公开(公告)号：US06534943B1

公开(公告)日：2003-03-18

申请号：US09694957

申请日：2000-10-24

申请人： Gregory Hornby ,  Seiichi Takamura ,  Masahiro Fujita ,  Takashi Yamamoto ,  Osamu Hanagata ,  Jun Yokono

发明人： Gregory Hornby ,  Seiichi Takamura ,  Masahiro Fujita ,  Takashi Yamamoto ,  Osamu Hanagata ,  Jun Yokono

IPC分类号： B25J500

CPC分类号： B62D57/032

摘要： A walking-type robot device and its learning method are disclosed, wherein the robot device is caused to perform walking that accords with the parameters for controlling the walking, the walking is evaluated, and the parameters are updated so that the very evaluation is enhanced. Besides, a walking-type robot device is provided with a controlling means for controlling the robot so as to cause it to perform walking that accords with parameters which prescribe the driving phase of each leg of the time of walking, an evaluating means for evaluating the velocity of the walking, and a parameter updating means for updating the parameters so that the evaluation of the walking by the evaluating means is enhanced.

摘要翻译： 公开了一种行走式机器人装置及其学习方法，其中使机器人装置进行符合用于控制步行的参数的行走，评估行走，并更新参数，从而提高了非常的评价。 此外，步行式机器人装置设置有用于控制机器人的控制装置，以便使其根据规定行走时间的每条腿的驱动相位的参数执行步行，一个评估装置 行走速度，以及用于更新参数的参数更新装置，从而增强了评估装置的行走评估。

公开(公告)号：US06754560B2

公开(公告)日：2004-06-22

申请号：US09980132

申请日：2002-03-14

申请人： Masahiro Fujita ,  Tsuyoshi Takagi ,  Rika Hasegawa ,  Osamu Hanagata ,  Jun Yokono ,  Gabriel Costa ,  Hideki Shimomura

发明人： Masahiro Fujita ,  Tsuyoshi Takagi ,  Rika Hasegawa ,  Osamu Hanagata ,  Jun Yokono ,  Gabriel Costa ,  Hideki Shimomura

IPC分类号： G06F1900

CPC分类号： G06K9/6288 ,  B25J13/003 ,  B25J13/08 ,  G05B2219/35453 ,  G05B2219/40201 ,  G06N3/008 ,  G10L15/26

摘要： A robot is proposed which has a speech recognition unit to detect information supplied simultaneously with or just before or after detection of a touch by a touch sensor, an associative memory/recall memory to store action made correspondingly to the touch and input information (speech signal) detected by the speech recognition unit in association with each other, and an action generator to control the robot to make action recalled by the associative memory/recall memory based on a newly acquired input information (speech signal). The robot has also a sensor data processor to allow the robot to act correspondingly to the touch detection by the touch sensor. Thus, the robot can learn action in association with an input signal such as speech signal.

摘要翻译： 提出了一种机器人，其具有语音识别单元，用于检测由触摸传感器检测到触摸之前或之后提供的信息;相关存储器/回忆存储器，用于存储对应于触摸和输入信息（语音信号 ），以及动作发生器，其基于新获取的输入信息（语音信号），控制所述机器人使由所述关联存储器/召回存储器进行动作调用。 机器人还具有传感器数据处理器，以允许机器人相应地通过触摸传感器进行触摸检测。 因此，机器人可以与诸如语音信号的输入信号相关联地学习动作。

公开(公告)号：US06718232B2

公开(公告)日：2004-04-06

申请号：US10149996

申请日：2002-09-24

申请人： Masahiro Fujita ,  Tsuyoshi Takagi ,  Rika Horinaka ,  Jun Yokono ,  Gabriel Costa ,  Hideki Shimomura ,  Katsuki Minamino

发明人： Masahiro Fujita ,  Tsuyoshi Takagi ,  Rika Horinaka ,  Jun Yokono ,  Gabriel Costa ,  Hideki Shimomura ,  Katsuki Minamino

