公开(公告)号：US5385102A

公开(公告)日：1995-01-31

申请号：US179307

申请日：1994-01-10

申请人： Eric Villedieu ,  Daniel Francois

发明人： Eric Villedieu ,  Daniel Francois

IPC分类号： B61D15/00 ,  E01B23/00 ,  E01B23/04 ,  E01B25/00 ,  E01B29/00 ,  G21C17/013

CPC分类号： E01B25/00 ,  E01B23/04 ,  G21C17/013

摘要： Vehicle able to lay a specially designed track formed from elements (5, 6, 7) joined end to end. The vehicle (8) advances along the track and carries a track element on the carriage. When it reaches the end of the track, the carriage is lowered so that the element can be fitted into the preceding element. The elements are of different types so as to permit track height and direction changes.

摘要翻译： 车辆能够铺设由元件（5,6,7）形成的专门设计的轨道，端接到端。 车辆（8）沿着轨道前进，并在轨道上承载轨道元件。 当其到达轨道的端部时，滑架被降下，使得元件可以装配到前一个元件中。 这些元件具有不同的类型，以便允许轨道高度和方向改变。

公开(公告)号：US5331898A

公开(公告)日：1994-07-26

申请号：US979827

申请日：1992-11-20

申请人： Eric Villedieu ,  Daniel Francois

发明人： Eric Villedieu ,  Daniel Francois

IPC分类号： B61D15/00 ,  E01B23/00 ,  E01B23/04 ,  E01B25/00 ,  E01B29/00 ,  G21C17/013

CPC分类号： E01B25/00 ,  E01B23/04 ,  G21C17/013

摘要： Vehicle able to lay a specially designed track formed from elements (5, 6, 7) joined end to end. The vehicle (8) advances along the track and carries a track element on the carriage. When it reaches the end of the track, the carriage is lowered so that the element can be fitted into the preceding element. The elements are of different types so as to permit track height and direction changes.

摘要翻译： 车辆能够铺设由元件（5,6,7）形成的专门设计的轨道，端接到端。 车辆（8）沿着轨道前进，并在轨道上承载轨道元件。 当其到达轨道的端部时，滑架被降下，使得元件可以装配到前一个元件中。 这些元件具有不同的类型，以便允许轨道高度和方向改变。

公开(公告)号：US07392722B2

公开(公告)日：2008-07-01

申请号：US10501939

申请日：2003-01-20

申请人： Florian Gosselin ,  Eric Villedieu ,  Jean-Pierre Friconneau

发明人： Florian Gosselin ,  Eric Villedieu ,  Jean-Pierre Friconneau

IPC分类号： G05G11/00

CPC分类号： G06F3/016 ,  B25J13/02 ,  B25J17/0266 ,  G05G9/04737 ,  G06F3/0346 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20335 ,  Y10T74/20348

摘要： This controller, between a fixed base (1) and a control handle (4), comprises three similar arms (2) of which each comprises three links (5,6,7) jointed between the base and the handle platform by a pivot (8), two rotation joints (9 and 10) and a ball-joint (11). This controller with six degrees of freedom includes force feedback motors at the first and second joints (8 and 9) of which the first is fixed to the base (1) and the second to the first link (5), so that the first is immobile and the other has scarce movement; the third joint (10) is free. The resulting structure is simple and light not requiring any parallelogram, and kinematic singularities are greatly reduced.

摘要翻译： 该控制器在固定基座（1）和控制手柄（4）之间包括三个相似的臂（2），每个臂包括三个连杆（5,6,7），所述三个连杆（5,6,7）通过枢轴连接在基座和手柄平台之间 8），两个旋转接头（9和10）和一个球窝接头（11）。 具有六个自由度的该控制器包括在第一和第二接头（8和9）处的力反馈电动机，其中第一接头固定到基座（1），第二接头固定到第一连杆（5），使得第一接头 不动，另一方则运动不足; 第三个关节（10）是免费的。 所得到的结构简单而轻，不需要任何平行四边形，运动学奇异性大大降低。

