公开(公告)号：US09317651B2

公开(公告)日：2016-04-19

申请号：US11972771

申请日：2008-01-11

申请人： Tom Nixon

发明人： Tom Nixon

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： A61B34/35 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B90/06 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00017 ,  A61B2017/00207 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/066 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/45123 ,  G05B2219/49305 ,  Y10S901/39 ,  Y10S901/40 ,  Y10S901/44 ,  Y10S901/45 ,  Y10S901/46

摘要： Telerobotic, telesurgical, and surgical robotic devices, systems, and methods selectively calibrate end effector jaws by bringing the jaw elements into engagement with each other. Commanded torque signals may bring the end effector elements into engagement while monitoring the resulting position of a drive system, optionally using a second derivative of the torque/position relationship so as to identify an end effector engagement position. Calibration can allow the end effector engagement position to correspond to a nominal closed position of an input handle by compensating for wear on the end effector, the end effector drive system, then manipulator, the manipulator drive system, the manipulator/end effector interfacing, and manufacturing tolerances.

公开(公告)号：US07379790B2

公开(公告)日：2008-05-27

申请号：US10839727

申请日：2004-05-04

申请人： Gregory K. Toth ,  Nitish Swarup ,  Tom Nixon ,  David Q. Larkin ,  Steven J. Colton

发明人： Gregory K. Toth ,  Nitish Swarup ,  Tom Nixon ,  David Q. Larkin ,  Steven J. Colton

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： A61B34/32 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  G05B2219/45123 ,  G05B2219/49305 ,  G06F19/00 ,  G16H40/40 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/41

摘要： Robotic devices, systems, and methods for use in robotic surgery and other robotic applications, and/or medical instrument devices, systems, and methods includes both a reusable processor and a limited-use robotic tool or medical treatment probe. A memory the limited-use component includes machine readable code with data and/or programming instructions to be implemented by the processor. Programming of the processor can be updated by shipping of new data once downloaded by the processor from a component, subsequent components can take advantage of the updated processor without repeated downloading.

摘要翻译： 用于机器人手术和其他机器人应用的机器人设备，系统和方法，和/或医疗仪器装置，系统和方法包括可重复使用的处理器和有限使用的机器人工具或医疗处理探针。 存储器的有限使用组件包括具有由处理器实现的数据和/或编程指令的机器可读代码。 处理器的编程可以通过由处理器从组件下载而运送新数据来更新，后续组件可以利用更新的处理器而不重复下载。

公开(公告)号：US20050251110A1

公开(公告)日：2005-11-10

申请号：US10839805

申请日：2004-05-04

申请人： Tom Nixon

发明人： Tom Nixon

IPC分类号： A61B17/00 ,  A61B19/00

CPC分类号： A61B34/35 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B90/06 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00017 ,  A61B2017/00207 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/066 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/45123 ,  G05B2219/49305 ,  Y10S901/39 ,  Y10S901/40 ,  Y10S901/44 ,  Y10S901/45 ,  Y10S901/46

摘要： Telerobotic, telesurgical, and surgical robotic devices, systems, and methods selectively calibrate end effector jaws by bringing the jaw elements into engagement with each other. Commanded torque signals may bring the end effector elements into engagement while monitoring the resulting position of a drive system, optionally using a second derivative of the torque/position relationship so as to identify an end effector engagement position. Calibration can allow the end effector engagement position to correspond to a nominal closed position of an input handle by compensating for wear on the end effector, the end effector drive system, then manipulator, the manipulator drive system, the manipulator/end effector interfacing, and manufacturing tolerances.

摘要翻译： 远程手术，远程外科手术和手术机器人装置，系统和方法通过使钳口元件彼此接合来选择性地校准末端执行器钳口。 指令的扭矩信号可以使末端执行器元件接合，同时监视驱动系统的所得位置，可选地使用转矩/位置关系的二阶导数，以便识别末端执行器接合位置。 校准可以通过补偿末端执行器，末端执行器驱动系统，然后操纵器，操纵器驱动系统，操纵器/末端执行器接口和/或控制器接口的磨损，允许末端执行器接合位置对应于输入手柄的标称闭合位置 制造公差。

公开(公告)号：US20080221732A1

公开(公告)日：2008-09-11

申请号：US12114082

申请日：2008-05-02

申请人： Gregory K. Toth ,  Nitish Swarup ,  Tom Nixon ,  David Q. Larkin ,  Steven J. Colton

发明人： Gregory K. Toth ,  Nitish Swarup ,  Tom Nixon ,  David Q. Larkin ,  Steven J. Colton

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： A61B34/32 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  G05B2219/45123 ,  G05B2219/49305 ,  G06F19/00 ,  G16H40/40 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/41

摘要： Robotic devices, systems, and methods for use in robotic surgery and other robotic applications, and/or medical instrument devices, systems, and methods includes both a reusable processor and a limited-use robotic tool or medical treatment probe. A memory the limited-use component includes machine readable code with data and/or programming instructions to be implemented by the processor. Programming of the processor can be updated by shipping of new data once downloaded by the processor from a component, subsequent components can take advantage of the updated processor without repeated downloading.

