发明涉及一种生成表示机器人控制轴位置的数据的方法。 该方法具有输入指定工件的形状的数据（WK）和指定与要由机器人执行的任务相符的工具（TL）的姿态的数据（α，β，γ）的步骤，计算步骤 通过使用指定工件形状的数据来确定工件坐标系XYZ中的刀具的尖端（P）的位置（X，Y，Z），通过使用刀尖指定构成机器人的各轴的位置的步骤 位置和刀具姿态数据，以及沿着刀具路径（PT）依次指定机器人的各控制轴的位置的步骤。

公开(公告)号：US4831235A

公开(公告)日：1989-05-16

申请号：US871415

申请日：1986-05-21

申请人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Haruyuki Ishikawa

发明人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Haruyuki Ishikawa

IPC分类号： B23K9/12 ,  B23K9/022 ,  B23K9/127

CPC分类号： B23K9/127

摘要： A welding control system in an automatic welding machine controls the movement of a torch (TC) such that while the torch is weaving along a welding line (CT), the torch is moved under the control of a control device (3). The amplitudes on the lefthand side (aL) and righthand side (aR) of a welding line are based on independent commands. The welding control system can provide a weaving pattern according to the manner in which a desired workpiece is to be welded.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00532 Sec。 371日期：1986年5月21日 102（e）日期1986年5月21日PCT提交1985年9月26日PCT公布。 出版物WO86 / 02029 PCT 日期：1986年04月10日。自动焊接机中的焊接控制系统控制手电筒（TC）的移动，使得在割炬沿着焊接线（CT）编织时，焊炬在控制下移动 装置（3）。 焊接线的左侧（aL）和右侧（aR）的振幅基于独立的命令。 焊接控制系统可以根据期望的工件要焊接的方式提供编织图案。

公开(公告)号：US4728872A

公开(公告)日：1988-03-01

申请号：US899299

申请日：1986-08-14

申请人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Takayuki Ito ,  Tatsuo Karakama

发明人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Takayuki Ito ,  Tatsuo Karakama

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/10 ,  B25J9/18 ,  B25J13/00 ,  G05B19/18 ,  G05B19/404 ,  G05B19/416 ,  G05B11/26

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/35569 ,  G05B2219/43009 ,  G05B2219/43085 ,  G05B2219/43115 ,  G05B2219/45083

摘要： A robot path error correction system is provided for driving and controlling a movable element in a designated direction. The system includes a sensing device for sensing a remaining amount of command pulses at deceleration of the movable element; timing deciding device for specifying start timing of a pulse distribution calculation along a subsequent travel path in dependence upon the sensed amount of command pulses remaining; and an adding device for adding command pulses which accelerate the feedrate and command pulses which decelerate the feedrate in accordance with a commanded velocity and commanded position at the specified timing.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00724 Sec。 371日期1986年8月14日 102（e）日期1986年8月14日PCT提交1985年12月26日PCT公布。 公开号WO86 / 04162 日期1986年7月17日。一种机器人路径误差校正系统，用于沿指定方向驱动和控制可移动元件。 该系统包括用于感测可移动元件减速时的指令脉冲剩余量的感测装置; 定时决定装置，用于根据感测到的指令脉冲量来确定沿着后续行进路径的脉冲分布计算的开始定时; 以及添加装置，用于添加加速进给速度的指令脉冲和根据指定时刻的指令速度和指令位置使进给速度减速的指令脉冲。

公开(公告)号：US4701686A

公开(公告)日：1987-10-20

申请号：US860198

申请日：1986-04-24

申请人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Takayuki Ito

发明人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Takayuki Ito

IPC分类号： B65G43/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/18 ,  B25J13/00 ,  B65G43/08 ,  G05B19/418 ,  G05D23/275

CPC分类号： G05B19/4182 ,  B25J9/0093 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/28

摘要： A line tracking control method of controlling a robot (51) to cooperate with a conveyor (50) in its movement determines a speed of movement of the conveyor (50) as a constant, determines a corrective variable (d) based on the determined conveyor speed, finds a boundary value (B) for the speed of the conveyor (50), compares the boundary value with an actual speed of the conveyor (50), and adding or subtracting the corrective variable (D) based on the result of comparison, thus determining a command value for the robot.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00455 Sec。 一九八六年四月二十四日 102（e）日期1986年4月24日PCT提交1985年8月16日PCT公布。 公开号WO86 / 01450 PCT 日期：1986年3月13日。控制机器人（51）与其运动中的输送机（50）配合的线跟踪控制方法将传送器（50）的移动速度确定为常数，确定校正变量（ d）基于确定的输送机速度，找到输送机（50）的速度的边界值（B），将边界值与输送机（50）的实际速度进行比较，并将校正变量（D ），从而确定机器人的命令值。

