公开(公告)号：US20140213951A1

公开(公告)日：2014-07-31

申请号：US14129206

申请日：2012-06-25

申请人： Maciej Pietrusisnki ,  Constantinos Mavroidis ,  Paolo Bonato ,  Ozer Unluhisarcikli ,  Iahn Cajigas ,  Brian Weinberg

发明人： Maciej Pietrusisnki ,  Constantinos Mavroidis ,  Paolo Bonato ,  Ozer Unluhisarcikli ,  Iahn Cajigas ,  Brian Weinberg

IPC分类号： A61F5/01

CPC分类号： A61F5/0102 ,  A61H1/024 ,  A61H1/0244 ,  A61H3/00 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/0176 ,  A61H2201/163 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5002 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2230/625 ,  A63B22/02 ,  A63B22/0235

摘要： A robotic gait rehabilitation (RGR) training system is provided to address secondary gait deviations such as hip-hiking. An actuation assembly follows the natural motions of a user's pelvis, while applying corrective moments to pelvic obliquity. A human-robot interface (HRI), in the form of a lower body exoskeleton, is provided to improve the transfer of corrective moments to the pelvis. The system includes an impedance control system incorporating backdrivability that is able to modulate the forces applied onto the body depending on the patient's efforts. Various protocols for use of the system are provided.

摘要翻译： 提供了一种机器人步态康复（RGR）训练系统来解决次要步态偏差，如臀部远足。 致动组件遵循用户骨盆的自然运动，同时将矫正时刻应用于骨盆倾斜。 提供了一种以人体外骨骼形式形成的人机界面（HRI），以改善矫正力矩到骨盆的传递。 该系统包括阻抗控制系统，其包含能够根据患者的努力调制施加在身体上的力的反向驱动性。 提供了用于该系统的各种协议。