摘要翻译： 用于机器人手术和其他机器人应用的机器人设备，系统和方法，和/或医疗仪器装置，系统和方法包括可重复使用的处理器和有限使用的机器人工具或医疗处理探针。 存储器的有限使用组件包括具有由处理器实现的数据和/或编程指令的机器可读代码。 处理器的编程可以通过由处理器从组件下载而运送新数据来更新，后续组件可以利用更新的处理器而不重复下载。

公开(公告)号：US20120083801A1

公开(公告)日：2012-04-05

申请号：US13246421

申请日：2011-09-27

申请人： Tom Nixon

发明人： Tom Nixon

IPC分类号： A61B19/00 ,  G05B19/04

CPC分类号： A61B34/35 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B90/06 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00017 ,  A61B2017/00207 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/066 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/45123 ,  G05B2219/49305 ,  Y10S901/39 ,  Y10S901/40 ,  Y10S901/44 ,  Y10S901/45 ,  Y10S901/46

摘要： Telerobotic, telesurgical, and surgical robotic devices, systems, and methods selectively calibrate end effector jaws by bringing the jaw elements into engagement with each other. Commanded torque signals may bring the end effector elements into engagement while monitoring the resulting position of a drive system, optionally using a second derivative of the torque/position relationship so as to identify an end effector engagement position. Calibration can allow the end effector engagement position to correspond to a nominal closed position of an input handle by compensating for wear on the end effector, the end effector drive system, then manipulator, the manipulator drive system, the manipulator/end effector interfacing, and manufacturing tolerances.

摘要翻译： 远程手术，远程外科手术和手术机器人装置，系统和方法通过使钳口元件彼此接合来选择性地校准末端执行器钳口。 指令的扭矩信号可以使末端执行器元件接合，同时监视驱动系统的所得位置，可选地使用转矩/位置关系的二阶导数，以便识别末端执行器接合位置。 校准可以通过补偿末端执行器，末端执行器驱动系统，然后操纵器，操纵器驱动系统，操纵器/末端执行器接口和/或控制器接口的磨损而允许端部执行器接合位置对应于输入手柄的标称闭合位置 制造公差。

公开(公告)号：US07386365B2

公开(公告)日：2008-06-10

申请号：US10839805

申请日：2004-05-04

申请人： Tom Nixon

发明人： Tom Nixon

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： A61B34/35 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B90/06 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00017 ,  A61B2017/00207 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/066 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/45123 ,  G05B2219/49305 ,  Y10S901/39 ,  Y10S901/40 ,  Y10S901/44 ,  Y10S901/45 ,  Y10S901/46

摘要： Telerobotic, telesurgical, and surgical robotic devices, systems, and methods selectively calibrate end effector jaws by bringing the jaw elements into engagement with each other. Commanded torque signals may bring the end effector elements into engagement while monitoring the resulting position of a drive system, optionally using a second derivative of the torque/position relationship so as to identify an end effector engagement position. Calibration can allow the end effector engagement position to correspond to a nominal closed position of an input handle by compensating for wear on the end effector, the end effector drive system, then manipulator, the manipulator drive system, the manipulator/end effector interfacing, and manufacturing tolerances.

摘要翻译： 远程手术，远程外科手术和手术机器人装置，系统和方法通过使钳口元件彼此接合来选择性地校准末端执行器钳口。 指令的扭矩信号可以使末端执行器元件接合，同时监视驱动系统的所得位置，可选地使用转矩/位置关系的二阶导数，以便识别末端执行器接合位置。 校准可以通过补偿末端执行器，末端执行器驱动系统，然后操纵器，操纵器驱动系统，操纵器/末端执行器接口和/或控制器接口的磨损，允许末端执行器接合位置对应于输入手柄的标称闭合位置 制造公差。

公开(公告)号：US20080114494A1

公开(公告)日：2008-05-15

申请号：US11972771

申请日：2008-01-11

申请人： Tom Nixon

发明人： Tom Nixon

IPC分类号： B25J13/02

CPC分类号： A61B34/35 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B90/06 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00017 ,  A61B2017/00207 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/066 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/45123 ,  G05B2219/49305 ,  Y10S901/39 ,  Y10S901/40 ,  Y10S901/44 ,  Y10S901/45 ,  Y10S901/46

摘要： Telerobotic, telesurgical, and surgical robotic devices, systems, and methods selectively calibrate end effector jaws by bringing the jaw elements into engagement with each other. Commanded torque signals may bring the end effector elements into engagement while monitoring the resulting position of a drive system, optionally using a second derivative of the torque/position relationship so as to identify an end effector engagement position. Calibration can allow the end effector engagement position to correspond to a nominal closed position of an input handle by compensating for wear on the end effector, the end effector drive system, then manipulator, the manipulator drive system, the manipulator/end effector interfacing, and manufacturing tolerances.

