公开(公告)号：US20060173577A1

公开(公告)日：2006-08-03

申请号：US10538523

申请日：2003-12-03

申请人： Masanori Takeda ,  Taro Yokoyama

发明人： Masanori Takeda ,  Taro Yokoyama

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G06T7/20 ,  G06T7/73 ,  G10L15/26

摘要： The content of the voice designation of a designator is recognized by a voice recognition part 130 at the time of controlling a robot, and the content of the indication of gesture or the like is recognized by an image recognition part 120. A movement destination and a map around the specific position designated are referred from a map data base 150 registering the position of an obstacle and the current position estimated by a self-position estimation part 140. After movement ease is decided by a movement ease decision part 112, the behavior is decided. When movement designation is given to the robot, correspondence according to a situation can be performed.

摘要翻译： 在控制机器人时，由语音识别部分130识别指示符的语音指定的内容，并且由图像识别部分120识别手势等的指示的内容。移动目的地和 从指定障碍物的位置的地图数据库150以及由自位置估计部140估计出的当前位置的地图数据库150参考地图。在移动容易度由移动容易判定部112决定后，行为为 决定了 当给予机器人的移动指定时，可以执行根据情况的对应关系。

公开(公告)号：US07873448B2

公开(公告)日：2011-01-18

申请号：US10538523

申请日：2003-12-03

申请人： Masanori Takeda ,  Taro Yokoyama

发明人： Masanori Takeda ,  Taro Yokoyama

IPC分类号： G05D1/00

CPC分类号： G06T7/20 ,  G06T7/73 ,  G10L15/26

摘要： The content of the voice designation of a designator is recognized by a voice recognition part 130 at the time of controlling a robot, and the content of the indication of gesture or the like is recognized by an image recognition part 120. A movement destination and a map around the specific position designated are referred from a map data base 150 registering the position of an obstacle and the current position estimated by a self-position estimation part 140. After movement ease is decided by a movement ease decision part 112, the behavior is decided. When movement designation is given to the robot, correspondence according to a situation can be performed.

摘要翻译： 在控制机器人时，由语音识别部分130识别指示符的语音指定的内容，并且由图像识别部分120识别手势等的指示的内容。移动目的地和 从指定障碍物的位置的地图数据库150以及由自位置估计部140估计出的当前位置的地图数据库150参考地图。在移动容易度由移动容易判定部112决定后，行为为 决定了 当给予机器人的移动指定时，可以执行根据情况的对应关系。

公开(公告)号：US08732099B2

公开(公告)日：2014-05-20

申请号：US13421206

申请日：2012-03-15

申请人： Takumi Kamioka ,  Masanori Takeda ,  Mitsuhide Kuroda ,  Shigeru Kanzaki

发明人： Takumi Kamioka ,  Masanori Takeda ,  Mitsuhide Kuroda ,  Shigeru Kanzaki

IPC分类号： G06N7/00

CPC分类号： G06N7/005 ,  G05B13/024 ,  G06F17/11

摘要： Provided is an optimization control system in an attempt to improve searching accuracy of an optimal solution defining a behavior mode for a control subject. A plan storing element 120 is configured to obtain a current update result of a joint probability distribution p(u, x) on the basis of a current update result of a probability distribution p(x) from a state estimating element 110 and a current update result of the conditional probability distribution p(u|x) from a behavior searching element 200. The behavior searching element 200 is configured to determine the conditional probability distribution p(u|x) as a current basis for obtaining the current update result of the conditional probability distribution p(u|x) on the basis of the current update result of the probability distribution p(x) from the state estimating element 110 and a previous update result of the joint probability distribution p(u, x) from the plan storing element 120.

摘要翻译： 提供了一种优化控制系统，其尝试提高定义用于控制对象的行为模式的最优解的搜索精度。 计划存储元件120被配置为基于来自状态估计元件110的概率分布p（x）的当前更新结果和当前更新来获得联合概率分布p（u，x）的当前更新结果 行为搜索元素200被配置为将条件概率分布p（u | x）确定为用于获得当前更新结果的当前基础的条件概率分布p（u | x） 基于来自状态估计元素110的概率分布p（x）的当前更新结果和来自该计划的联合概率分布p（u，x）的先前更新结果的条件概率分布p（u | x） 存储元件120。

公开(公告)号：US20120254081A1

公开(公告)日：2012-10-04

申请号：US13421206

申请日：2012-03-15

申请人： Takumi Kamioka ,  Masanori Takeda ,  Mitsuhide Kuroda ,  Shigeru Kanzaki

发明人： Takumi Kamioka ,  Masanori Takeda ,  Mitsuhide Kuroda ,  Shigeru Kanzaki

IPC分类号： G06F15/18

CPC分类号： G06N7/005 ,  G05B13/024 ,  G06F17/11

摘要： Provided is an optimization control system in an attempt to improve searching accuracy of an optimal solution defining a behavior mode for a control subject. A plan storing element 120 is configured to obtain a current update result of a joint probability distribution p(u, x) on the basis of a current update result of a probability distribution p(x) from a state estimating element 110 and a current update result of the conditional probability distribution p(u|x) from a behavior searching element 200. The behavior searching element 200 is configured to determine the conditional probability distribution p(u|x) as a current basis for obtaining the current update result of the conditional probability distribution p(u|x) on the basis of the current update result of the probability distribution p(x) from the state estimating element 110 and a previous update result of the joint probability distribution p(u, x) from the plan storing element 120.

