公开(公告)号：US09895197B2

公开(公告)日：2018-02-20

申请号：US14348323

申请日：2012-09-28

申请人： Cecile Poquet ,  Pierre Mozer ,  Michael Baumann ,  Marie-Aude Vitrani ,  Guillaume Morel ,  Antoine Leroy ,  Patrick Henri

发明人： Cecile Poquet ,  Pierre Mozer ,  Michael Baumann ,  Marie-Aude Vitrani ,  Guillaume Morel ,  Antoine Leroy ,  Patrick Henri

IPC分类号： A61B34/00 ,  A61B19/00 ,  A61B90/50 ,  A61B10/02 ,  A61B17/00 ,  A61B18/00 ,  A61B90/00 ,  A61B34/20

CPC分类号： A61B34/74 ,  A61B10/0241 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00274 ,  A61B2017/00398 ,  A61B2017/00694 ,  A61B2018/00547 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/065 ,  A61B2090/08021 ,  A61B2090/0808 ,  A61B2090/508

摘要： A device for guiding a medical instrument (2) inserted into a natural duct (101) or an artificial duct of a patient in order to bring at least a distal end (1) of the instrument in proximity to an internal organ (100). The device includes an articulated arm (3) with a plurality of degrees of freedom, for moving a proximal end (4) of the instrument, and a controlled blocking mechanism (7) for blocking the degrees of freedom of the articulated arm. The blocking mechanism is designed in such a way that, for at least one of the degrees of freedom, a blockage imposed on the degree of freedom can be released when an outer stress exerted on the instrument (2) exceeds a predetermined threshold.

公开(公告)号：US20140296876A1

公开(公告)日：2014-10-02

申请号：US14348323

申请日：2012-09-28

申请人： Cécile Poquet ,  Pierre Mozer ,  Michael Baumann ,  Marie-Aude Vitrani ,  Guillaume Morel ,  Antoine Leroy ,  Patrick Henri

发明人： Cécile Poquet ,  Pierre Mozer ,  Michael Baumann ,  Marie-Aude Vitrani ,  Guillaume Morel ,  Antoine Leroy ,  Patrick Henri

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B34/74 ,  A61B10/0241 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00274 ,  A61B2017/00398 ,  A61B2017/00694 ,  A61B2018/00547 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/065 ,  A61B2090/08021 ,  A61B2090/0808 ,  A61B2090/508

摘要： The invention relates to a device for guiding a medical instrument (2) inserted into a natural duel (101) or an artificial duct of a patient in order to bring at least a distal end (1) of the instrument in proximity to an internal organ (100), the device comprising an articulated arm (3) with a plurality of degrees of freedom, for moving a proximal end (4) of the instrument, and controlled blocking means (7) for blocking the degrees of freedom of the articulated arm. According to the invention, the blocking means are designed in such a way that, for at Mast one of the degrees of freedom, a blockage imposed on said degree of freedom can be enforced when an outer stress exerted on the instrument (2) exceeds a predetermined threshold.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于引导插入自然决斗（101）或患者人造管道的医疗器械（2）的装置，以便将器械的至少远端（1）带到内部器官附近 （100），所述装置包括具有多个自由度的铰接臂（3），用于移动所述器械的近端（4），以及用于阻挡所述关节臂的自由度的受控阻挡装置（7） 。 根据本发明，阻挡装置被设计成使得当对于自由度中的一个时，施加在所述仪器（2）上的外部应力超过所述自由度时，可以强制施加在所述自由度上的阻塞 预定阈值。

公开(公告)号：US08369592B2

公开(公告)日：2013-02-05

申请号：US12678795

申请日：2008-09-18

申请人： Antoine Leroy ,  Michaël Baumann ,  Pierre Mozer ,  Jocelyne Troccaz ,  Vincent Daanen

发明人： Antoine Leroy ,  Michaël Baumann ,  Pierre Mozer ,  Jocelyne Troccaz ,  Vincent Daanen

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： A61B10/0241 ,  A61B8/0833 ,  A61B8/0841 ,  A61B8/12 ,  A61B10/0266 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B90/36 ,  A61B2017/00274 ,  A61B2017/3413 ,  A61B2018/00547 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2090/364 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378

摘要： The present disclosure relates to a prostatic imaging system including steps of recording and processing images acquired by the ultrasonographic head of a rectal probe equipped with an active puncture guide, characterized in that it includes steps of processing at least a part of the images acquired by the probe for calculating transformations to a “reference image” repository relative to the initial position of the prostate, at least a part of the images acquired during the successive punctures including the location of the various positions of the needle being recorded with a view to visualising representations thereof on a single image including at least a part of the prostate. The present disclosure also relates to a system for the prostatic imaging implementing said prostatic imaging method.