公开(公告)号：US06527071B1

公开(公告)日：2003-03-04

申请号：US09581996

申请日：2000-08-02

申请人： Eric Villedieu

发明人： Eric Villedieu

IPC分类号： B62D5702

CPC分类号： B62D57/024 ,  B62D57/02 ,  B62D57/032 ,  Y10T74/1218

摘要： Appliance such as a two-legged robot made up of a system giving ground support and an upper body (30), equipped with a gyroscopic rotor wheel (31) which acts as a fulcrum to balance the appliance when positioned in reverse pendulum. A satisfactory equilibrium is guaranteed, thereby releasing from this function the command system in charge of robot locomotion or pathway.

摘要翻译： 诸如由提供地面支撑的系统组成的双腿机器人的装置和装备有陀螺仪转子轮（31）的上身（30），该陀螺仪转子轮（31）作为支点，以在反摆摆位置时平衡器具。 保证令人满意的平衡，从而释放出负责机器人运动或路径的指挥系统。

公开(公告)号：US4815319A

公开(公告)日：1989-03-28

申请号：US133001

申请日：1987-12-15

申请人： Gilles Clement ,  Jean-Marie Detriche ,  Eric Villedieu

发明人： Gilles Clement ,  Jean-Marie Detriche ,  Eric Villedieu

IPC分类号： B62D11/08 ,  B62D11/20 ,  B62D55/10 ,  G01P3/42 ,  G01P3/56 ,  G01P13/00

CPC分类号： B62D55/305 ,  B62D55/14 ,  G01P3/42

摘要： A system determines the movement of a track vehicle along the ground, the track vehicle having at least a first rotatable, endless track for supporting the vehicle on the ground, a drive for causing the movement of the vehicle, and a turning system for changing the direction of the movement of the vehicle. The system has a first traction-improvement device for mounting on the track vehicle. It bears on an inner-surface side of the first track with sufficient pressure for a small-surface portion on the opposite side of the first track to engage the ground with a higher pressure than any other portion of the first track, whereby to locate a pivoting axis of the track vehicle in the vicinity thereof. A first speed sensor for mounting on the track vehicle in the vicinity of the small-surface portion on the opposite side of the first track senses the speed of movement of the track vehicle along the ground only in the direction of the rotation of the first track and provides a first information thereof, whereby the movement of the track vehicle may be deduced therefrom. Preferably the vehicle has two tracks, and the system has two such traction-improvement devices and speed sensors respectively for the two tracks.

摘要翻译： 系统确定轨道车辆沿着地面的运动，轨道车辆具有用于在车辆上支撑车辆的至少第一可旋转的环形履带，用于使车辆运动的驱动装置，以及用于改变车辆的转向系统 车辆的运动方向。 该系统具有用于安装在履带车辆上的第一牵引力提升装置。 它承载在第一轨道的内表面侧上，足够的压力用于在第一轨道的相对侧上的小表面部分以比第一轨道的任何其他部分更高的压力接合地面，由此定位 轨道车辆在其附近的枢转轴线。 用于安装在轨道车辆上的第一轨道的相对侧上的小表面部分附近的第一速度传感器仅在第一轨道的旋转方向上感测轨道车辆沿地面的移动速度 并提供其第一信息，从而可以从其推断轨道车辆的运动。 优选地，车辆具有两个轨道，并且系统具有两个这样的牵引力改进装置和分别用于两个轨道的速度传感器。

公开(公告)号：US4709773A

公开(公告)日：1987-12-01

申请号：US875325

申请日：1986-06-17

申请人： Gilles Clement ,  Eric Villedieu

发明人： Gilles Clement ,  Eric Villedieu

IPC分类号： B62D55/065 ,  B62D55/075 ,  B62D55/116 ,  B62D55/04

CPC分类号： B62D55/065 ,  B62D55/075 ,  B62D55/116

摘要： The vehicle comprises two tracked bodies and one non-tracked body articulated about a common axis. Each tracked body comprises two laterally positioned tracks. The engines are carried by tracked bodies, one of them supporting an engine or motor driving the tracks located on one side of the vehicle and a motor or engine controlling the articulation of the tracks bodies with respect to one another, whereas the other tracked body supports a motor or engine for driving the tracks located on the other side of the vehicle and an engine or motor controlling the orientation of the non-tracked body about the axis. The non-tracked body supports the main useful load.