IPC分类号： G06F1900

CPC分类号： G06N3/008 ,  B25J9/1602 ,  G05B2219/33053 ,  G05B2219/33056 ,  G05B2219/35453 ,  G05B2219/39254

摘要： A robot apparatus causes the emotion in a feeling part (130) to be changed based on the information acquired by a perception part (120) to manifest the behavior of information acquisition as autonomous behavior. The robot apparatus includes a behavior control part for causing the robot apparatus to manifest a language acquisition behavior and a meaning acquisition part. The robot apparatus also includes a control part for performing the behavior control of pointing its object of learning. The robot apparatus causes changes in internal states, which are ascribable to the object, to be stored in a memory part in association with the object.

摘要翻译： 机器人装置根据感知部分（120）获取的信息，使感觉部分（130）中的情感发生变化，从而将信息获取的行为表现为自主行为。 机器人装置包括使机器人装置显示语言获取行为和意义获取部分的行为控制部。 机器人装置还包括用于执行指向其学习对象的行为控制的控制部分。 机器人装置使得归因于对象的内部状态的变化被存储在与对象相关联的存储器部分中。

公开(公告)号：US06865446B2

公开(公告)日：2005-03-08

申请号：US10258152

申请日：2002-02-21

申请人： Jun Yokono ,  Masahiro Fujita ,  Vincent Hugel

发明人： Jun Yokono ,  Masahiro Fujita ,  Vincent Hugel

IPC分类号： A63H11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08 ,  G01L5/00 ,  G05B19/00

CPC分类号： B25J9/1633

摘要： A robot apparatus is provided which includes body portions such as a head block (4), leg blocks (3A to 3D), an actuator (25) to actuate the body portions and a CPU (10) to supply a control signal to the actuator (25). In this apparatus, information about an external force applied to the apparatus, such as the position, magnitude, direction, etc. of the external force, is computed on the basis of changes of the control signal supplied from the CPU (10) to drive the actuator (25) and a signal supplied as a response to the CPU (10) when the actuator (25) is driven. The external force information is supplied to the CPU (10) and used as information for selection of a behavior and emotion of the robot apparatus and the next behavior of the apparatus. Thus, in the robot apparatus, since the external force information is computed on the basis of an output from the CPU (10) and outputs from the actuator (25) and a potentiometer (26), so an external force can be detected by the use of existing devices and no dedicated sensors have to be additionally provided.

摘要翻译： 提供了一种机器人装置，其包括主体部分，例如头部块（4），腿部块（3A至3D），用于致动主体部分的致动器（25）和用于向致动器提供控制信号的CPU（10） （25）。 在该装置中，基于从CPU（10）提供到驱动器的控制信号的变化来计算关于施加到装置的外力（例如外力的位置，大小，方向等）的信息 致动器（25）和当致动器（25）被驱动时作为对CPU（10）的响应而提供的信号。 外部力信息被提供给CPU（10）并且用作用于选择机器人装置的行为和情感的信息以及装置的下一个行为。 因此，在机器人装置中，由于基于来自CPU（10）的输出并且从致动器（25）和电位计（26）输出的外力信息被计算，所以可以通过 必须另外提供现有设备的使用和专用的传感器。

公开(公告)号：US20130142392A1

公开(公告)日：2013-06-06

申请号：US13756977

申请日：2013-02-01

申请人： Keisuke Yamaoka ,  Jun Yokono

发明人： Keisuke Yamaoka ,  Jun Yokono

IPC分类号： G06F3/01

CPC分类号： G06F3/017 ,  A63F13/40 ,  G06F3/005 ,  G06F3/011 ,  G06F3/0304 ,  G06K9/00342 ,  G06K9/00369 ,  H04N5/222 ,  H04N5/2224

摘要： An information processing device includes: an outline extraction unit extracting an outline of a subject from a picked-up image of the subject; a characteristic amount extraction unit extracting a characteristic amount, by extracting sample points from points making up the outline, for each of the sample points; an estimation unit estimating a posture of a high degree of matching as a posture of the subject by calculating a degree of the characteristic amount extracted in the characteristic amount extraction unit being matched with each of a plurality of characteristic amounts that are prepared in advance and represent predetermined postures different from each other; and a determination unit determining accuracy of estimation by the estimation unit using a matching cost when the estimation unit carries out the estimation.

