公开(公告)号：US09053540B2

公开(公告)日：2015-06-09

申请号：US13326794

申请日：2011-12-15

申请人： Ji Ho Chang ,  Eul Gyoon Lim ,  Ho Chul Shin ,  Jae Il Cho

发明人： Ji Ho Chang ,  Eul Gyoon Lim ,  Ho Chul Shin ,  Jae Il Cho

IPC分类号： G06T7/00

CPC分类号： G06T7/0022 ,  G06T7/593 ,  G06T7/97 ,  G06T2207/20028

摘要： An image matching apparatus includes a bilateral filter that filters a left image and a right image to output a second left image and a second right image; a census cost calculation unit performing census transform on a window based on a first pixel of the second left image and a window based on a second pixel of the second right image to calculate a census cost corresponding to a pair of pixels of the first and second pixels; a support weight calculation unit obtaining support weights of the left and right images or the second left and second right images; a cost aggregation unit obtaining energy values of nodes corresponding to the pair of pixels of the first and second pixels using the census cost and the support weights; and a dynamic programming unit performing image matching using dynamic programming by the energy values of each node obtained.

摘要翻译： 图像匹配装置包括对左图像和右图像进行滤波以输出第二左图像和第二右图像的双边滤波器; 人口普查成本计算单元，基于第二左图像的第一像素在窗口上执行普查变换，并且基于第二右图像的第二像素执行窗口，以计算与第一和第二图像的一对像素对应的人口普查成本 像素; 支持权重计算单元获得左图像或右图像或第二左右图像的支持权重; 成本聚合单元，使用所述普查成本和所述支持权重来获得与所述第一和第二像素的所述像素对对应的节点的能量值; 以及动态编程单元，通过使用所获得的每个节点的能量值，使用动态规划来执行图像匹配。

公开(公告)号：US08271204B2

公开(公告)日：2012-09-18

申请号：US12362992

申请日：2009-01-30

申请人： Seung Min Choi ,  Ji Ho Chang ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang ,  Jae Yeon Lee ,  Do Hyung Kim ,  Eul Gyoon Lim ,  Ho Chul Shin

发明人： Seung Min Choi ,  Ji Ho Chang ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang ,  Jae Yeon Lee ,  Do Hyung Kim ,  Eul Gyoon Lim ,  Ho Chul Shin

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G01H17/00 ,  G06K9/00348 ,  G06K9/0053

摘要： Provided are a human recognition apparatus and a human recognition method identifying a user based on a walking pattern. The human recognition apparatus includes a detecting unit detecting a vibration according to a user's walking, and outputting an electric signal, a pattern calculating unit acquiring a walker's walking pattern from the electric signal, and a user determining unit comparing the walking pattern with a previously measured reference data by user and identifying the user based on the comparison result. The human recognition apparatus and the human recognition method are robust against peripheral noise and can increase an acceptance rate through a simple structure and procedure by using the waling pattern, which is one-dimensional time information requiring no vast data throughput, as the user identification data.

摘要翻译： 提供了基于步行模式识别用户的人类识别装置和人类识别方法。 人体识别装置包括检测单元，用于根据用户的步行检测振动，并从电信号中输出电信号，图案计算单元获取步行模式;以及用户确定单元，将步行模式与先前测量 用户参考数据，并根据比较结果识别用户。 人类识别装置和人类识别方法对于外围噪声是鲁棒的，并且可以通过使用作为用户识别数据的不需要大量数据吞吐量的一维时间信息的波动模式，通过简单的结构和过程来提高接受率 。

公开(公告)号：US08755592B2

公开(公告)日：2014-06-17

申请号：US13324456

申请日：2011-12-13

申请人： Eul Gyoon Lim ,  Ji Ho Chang ,  Jae Il Cho

发明人： Eul Gyoon Lim ,  Ji Ho Chang ,  Jae Il Cho

IPC分类号： G06K9/36 ,  G06T15/00

CPC分类号： G06T5/50 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/20072 ,  G06T2207/30252

摘要： Disclosed is a stereo matching system and method using a dynamic programming scheme. The stereo matching system and method using a dynamic programming scheme according to the present invention may perform viterbi type stereo matching using at least two different penalty of disparity discontinuity (PD) values and synthesize the performed stereo matching results, thereby outputting a disparity map.