公开(公告)号：US4899095A

公开(公告)日：1990-02-06

申请号：US32519

申请日：1987-02-25

申请人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Tatsuo Karakama

发明人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Tatsuo Karakama

IPC分类号： B25J9/22 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J13/08 ,  G05B19/18 ,  G05B19/404 ,  G05B19/408

CPC分类号： B25J9/1697 ,  G05B19/4083 ,  G05B2219/36503 ,  G05B2219/37572 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/50353

摘要： A robot control system is provided for teaching the distal end position of a working member mounted on a wrist of a robot and executing a predetermined task. A rotational angle is determined by a calculation control unit (/w) from the projection (/w') of a gripping direction vector of a workpiece. A command for correcting the positional rotation of the tool coordinate system is obtained through simple processing based on information indicative of the position of the workpiece from a sensor. As a result, the position of the tool can be rotatively corrected and controlled, even if the gripping direction vector is not parallel to the surface on which the workpiece is placed.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00319 Sec。 371日期1987年2月25日 102（e）1987年2月25日PCT PCT。1986年6月24日PCT公布。 第WO87 / 00310号公报 日本1987年1月15日。一种机器人控制系统，用于对安装在机器人手腕上的工作部件的远端位置进行教导，并执行预定的任务。 通过来自工件的夹持方向矢量的投影（/ w'）的计算控制单元（/ w）确定旋转角度。 通过基于表示来自传感器的工件的位置的信息的简单处理，获得用于校正刀具坐标系的位置旋转的命令。 结果，即使夹持方向矢量不平行于放置工件的表面，也可以旋转地校正和控制工具的位置。

公开(公告)号：US4785155A

公开(公告)日：1988-11-15

申请号：US871438

申请日：1986-05-23

申请人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Haruyuki Ishikawa

发明人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Haruyuki Ishikawa

IPC分类号： B23K9/12 ,  B23K9/127

CPC分类号： B23K9/127

摘要： A path correction system of an automatic welding machine has means for differentiating welding current values at respective left and right positions of a torch when weaving is performed, and means for sensing welding current when a value obtained from the differentiating means is zero. The difference is found between welding current values when left and right differentiated values are zero, and the position of the center of the weaving pattern along which the torch advances is corrected based on the difference value.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00552 Sec。 371日期1986年5月23日第 102（e）日期1986年5月23日PCT提交1985年10月4日PCT公布。 出版物WO86 / 02030 日期：1986年4月10日。自动焊接机的路径校正系统具有用于在进行编织时区分焊炬的左右位置的焊接电流值的装置，以及当从差分获得的值时感测焊接电流的装置 手段为零。 在左和右微分值为零时焊接电流值之间存在差异，并且基于差值校正焊炬前进的编织图案的中心位置。

公开(公告)号：US4706000A

公开(公告)日：1987-11-10

申请号：US860192

申请日：1986-04-24

申请人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Haruyuki Ishikawa ,  Yuuichi Kanda

发明人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Haruyuki Ishikawa ,  Yuuichi Kanda

IPC分类号： B23K9/12 ,  B23K9/127 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/18 ,  G05B19/41 ,  G05B19/42

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B19/41 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/49386 ,  G05B2219/50353

摘要： A tool posture control system according to the present invention rotates a tool vector v.sub.1 indicative of a present tool position to a target tool vector v.sup.1 through vector rotation, and generates data for driving robot axes from the data produced by the vector rotation. For a welding robot, for example, the inclination of a torch with respect to an arc starting surface can automatically and appropriately be established, so that an arc starting point can accurately be searched for. Therefore, the operation to search for a desired arc starting point can properly be carried out without human intervention.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00462 Sec。 一九八六年四月二十四日 102（e）日期1986年4月24日PCT提交1985年8月21日PCT公布。 出版物WO86 / 01617 日本3月13日。根据本发明的刀具姿势控制系统通过向量旋转将表示当前刀具位置的刀具矢量_v1旋转到目标刀具矢量_v1，并且从由 矢量旋转。 对于焊接机器人，例如，可以自动且适当地建立手电筒相对于电弧启动面的倾斜度，从而可以准确地搜索电弧起点。 因此，可以在没有人为干预的情况下适当地执行搜索期望的电弧起点的操作。

公开(公告)号：US4700118A

公开(公告)日：1987-10-13

申请号：US928207

申请日：1986-10-16

申请人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Tatsuo Karakama

发明人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Tatsuo Karakama

IPC分类号： B23Q15/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/18 ,  G05B19/404

