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    Flexible wrist for surgical tool
    64.
    发明授权
    Flexible wrist for surgical tool 有权
    柔性手腕用于外科手术工具

    公开(公告)号：US08690908B2

    公开(公告)日：2014-04-08

    申请号：US13692024

    申请日：2012-12-03

    申请人： Thomas G. Cooper ,  S. Christopher Anderson

    发明人： Thomas G. Cooper ,  S. Christopher Anderson

    IPC分类号： A61B17/28

    CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B1/00142 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/0058 ,  A61B1/008 ,  A61B1/018 ,  A61B17/00 ,  A61B17/062 ,  A61B17/068 ,  A61B17/1285 ,  A61B17/29 ,  A61B18/1442 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00309 ,  A61B2017/2901 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

    摘要： The present invention is directed to a tool having a wrist mechanism that provides pitch and yaw rotation in such a way that the tool has no singularity in roll, pitch, and yaw. In one embodiment, a minimally invasive surgical instrument includes an elongate shaft having a working end, a proximal end, and a shaft axis between the working end and the proximal end; and an end effector. A wrist member has a flexible tube including an axis extending through an interior surrounded by a wall. The wall of the flexible tube includes a plurality of lumens oriented generally parallel to the axis of the flexible tube. The wrist member has a proximal portion connected to the working end of the elongate shaft and a distal portion connected to the end effector.

    摘要翻译： 本发明涉及一种具有手腕机构的工具，其提供俯仰和偏转旋转，使得该工具在滚动，俯仰和偏转中没有奇异性。 在一个实施例中，微创手术器械包括细长轴，其具有在工作端和近端之间的工作端，近端和轴线; 和末端执行器。 手腕构件具有柔性管，其包括延伸穿过由壁围成的内部的轴线。 柔性管的壁包括大致平行于柔性管的轴线定向的多个管腔。 手腕构件具有连接到细长轴的工作端的近端部分和连接到端部执行器的远端部分。

    Cable re-ordering device
    65.
    发明授权
    Cable re-ordering device 有权
    电缆重新订购设备

    公开(公告)号：US08661927B2

    公开(公告)日：2014-03-04

    申请号：US12780747

    申请日：2010-05-14

    申请人： S. Christopher Anderson ,  Thomas G. Cooper

    发明人： S. Christopher Anderson ,  Thomas G. Cooper

    IPC分类号： B25J18/00

    CPC分类号： B25J9/104 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  Y10T74/20323

    摘要： A cable guide re-orders a plurality of cables. A first guide plate has a plurality of first guide holes that receive a plurality of cables in a first order. A second guide plate has a plurality of second guide holes that receive the plurality of cables in a different second order. An intermediate guide plate is located between the first and second guide plates. The intermediate guide plate has a plurality of intermediate guide holes. Each of the intermediate guide holes receives one of the plurality of cables and causes a change of direction in the cable to facilitate the change from the first to the second order. The intermediate guide plate may further include cable passages to allow some cables to pass through without changing direction. There may be more than one intermediate guide plate. The cables may change from a generally linear to a generally circular arrangement.

    摘要翻译： 电缆导轨重新订购多根电缆。 第一引导板具有多个第一引导孔，其以第一顺序接收多个电缆。 第二引导板具有多个第二引导孔，其以不同的二次接收多个电缆。 中间导板位于第一和第二导板之间。 中间导板具有多个中间导向孔。 每个中间引导孔容纳多个电缆中的一个，并且导致电缆中的方向改变以便于从第一到第二次的改变。 中间引导板还可以包括电缆通道，以允许一些电缆通过而不改变方向。 可能有多个中间导板。 电缆可能从一般线性变化到大致圆形的布置。

    Force transmission for robotic surgical instrument
    66.
    发明授权
    Force transmission for robotic surgical instrument 有权
    强力传输用于机器人手术器械

    公开(公告)号：US08603077B2

    公开(公告)日：2013-12-10

    申请号：US12780758

    申请日：2010-05-14

    申请人： Thomas G. Cooper ,  Anthony McGrogan ,  Matthew Reagan Williams ,  Eugene F. Duval ,  S. Christoper Anderson

    发明人： Thomas G. Cooper ,  Anthony McGrogan ,  Matthew Reagan Williams ,  Eugene F. Duval ,  S. Christoper Anderson

    IPC分类号： B25J13/00 ,  G05G9/00

    CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/00477 ,  B25J13/00 ,  G05G9/00 ,  Y10T74/18832 ,  Y10T74/18856 ,  Y10T74/20018 ,  Y10T74/20323 ,  Y10T74/20329

    摘要： A force transmission transmits a force received by an input gimbal plate having two degrees of freedom to an output gimbal plate. The input gimbal plate is coupled to a first end of least three lever arms supported by a pivot. The output gimbal plate is coupled to a second end of the lever arms. The output gimbal plate may be coupled to the lever arms by flexible cables. The cables may be substantially contained within a tube. The output gimbal plate may be substantially smaller than the input gimbal plate. The force transmission may include a secondary output gimbal plate coupled to secondary levers that are coupled to the lever arms. The secondary levers may be third class levers. The secondary output gimbal plate may move proportionately to movement of the output gimbal plate. The force transmission may control a surgical end effector in a robotic surgical instrument.