摘要翻译： 一种信息处理装置，包括：轮廓提取单元，从被摄体的拍摄图像中提取被检体的轮廓; 特征量提取单元，对于每个采样点，通过从构成轮廓的点提取采样点来提取特征量; 估计单元，通过计算在特征量提取单元中提取的特征量的程度与预先准备的表示的多个特征量中的每一个相匹配来估计高度匹配的姿势作为对象的姿势 预定姿势彼此不同; 以及确定单元，当估计单元执行估计时，使用匹配成本确定估计单元的估计精度。

公开(公告)号：US08345976B2

公开(公告)日：2013-01-01

申请号：US12852096

申请日：2010-08-06

申请人： Su Wang ,  Shengyang Dai ,  Akira Nakamura ,  Takeshi Ohashi ,  Jun Yokono

发明人： Su Wang ,  Shengyang Dai ,  Akira Nakamura ,  Takeshi Ohashi ,  Jun Yokono

IPC分类号： G06K9/34

CPC分类号： G06K9/6256 ,  G06K9/0014 ,  G06T7/0012 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/187 ,  G06T2207/30024

摘要： Methods and systems disclosed herein provide the capability to automatically process digital pathology images quickly and accurately. According to one embodiment, an digital pathology image segmentation task may be divided into at least two parts. An image segmentation task may be carried out utilizing both bottom-up analysis to capture local definition of features and top-down analysis to use global information to eliminate false positives. In some embodiments, an image segmentation task is carried out using a “pseudo-bootstrapping” iterative technique to produce superior segmentation results. In some embodiments, the superior segmentation results produced by the pseudo-bootstrapping method are used as input in a second segmentation task that uses a combination of bottom-up and top-down analysis.

摘要翻译： 本文公开的方法和系统提供了快速且准确地自动处理数字病理图像的能力。 根据一个实施例，数字病理图像分割任务可以被划分为至少两部分。 图像分割任务可以利用自下而上的分析来捕获特征的局部定义和自上而下的分析，以使用全局信息来消除假阳性。 在一些实施例中，使用伪自举迭代技术来执行图像分割任务以产生优异的分割结果。 在一些实施例中，通过伪自举方法产生的优越分割结果被用作使用自下而上和自顶向下分析的组合的第二分段任务中的输入。

公开(公告)号：US20120076428A1

公开(公告)日：2012-03-29

申请号：US13233351

申请日：2011-09-15

申请人： Jun Yokono ,  Takuya Narihira

发明人： Jun Yokono ,  Takuya Narihira

IPC分类号： G06K9/68

CPC分类号： G06K9/00382 ,  G06K9/00389

摘要： An information processing device includes: a recognizer configured to recognize a predetermined part of a body of a person from an input image including the person; an evaluator configured to evaluate a difference between a recognized input part and a reference part serving as a basis; and a notifying unit configured to notify information relating to the difference of the input part from the reference part based on an evaluation result.

摘要翻译： 信息处理设备包括：识别器，被配置为从包括人的输入图像识别人的身体的预定部分; 评估器，被配置为评估识别的输入部分和用作基准的参考部分之间的差异; 以及通知单元，其被配置为基于评估结果来通知与所述参考部分的所述输入部分的差异有关的信息。

公开(公告)号：US20090060290A1

公开(公告)日：2009-03-05

申请号：US12191610

申请日：2008-08-14

申请人： Kohtaro SABE ,  Atsushi Okubo ,  Jun Yokono

发明人： Kohtaro SABE ,  Atsushi Okubo ,  Jun Yokono

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00248

摘要： A face image processing apparatus selects feature points and feature for identifying a person through statistical learning. The apparatus includes input means for inputting a face image detected by arbitrary face detection means, face parts detection means for detecting the positions of face parts in several locations from the input face image, face pose estimation means for estimating face pose based on the detected positions of face parts, feature point position correcting means for correcting the position of each feature point used for identifying the person based on the result of estimation of face pose by the face pose estimation means, and face identifying means for identifying the person by calculating a feature of the input face image at each feature point after position correction is performed by the feature point position correcting means and checking the feature against a feature of a registered face.