摘要翻译： 车辆包括两个跟踪体和一个围绕公共轴线铰接的非跟踪体。 每个跟踪的主体包括两个横向定位的轨道。 发动机由跟踪体承载，其中一个支撑发动机或马达驱动位于车辆的一侧的轨道以及控制轨道体相对于彼此的关节的马达或引擎，而另一个跟踪体支撑 用于驱动位于车辆另一侧的轨道的电动机或发动机以及控制非轨道体的轴线方位的发动机或电动机。 非追踪体支持主要的有用载荷。

公开(公告)号：US20050081673A1

公开(公告)日：2005-04-21

申请号：US10501939

申请日：2003-01-20

申请人： Florian Gosselin ,  Eric Villedieu ,  Jean-Pierre Friconneau

发明人： Florian Gosselin ,  Eric Villedieu ,  Jean-Pierre Friconneau

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J13/02 ,  B25J17/02 ,  F16H21/52 ,  G05G9/047 ,  G06F3/00 ,  G06F3/01 ,  G06F3/0346 ,  B25J17/00

CPC分类号： G06F3/016 ,  B25J13/02 ,  B25J17/0266 ,  G05G9/04737 ,  G06F3/0346 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20335 ,  Y10T74/20348

摘要： This controller, between a fixed base (1) and a control handle (4), comprises three similar arms (2) of which each comprises three links (5,6,7) jointed between the base and the handle platform by a pivot (8), two rotation joints (9 and 10) and a ball-joint (11). This controller with six degrees of freedom includes force feedback motors at the first and second joints (8 and 9) of which the first is fixed to the base (1) and the second to the first link (5), so that the first is immobile and the other has scarce movement; the third joint (10) is free. The resulting structure is simple and light not requiring any parallelogram, and kinematic singularities are greatly reduced.

摘要翻译： 该控制器在固定基座（1）和控制手柄（4）之间包括三个相似的臂（2），每个臂包括三个连杆（5,6,7），所述三个连杆（5,6,7）通过枢轴连接在基座和手柄平台之间 8），两个旋转接头（9和10）和一个球窝接头（11）。 具有六个自由度的该控制器包括在第一和第二接头（8和9）处的力反馈电动机，其中第一接头固定到基座（1），第二接头固定到第一连杆（5），使得第一接头 不动，另一方则运动不足; 第三个关节（10）是免费的。 所得到的结构简单而轻，不需要任何平行四边形，运动学奇异性大大降低。

公开(公告)号：US4951768A

公开(公告)日：1990-08-28

申请号：US230062

申请日：1988-08-09

申请人： Francois Littmann ,  Eric Villedieu

发明人： Francois Littmann ,  Eric Villedieu

IPC分类号： B62D57/024 ,  B60D1/173 ,  B62D53/00 ,  B62D53/02

CPC分类号： B60D1/173 ,  B62D53/005 ,  B62D53/02

摘要： Modular element of module (M) for an articulated vehicle formed therefrom. The vehicle must be able to travel over various obstacles (corridors, staircases, level changes). The modules (M) are joined by double hinges (20) and have internal degrees of freedom (flexible chassis, twisting displacement, adjustment of the pitch of the load 69), so that the vehicle is given flexibility and stability. The vehicle is intended to operate in hostile or dangerous environments.

摘要翻译： 用于由其形成的铰接车辆的模块（M）的模块化元件。 车辆必须能够穿越各种障碍物（走廊，楼梯，水平变化）。 模块（M）通过双铰链（20）连接并且具有内部自由度（柔性底盘，扭转位移，调节负载69的俯仰），使得车辆具有柔性和稳定性。 该车辆旨在在敌对或危险的环境中运行。