CPC分类号： B25J9/1692

摘要： Provided is a system for setting a workpiece Cartesian coordinate system in a robot. In teaching the nose position (TCP) of a working member (tool) mounted on the hand of an articulated robot, the user moves the tool mounted on the hand to teach a reference point, any point on a predetermined axis and a third point defining a plane together with the other two points, whereupon a single coordinate system is specified by the position data indicative of these three points P1, P2, P3. A plurality of tool coordinate systems having a fixed relationship to the reference coordinate system of the robot can be set.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00075 Sec。 371日期1986年10月16日第 102（e）日期1986年10月16日PCT提交1986年2月19日PCT公布。 出版物WO86 / 05010 日期1986年8月28日。提供了一种在机器人中设置工件笛卡尔坐标系的系统。 在教导安装在铰接机器人手上的工作构件（工具）的鼻部位置（TCP）时，用户移动安装在手上的工具，以教导参考点，预定轴上的任何点和第三点 一个平面与其他两个点一起，由此表示这三个点P1，P2，P3的位置数据指定单个坐标系。 可以设置与机器人的参考坐标系具有固定关系的多个工具坐标系。

公开(公告)号：US4635185A

公开(公告)日：1987-01-06

申请号：US680252

申请日：1984-11-28

申请人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka ,  Takashi Takegahara

发明人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka ,  Takashi Takegahara

IPC分类号： B23Q15/00 ,  G05B19/4093 ,  G06F15/46 ,  G05B19/18

CPC分类号： G05B19/40937 ,  G05B2219/35431 ,  G05B2219/36257 ,  G05B2219/36318 ,  Y02P90/265

摘要： A machining area specifying method for an automatic programming system specifies a partial path to be machined, wherein the path is part of a closed path. The machining area specifying method includes the step of displaying a closed path trajectory form by a number of path blocks (b.sub.1, b.sub.2 . . . b.sub.16) on a display screen (105) by using path data prepared beforehand. First and second points (P.sub.5, P.sub.12) on the closed path are entered by designating the points with a cursor (CSR). A point (P.sub.6) on a first path (P.sub.5 .fwdarw.P.sub.6 .fwdarw. . . . P.sub.12) and a point (P.sub.13) on a second path which are connected to the first and second points, are designated by the cursor. An area to be machined is specified by operating a machining area input switch when the first path is being designated by the cursor in a case where the first path is to be machined, while the machining area input switch is operated when the second path is being designated by the cursor in a case where the second path is to be machined.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00136 Sec。 371日期1984年11月28日 102（e）日期1984年11月28日PCT提交1984年3月27日PCT公布。 公开号WO84 / 03958 日期：1984年10月11日。自动编程系统的加工区域指定方法指定要加工的部分路径，其中路径是封闭路径的一部分。 加工区域指定方法包括通过使用预先准备的路径数据在显示屏幕（105）上通过多个路径块（b1，b2 ... b16）显示闭路径轨迹形式的步骤。 通过用光标（CSR）指定点来输入封闭路径上的第一和第二点（P5，P12）。 通过光标指定第一路径上的点（P6）和连接到第一和第二点的第二路径上的点（P13）和点（P13）。 当在第一路径被加工的情况下，当加工区域输入开关被操作时，在第一路径被光标指定的第一路径被操作时，通过操作加工区域输入开关来指定要加工的区域 在要加工第二路径的情况下由光标指定。

公开(公告)号：US4703441A

公开(公告)日：1987-10-27

申请号：US705424

申请日：1985-02-06

申请人： Hajimu Kishi ,  Teruyuki Matsumura ,  Kunio Tanaka

发明人： Hajimu Kishi ,  Teruyuki Matsumura ,  Kunio Tanaka

IPC分类号： G05B19/4063 ,  G05B19/409 ,  G06F15/72

CPC分类号： G05B19/409 ,  G05B2219/35501 ,  G05B2219/36161

摘要： A color display method for a system having an automatic programming unit (101) equipped with a color display function, and an NC unit (102) which does not possess a color display function, wherein a correlation between a display item and a display color for an NC mode of operation is stored beforehand in a memory (105c) of a control unit (105). When a predetermined item display request key provided on an operator's panel (104) is pressed while in the NC mode, a control unit (105) informs the NC unit (102) of the name of the item for which display has been requested and applies color information, which corresponds to the item for which display has been requested, to a color display device (106). The NC unit applies item data, corresponding to the name of the item, to the color display device which displays the item data in a color designated by the color information applied thereto by the control unit (105).

摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00285 Sec。 371日期1985年2月6日 102（e）日期1985年2月6日PCT Filed 1984年6月5日PCT公布。 出版物WO84 / 04979 日期：1984年12月20日。一种具有配备有彩色显示功能的自动编程单元（101）和不具有彩色显示功能的NC单元（102）的系统的彩色显示方法，其中， 显示项目和用于NC操作模式的显示颜色预先存储在控制单元（105）的存储器（105c）中。 当在NC模式下按下在操作面板（104）上提供的预定项目显示请求键时，控制单元（105）通知NC单元（102）已经请求显示的项目的名称并应用 颜色信息，其对应于已经请求显示的项目，到彩色显示设备（106）。 NC单元将与项目名称对应的项目数据应用于以由控制单元（105）应用于其的颜色信息指定的颜色显示项目数据的彩色显示设备。