摘要翻译： 公开了使用动态规划方案的立体匹配系统和方法。 使用根据本发明的动态规划方案的立体匹配系统和方法可以使用视差不连续（PD）值的至少两个不同的惩罚来执行维特比型立体匹配，并且合成所执行的立体匹配结果，从而输出视差图。

公开(公告)号：US08208716B2

公开(公告)日：2012-06-26

申请号：US12203583

申请日：2008-09-03

申请人： Seung Min Choi ,  Eul Gyoon Lim ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Seung Min Choi ,  Eul Gyoon Lim ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06T7/593

摘要： A stereo vision system includes an image pre-processing unit for pre-processing the right and left images, and a stereo matching unit for carrying out stereo matching of the right and left images to acquire low-resolution distance information of the right and left images and high-resolution distance information of the right and left images upon detection of an object within a distance range through the low-resolution distance information.

摘要翻译： 立体视觉系统包括用于预处理右图像和左图像的图像预处理单元和用于执行左和右图像的立体匹配的立体匹配单元，以获取右图像和左图像的低分辨率距离信息 以及通过低分辨率距离信息检测距离范围内的对象的左右图像的高分辨率距离信息。

公开(公告)号：US20090060280A1

公开(公告)日：2009-03-05

申请号：US12203583

申请日：2008-09-03

申请人： Seung Min Choi ,  Eul Gyoon Lim ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Seung Min Choi ,  Eul Gyoon Lim ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06T7/593

摘要： A stereo vision system includes an image pre-processing unit for pre-processing the right and left images, and a stereo matching unit for carrying out stereo matching of the right and left images to acquire low-resolution distance information of the right and left images and high-resolution distance information of the right and left images upon detection of an object within a distance range through the low-resolution distance information.

摘要翻译： 立体视觉系统包括用于预处理右图像和左图像的图像预处理单元和用于执行左和右图像的立体匹配的立体匹配单元，以获取右图像和左图像的低分辨率距离信息 以及通过低分辨率距离信息检测距离范围内的对象的左右图像的高分辨率距离信息。

公开(公告)号：US08331617B2

公开(公告)日：2012-12-11

申请号：US12265365

申请日：2008-11-05

申请人： Eul Gyoon Lim ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Eul Gyoon Lim ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/46

CPC分类号： H04N7/18 ,  G06K9/00664 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/20021 ,  G06T2207/20052 ,  G06T2207/30196 ,  G06T2207/30261

摘要： A robot vision system for outputting a disparity map includes a stereo camera for receiving left and right images and outputting a disparity map between the two images; an encoder for encoding either the left image or the right image into a motion compensation-based video bit-stream; and a decoder for extracting an encoding type of an image block, a motion vector, and a DCT coefficient from the video bit-stream. Further, the system includes a person detector for detecting and labeling person blocks in the image using the disparity map between the left image and the right image, the block encoding type, and the motion vector, and detecting a distance from the labeled person to the camera; and an obstacle detector for detecting a closer obstacle than the person using the block encoding type, the motion vector, and the DCT coefficient extracted from the video bit-stream, and the disparity map.

摘要翻译： 用于输出视差图的机器人视觉系统包括用于接收左图像和右图像并在两个图像之间输出视差图的立体相机; 用于将左图像或右图像编码为基于运动补偿的视频比特流的编码器; 以及用于从视频比特流中提取图像块的编码类型，运动矢量和DCT系数的解码器。 此外，该系统包括人物检测器，用于使用左图像和右图像之间的视差图，块编码类型和运动矢量来检测和标记图像中的人物块，并且检测从标记的人到 相机; 以及用于检测比使用从视频比特流提取的块编码类型，运动矢量和DCT系数的人和视差图更接近的障碍物的障碍物检测器。

公开(公告)号：US20100004784A1

公开(公告)日：2010-01-07

申请号：US11903086

申请日：2007-09-20

申请人： Ji Ho Chang ,  Seung Min Choi ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Ji Ho Chang ,  Seung Min Choi ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： G05B15/00

CPC分类号： G06T7/593 ,  G06T2207/10012 ,  H04N13/10 ,  H04N13/194 ,  H04N13/239

摘要： A data transmission apparatus of an intelligent robot system and a method thereof are provided. The data transmission apparatus includes a vision processor collector, a communicating unit, and a controller. The vision processor collects images captured through a camera, and performs an image process on the collected image to minimize a quantity of information about unnecessary regions in the collected image. The communicating unit communicates with the robot server, transmits the processed image data from the vision processor to the robot server, and receives corresponding result data from the robot server. The controller controls the image process and the transmission of the processed image data in the vision processor, and a corresponding operation of the robot terminal performed according to result data received from the robot server.