摘要翻译： 远程手术，远程外科手术和手术机器人装置，系统和方法通过使钳口元件彼此接合来选择性地校准末端执行器钳口。 指令的扭矩信号可以使末端执行器元件接合，同时监视驱动系统的所得位置，可选地使用转矩/位置关系的二阶导数，以便识别末端执行器接合位置。 校准可以通过补偿末端执行器，末端执行器驱动系统，然后操纵器，操纵器驱动系统，操纵器/末端执行器接口和/或控制器接口的磨损，允许末端执行器接合位置对应于输入手柄的标称闭合位置 制造公差。

公开(公告)号：US20110301754A1

公开(公告)日：2011-12-08

申请号：US13158041

申请日：2011-06-10

申请人： Gregory K. Toth ,  Nitish Swarup ,  Tom Nixon ,  David Q. Larkin ,  Steven J. Colton

发明人： Gregory K. Toth ,  Nitish Swarup ,  Tom Nixon ,  David Q. Larkin ,  Steven J. Colton

IPC分类号： B25J9/06

CPC分类号： A61B34/32 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  G05B2219/45123 ,  G05B2219/49305 ,  G06F19/00 ,  G16H40/40 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/41

摘要： Robotic devices, systems, and methods for use in robotic surgery and other robotic applications, and/or medical instrument devices, systems, and methods includes both a reusable processor and a limited-use robotic tool or medical treatment probe. A memory the limited-use component includes machine readable code with data and/or programming instructions to be implemented by the processor. Programming of the processor can be updated by shipping of new data once downloaded by the processor from a component, subsequent components can take advantage of the updated processor without repeated downloading.

摘要翻译： 用于机器人手术和其他机器人应用的机器人设备，系统和方法，和/或医疗仪器装置，系统和方法包括可重复使用的处理器和有限使用的机器人工具或医疗处理探针。 存储器的有限使用组件包括具有由处理器实现的数据和/或编程指令的机器可读代码。 处理器的编程可以通过由处理器从组件下载而运送新数据来更新，后续组件可以利用更新的处理器而不重复下载。

公开(公告)号：US08452447B2

公开(公告)日：2013-05-28

申请号：US13246421

申请日：2011-09-27

申请人： Tom Nixon

发明人： Tom Nixon

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： A61B34/35 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B90/06 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00017 ,  A61B2017/00207 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/066 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/45123 ,  G05B2219/49305 ,  Y10S901/39 ,  Y10S901/40 ,  Y10S901/44 ,  Y10S901/45 ,  Y10S901/46

摘要： Telerobotic, telesurgical, and surgical robotic devices, systems, and methods selectively calibrate end effector jaws by bringing the jaw elements into engagement with each other. Commanded torque signals may bring the end effector elements into engagement while monitoring the resulting position of a drive system, optionally using a second derivative of the torque/position relationship so as to identify an end effector engagement position. Calibration can allow the end effector engagement position to correspond to a nominal closed position of an input handle by compensating for wear on the end effector, the end effector drive system, then manipulator, the manipulator drive system, the manipulator/end effector interfacing, and manufacturing tolerances.

公开(公告)号：US20050251156A1

公开(公告)日：2005-11-10

申请号：US10839727

申请日：2004-05-04

申请人： Gregory Toth ,  Nitish Swarup ,  Tom Nixon ,  David Larkin ,  Steven Colton

发明人： Gregory Toth ,  Nitish Swarup ,  Tom Nixon ,  David Larkin ,  Steven Colton

IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B17/08

CPC分类号： A61B34/32 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  G05B2219/45123 ,  G05B2219/49305 ,  G06F19/00 ,  G16H40/40 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/41

摘要： Robotic devices, systems, and methods for use in robotic surgery and other robotic applications, and/or medical instrument devices, systems, and methods includes both a reusable processor and a limited-use robotic tool or medical treatment probe. A memory the limited-use component includes machine readable code with data and/or programming instructions to be implemented by the processor. Programming of the processor can be updated by shipping of new data once downloaded by the processor from a component, subsequent components can take advantage of the updated processor without repeated downloading.

摘要翻译： 用于机器人手术和其他机器人应用的机器人设备，系统和方法，和/或医疗仪器装置，系统和方法包括可重复使用的处理器和有限使用的机器人工具或医疗处理探针。 存储器的有限使用组件包括具有由处理器实现的数据和/或编程指令的机器可读代码。 处理器的编程可以通过由处理器从组件下载而运送新数据来更新，后续组件可以利用更新的处理器而不重复下载。