摘要翻译： 面部图像处理装置通过统计学习选择特征点和特征来识别人。 该装置包括用于输入由任意面部检测装置检测到的面部图像的输入装置，用于从输入面部图像检测几个位置中的面部部分的位置的面部部位检测装置，基于检测位置估计面部姿势的面部姿势估计装置 特征点位置校正装置，用于根据面部姿势估计装置的面部姿势的估计结果校正用于识别人的每个特征点的位置，以及面部识别装置，用于通过计算特征来识别人物 通过特征点位置校正装置执行位置校正之后的每个特征点处的输入面部图像，并针对登记面部的特征检查特征。

公开(公告)号：US20080137917A1

公开(公告)日：2008-06-12

申请号：US11951437

申请日：2007-12-06

申请人： Atsushi OKUBO ,  Jun Yokono

发明人： Atsushi OKUBO ,  Jun Yokono

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00268 ,  G06K9/6231 ,  G06K9/6234

摘要： The present invention provides an information processing apparatus including combination generating means for getting a first feature quantity of N dimensions, N being an integer of at least two, from first information prepared for execution of learning and use the first feature quantity of N dimensions to generate at least two of a first feature quantity combination that are not greater than N dimensions of the first feature quantity; and learning processing executing means for computing a correlation coefficient between the plurality of first feature quantity combinations generated by the combination generating means and a learning model feature quantity matching each dimension of the plurality of first feature quantity combinations and, by use of the first correlation coefficient, classify the first information, thereby executing learning processing for classifying predetermined second information.

摘要翻译： 本发明提供了一种信息处理装置，包括从用于执行学习的第一信息获得N维的第一特征量N，至少为2的整数的组合生成装置，并且使用N维的第一特征量来生成 不大于第一特征量的N维的第一特征量组合中的至少两个; 以及学习处理执行装置，用于计算由组合生成装置生成的多个第一特征量组合和与多个第一特征量组合中的每个维度相匹配的学习模型特征量之间的相关系数，并且通过使用第一相关系数 对第一信息进行分类，从而执行用于对预定的第二信息进行分类的学习处理。

公开(公告)号：US09202281B2

公开(公告)日：2015-12-01

申请号：US13423209

申请日：2012-03-17

申请人： Su Wang ,  Shengyang Dai ,  Xun Xu ,  Akira Nakamura ,  Takeshi Ohashi ,  Jun Yokono

发明人： Su Wang ,  Shengyang Dai ,  Xun Xu ,  Akira Nakamura ,  Takeshi Ohashi ,  Jun Yokono

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06T7/00

CPC分类号： G06T7/0081 ,  G06K9/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/143 ,  G06T7/162 ,  G06T7/194 ,  G06T2207/20081

摘要： An integrated interactive segmentation with spatial constraint method utilizes a combination of several of the most popular online learning algorithms into one and implements a spatial constraint which defines a valid mask local to the user's given marks. Additionally, both supervised learning and statistical analysis are integrated, which are able to compensate each other. Once prediction and activation are obtained, pixel-wised multiplication is conducted to fully indicate how likely each pixel belongs to the foreground or background.

摘要翻译： 具有空间约束方法的集成交互式分割将几种最流行的在线学习算法的组合应用于一种，并实现了定义用户给定标记本地的有效掩码的空间约束。 此外，监督学习和统计分析都是综合的，可以相互补偿。 一旦获得了预测和激活，就进行像素增益乘法以完全指示每个像素属于前景或背景的可能性。