摘要翻译： 提供一种智能机器人系统的数据传输装置及其方法。 数据传输装置包括视觉处理器收集器，通信单元和控制器。 视觉处理器收集通过相机拍摄的图像，并且对所收集的图像执行图像处理以最小化关于所收集图像中的不必要区域的信息量。 通信单元与机器人服务器通信，将处理后的图像数据从视觉处理器发送到机器人服务器，并从机器人服务器接收相应的结果数据。 控制器控制视觉处理器中的处理图像数据的图像处理和传输，以及根据从机器人服务器接收的结果数据执行的机器人终端的相应操作。

公开(公告)号：US08811750B2

公开(公告)日：2014-08-19

申请号：US13614652

申请日：2012-09-13

申请人： Ji Ho Chang ,  Dae Hwan Hwang ,  Jae Il Cho ,  Dong Il Han ,  Jong Ho Choi

发明人： Ji Ho Chang ,  Dae Hwan Hwang ,  Jae Il Cho ,  Dong Il Han ,  Jong Ho Choi

IPC分类号： G06K9/48

CPC分类号： G06K9/4604

摘要： Disclosed are an apparatus and a method for extracting an edge to be used for extracting a feature point of an object in an image. The present invention proposes an image edge extracting apparatus and method that remove noise in an input image, calculate a gradient of an image in a noise-removed image, measure magnitude of the gradient, extract an edge having a maximum thickness value, and then calculate a threshold using a ratio of the extracted edge, and detect a final edge robust against noise based on the threshold.

摘要翻译： 公开了一种用于提取要用于提取图像中的对象的特征点的边缘的装置和方法。 本发明提出了一种去除输入图像中的噪声，计算噪声去除图像中的图像的梯度，测量梯度的幅度，提取具有最大厚度值的边缘的图像边缘提取装置和方法，然后计算 阈值，使用所提取的边缘的比率，并且基于阈值检测对噪声的鲁棒性的最终边缘。

公开(公告)号：US08098276B2

公开(公告)日：2012-01-17

申请号：US12362118

申请日：2009-01-29

申请人： Ji Ho Chang ,  Seung Min Choi ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Ji Ho Chang ,  Seung Min Choi ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： H04N15/00 ,  G06K9/00

CPC分类号： G06T5/40 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10012 ,  H04N13/133 ,  H04N13/239 ,  H04N13/246

摘要： Provided are a stereo vision system and a control method thereof. A stereo vision system includes an image information extracting unit receiving left and right images of the left and right stereo cameras to extract color information for a brightness control of the images from the received images, an image preprocessing unit performing a process for reducing noises of the left and right images using the color information and a prestored calibration parameter, a stereo matching unit performing stereo matching of the left and right images processed by the image preprocessing unit through an algorithm to obtain a depth map, and a matching result measuring unit receiving the depth map obtained by the stereo matching unit to measure a matching degree, and changing the prestored calibration parameter according to a result of the measurement.

摘要翻译： 提供立体视觉系统及其控制方法。 立体视觉系统包括：图像信息提取单元，用于接收左和右立体相机的左图像和右图像，以从接收到的图像中提取用于图像的亮度控制的颜色信息;图像预处理单元，执行减少噪声的处理 使用颜色信息和预先存储的校准参数的左图像和右图像，立体匹配单元，通过算法执行由图像预处理单元处理的左图像和右图像的立体匹配，以获得深度图，以及匹配结果测量单元， 通过立体匹配单元获得的深度图以测量匹配度，并根据测量结果改变预先存储的校准参数。

公开(公告)号：US08243124B2

公开(公告)日：2012-08-14

申请号：US12546156

申请日：2009-08-24

申请人： Seung Min Choi ,  Ji Ho Chang ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

发明人： Seung Min Choi ,  Ji Ho Chang ,  Jae Il Cho ,  Dae Hwan Hwang

IPC分类号： H04N13/02

CPC分类号： G06K9/00255 ,  G06T7/593 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/30201

摘要： Provided are a face detection apparatus and a distance measurement method using the same. The face detection apparatus detects a face using left and right images which are acquired from a stereo camera. The face detection apparatus measures distance from the stereo camera to the face using an image frame which is provided from the stereo camera without a stereo matching process. Accordingly, the face detection apparatus simultaneously performs face detection and distance measurement even in a low-performance system.

摘要翻译： 提供了一种脸部检测装置和使用其的距离测量方法。 面部检测装置使用从立体摄像机获取的左右图像来检测脸部。 面部检测装置使用从立体摄像机提供的没有立体匹配处理的图像帧来测量从立体摄像机到脸部的距离。 因此，脸部检测装置即使在低性能系统中也同时执行面部检测和距离测量。