摘要翻译： 本发明涉及一种前列腺成像系统，包括记录和处理由配备有主动穿刺引导件的直肠探针的超声波头获得的图像的步骤，其特征在于，其包括以下步骤：处理由 用于计算相对于前列腺的初始位置对参考图像储存库的变换的探针，在连续穿刺期间获取的至少一部分图像，包括正在记录的针的各种位置的位置，以便可视化其表示 包括至少一部分前列腺的单一图像。 本公开还涉及一种用于前列腺成像实施所述前列腺成像方法的系统。

公开(公告)号：US20110081063A1

公开(公告)日：2011-04-07

申请号：US12678795

申请日：2008-09-18

申请人： Antoine Leroy ,  Michaël Baumann ,  Pierre Mozer ,  Jocelyne Troccaz ,  Vincent Daanen

发明人： Antoine Leroy ,  Michaël Baumann ,  Pierre Mozer ,  Jocelyne Troccaz ,  Vincent Daanen

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： A61B10/0241 ,  A61B8/0833 ,  A61B8/0841 ,  A61B8/12 ,  A61B10/0266 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B90/36 ,  A61B2017/00274 ,  A61B2017/3413 ,  A61B2018/00547 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2090/364 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378

摘要： The present disclosure relates to a prostatic imaging system including steps of recording and processing images acquired by the ultrasonographic head of a rectal probe equipped with an active puncture guide, characterised in that it includes steps of processing at least a part of the images acquired by the probe for calculating transformations to a “reference image” repository relative to the initial position of the prostate, at least a part of the images acquired during the successive punctures including the location of the various positions of the needle being recorded with a view to visualising representations thereof on a single image including at least a part of the prostate. The present disclosure also relates to a system for the prostatic imaging implementing said prostatic imaging method.

摘要翻译： 本发明涉及一种前列腺成像系统，包括记录和处理由配备有主动穿刺引导件的直肠探针的超声波头获得的图像的步骤，其特征在于，其包括以下步骤：处理由 用于计算相对于前列腺的初始位置对“参考图像”储存库的变换的探针，在连续穿刺期间获取的包括正在记录的针的各种位置的位置的图像的至少一部分，以视觉表示 在包括前列腺的至少一部分的单个图像上。 本公开还涉及一种用于前列腺成像实施所述前列腺成像方法的系统。

公开(公告)号：US08702579B2

公开(公告)日：2014-04-22

申请号：US13393311

申请日：2010-08-27

申请人： Michael Bauman ,  Nikolai Hungr ,  Antoine Leroy ,  Jocelyne Troccaz ,  Vincent Daanen

发明人： Michael Bauman ,  Nikolai Hungr ,  Antoine Leroy ,  Jocelyne Troccaz ,  Vincent Daanen

IPC分类号： A61N5/00

CPC分类号： A61B17/3403 ,  A61B8/0833 ,  A61B10/0241 ,  A61B17/3468 ,  A61B34/10 ,  A61B2017/00274 ,  A61B2017/00694 ,  A61B2017/3405 ,  A61B2017/3407 ,  A61B2017/3409 ,  A61B2017/3413 ,  A61B2018/00547 ,  A61B2090/378

摘要： A needle holder device for treating the prostate, involving a series of steps of inserting a needle into the prostate, has a rectal probe for ultrasonic 3D imaging and a computer for processing the image acquired by the probe and for computing the position of the needle relative to the prostate. The computer is controlled so as to periodically output information on the movement of the prostate after each of the insertion steps in order to validate the insertion parameters relative to a treatment schedule and, if need be, modifying the insertion parameters relative to the schedule in the event the movement is greater than a threshold value.

摘要翻译： 用于治疗前列腺的针架装置涉及将针插入前列腺的一系列步骤，具有用于超声3D成像的直肠探针和用于处理由探针获取的图像并用于计算针相对位置的计算机 到前列腺。 控制计算机，以便在每个插入步骤之后周期性地输出关于前列腺运动的信息，以便相对于治疗计划验证插入参数，并且如果需要的话，修改插入参数相对于 事件运动大于阈值。

公开(公告)号：US20120245455A1

公开(公告)日：2012-09-27

申请号：US13393311

申请日：2010-08-27

申请人： Michael Bauman ,  Nikolai Hungr ,  Antoine Leroy ,  Jocelyne Troccaz ,  Vincent Daanen

发明人： Michael Bauman ,  Nikolai Hungr ,  Antoine Leroy ,  Jocelyne Troccaz ,  Vincent Daanen

IPC分类号： A61B8/12

CPC分类号： A61B17/3403 ,  A61B8/0833 ,  A61B10/0241 ,  A61B17/3468 ,  A61B34/10 ,  A61B2017/00274 ,  A61B2017/00694 ,  A61B2017/3405 ,  A61B2017/3407 ,  A61B2017/3409 ,  A61B2017/3413 ,  A61B2018/00547 ,  A61B2090/378

摘要： A needle holder device for treating the prostate, involving a series of steps of inserting a needle into the prostate, has a rectal probe for ultrasonic 3D imaging and a computer for processing the image acquired by the probe and for computing the position of the needle relative to the prostate. The computer is controlled so as to periodically output information on the movement of the prostate after each of the insertion steps in order to validate the insertion parameters relative to a treatment schedule and, if need be, modifying the insertion parameters relative to the schedule in the event the movement is greater than a threshold value.

摘要翻译： 用于治疗前列腺的针架装置涉及将针插入前列腺的一系列步骤，具有用于超声3D成像的直肠探针和用于处理由探针获取的图像并用于计算针相对位置的计算机 到前列腺。 控制计算机，以便在每个插入步骤之后周期性地输出关于前列腺运动的信息，以便相对于治疗计划验证插入参数，并且如果需要的话，修改插入参数相对于 事件运动大于阈值。