    摘要翻译： 力传递将由具有两个自由度的输入平衡板接收的力传递到输出万向板。 输入万向板联接到由枢轴支撑的至少三个杠杆臂的第一端。 输出万向板与杠杆臂的第二端连接。 输出万向板可以通过柔性电缆耦合到杠杆臂。 电缆可以基本上包含在管内。 输出万向板可以比输入的万向板大得多。 力传递可以包括耦合到耦合到杠杆臂的次级杠杆的次级输出万向板。 次级杠杆可能是三级杠杆。 二次输出万向板可以与输出万向板的移动成比例地移动。 力传递可以控制机器人手术器械中的外科末端执行器。

    FLEXIBLE WRIST FOR SURGICAL TOOL
    69.
    发明申请
    FLEXIBLE WRIST FOR SURGICAL TOOL 审中-公开
    用于手术工具的柔性手腕

    公开(公告)号：US20130012928A1

    公开(公告)日：2013-01-10

    申请号：US13539954

    申请日：2012-07-02

    申请人： Thomas G. Cooper ,  S. Christopher Anderson

    发明人： Thomas G. Cooper ,  S. Christopher Anderson

    IPC分类号： A61B17/00

    CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B1/00142 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/0058 ,  A61B1/008 ,  A61B1/018 ,  A61B17/00 ,  A61B17/062 ,  A61B17/068 ,  A61B17/1285 ,  A61B17/29 ,  A61B18/1442 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00309 ,  A61B2017/2901 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

    摘要： A tool having a wrist mechanism that provides pitch and yaw rotation in such a way that the tool has no singularity in roll, pitch, and yaw. In one embodiment, a minimally invasive surgical instrument comprises an elongate shaft having a working end, a proximal end, and a shaft axis between the working end and the proximal end; and an end effector. A wrist member has a flexible tube including an axis extending through an interior surrounded by a wall. The wall of the flexible tube includes a plurality of lumens through which actuation cables extend, the lumens oriented generally parallel to the axis of the flexible tube. The wrist member has a proximal portion connected to the working end of the elongate shaft and a distal portion connected to the end effector.

    摘要翻译： 具有手腕机构的工具，其提供俯仰和偏转旋转，使得该工具在滚动，俯仰和偏转中没有奇异点。 在一个实施例中，微创手术器械包括细长轴，其具有在工作端和近端之间的工作端，近端和轴线; 和末端执行器。 手腕构件具有柔性管，其包括延伸穿过由壁围成的内部的轴线。 柔性管的壁包括多个腔，致动电缆通过该腔流动，该管腔大致平行于柔性管的轴线定向。 手腕构件具有连接到细长轴的工作端的近端部分和连接到端部执行器的远端部分。

    Offset remote center manipulator for robotic surgery
    70.
    发明授权
    Offset remote center manipulator for robotic surgery 有权
    用于机器人手术的偏移中心机械手

    公开(公告)号：US08256319B2

    公开(公告)日：2012-09-04

    申请号：US13251881

    申请日：2011-10-03

    申请人： Thomas G. Cooper ,  Todd R. Solomon

    发明人： Thomas G. Cooper ,  Todd R. Solomon

    IPC分类号： A61B17/00

    CPC分类号： A61B19/2203 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/506 ,  Y10S901/15 ,  Y10T74/20305

    摘要： Medical, surgical, and/or robotic devices and systems often including offset remote center parallelogram manipulator linkage assemblies which constrains a position of a surgical instrument during minimally invasive robotic surgery are disclosed. The improved remote center manipulator linkage assembly advantageously enhances the range of instrument motion while at the same time reduces the overall complexity, size, and physical weight of the robotic surgical system.

    摘要翻译： 公开了医疗，手术和/或机器人设备和系统，其通常包括在微创机器人手术期间限制手术器械的位置的偏移远程中心平行四边形操纵器联动组件。 改进的远程中心操纵器联动装置有利地增强了仪器运动的范围，同时降低了机器人手术系统的整体复杂性，大小和体重。