摘要翻译： 提供了一种优化控制系统，其尝试提高定义用于控制对象的行为模式的最优解的搜索精度。 计划存储元件120被配置为基于来自状态估计元件110的概率分布p（x）的当前更新结果和当前更新来获得联合概率分布p（u，x）的当前更新结果 行为搜索元素200被配置为将条件概率分布p（u | x）确定为用于获得当前更新结果的当前基础的条件概率分布p（u | x） 基于来自状态估计元素110的概率分布p（x）的当前更新结果和来自该计划的联合概率分布p（u，x）的先前更新结果的条件概率分布p（u | x） 存储元件120。

公开(公告)号：US20110231017A1

公开(公告)日：2011-09-22

申请号：US12999791

申请日：2010-05-25

申请人： Masanori Takeda ,  Mitsuhide Kuroda ,  Shigeru Kanzaki ,  Takahide Yoshiike ,  Takumi Kamioka

发明人： Masanori Takeda ,  Mitsuhide Kuroda ,  Shigeru Kanzaki ,  Takahide Yoshiike ,  Takumi Kamioka

IPC分类号： G05B19/04

CPC分类号： B62D57/032 ,  B25J9/1679 ,  G05B2219/40496

摘要： A control system or the like capable of causing a controlled object to act in an appropriate form in view of an action purpose of the controlled object to a disturbance in an arbitrary form.Each of a plurality of modules modi, which are hierarchically organized according to the level of a frequency band, searches for action candidates which are candidates for an action form of a robot R matching with a main purpose and a sub-purpose while giving priority to a main purpose mainly under the charge of the module over a sub-purpose mainly under the charge of any other module. The actions of the robot R is controlled in a form in which the action candidates of the robot R searched for by a j-th module of a high frequency are reflected in preference to the action candidates of the robot R searched for by a (j+1)th module of a low frequency.

摘要翻译： 考虑到受控对象的作用目的以任意形式的干扰，能够使受控对象以适当的形式起作用的控制系统等。 根据频带的级别分层组织的多个模块modi中的每一个都搜索作为与主要目的和子目的匹配的机器人R的动作形式的候选的动作候选，同时优先考虑 一个主要目的主要是负责模块的子目的，主要由任何其他模块负责。 机器人R的动作被控制为以高频率的第j模块搜索的机器人R的动作候选优先于由（j）搜索的机器人R的动作候选的形式来进行控制 +1）的低频模块。

公开(公告)号：US20050014444A1

公开(公告)日：2005-01-20

申请号：US10790773

申请日：2004-03-03

申请人： Hiroki Harata ,  Kuniyuki Senga ,  Masanori Takeda

发明人： Hiroki Harata ,  Kuniyuki Senga ,  Masanori Takeda

IPC分类号： G09B19/00 ,  A63H33/22 ,  A63H33/38 ,  B32B5/18 ,  B41M3/00 ,  B41M5/00 ,  B41M5/52 ,  B42D1/00 ,  B44F1/06 ,  A63H33/00 ,  G02F1/01

CPC分类号： B32B5/18 ,  A63H33/22 ,  A63H33/38 ,  B32B7/12 ,  B32B27/065 ,  B32B27/304 ,  B32B27/32 ,  B32B27/34 ,  B32B27/36 ,  B32B27/38 ,  B32B27/40 ,  B32B27/42 ,  B32B2307/4026 ,  B32B2307/412 ,  B32B2375/00 ,  B41M3/001 ,  B41M5/52 ,  B44F1/066 ,  Y10T428/249953

摘要： A reversibly metachromatic toy having a platelike resin foamed substrate, a resin layer provided on both the outer side surfaces of the foamed substrate, and a reversibly metachromatic layer provided on at least one-side resin layer partly or all over the surface.

摘要翻译： 一种具有板状树脂发泡基板的可逆变色玩具，设置在发泡基板的两个外表面上的树脂层和在表面上部分或全部至少一侧树脂层上设置的可逆异色层。

公开(公告)号：US08903880B2

公开(公告)日：2014-12-02

申请号：US13495549

申请日：2012-06-13

申请人： Masanori Takeda ,  Chiaki Tanaka

发明人： Masanori Takeda ,  Chiaki Tanaka

IPC分类号： G06F7/38 ,  A63H11/00 ,  G05D1/02

CPC分类号： G06F7/38 ,  A63H11/00 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0891 ,  G05D2201/0217

摘要： A specified function p is generated to satisfy a first condition that an integral value of an evaluation function over a specified period is minimal. The evaluation function denotes a magnitude of an absolute value of a third order specified function p(3)(t). Moreover, the specified function p is generated to satisfy a second condition that a value of a second order specified function p(2)(t) is limited within a limiter range [p(2)min_c, p(2)max_c].

摘要翻译： 生成规定的函数p，以满足规定期间的评价函数的积分值为最小的第一条件。 评价函数表示三阶指定函数p（3）（t）的绝对值的大小。 此外，生成指定函数p以满足在限制器范围[p（2）min_c，p（2）max_c]内限制第二阶指定函数p（2）（t）的值的第二条件。

公开(公告)号：US08849452B2

公开(公告)日：2014-09-30

申请号：US12999791

申请日：2010-05-25

申请人： Masanori Takeda ,  Mitsuhide Kuroda ,  Shigeru Kanzaki ,  Takahide Yoshiike ,  Takumi Kamioka

发明人： Masanori Takeda ,  Mitsuhide Kuroda ,  Shigeru Kanzaki ,  Takahide Yoshiike ,  Takumi Kamioka

IPC分类号： G05B19/18 ,  B62D57/032

CPC分类号： B62D57/032 ,  B25J9/1679 ,  G05B2219/40496

摘要： A control system or the like capable of causing a controlled object to act in an appropriate form in view of an action purpose of the controlled object to a disturbance in an arbitrary form.Each of a plurality of modules modi, which are hierarchically organized according to the level of a frequency band, searches for action candidates which are candidates for an action form of a robot R matching with a main purpose and a sub-purpose while giving priority to a main purpose mainly under the charge of the module over a sub-purpose mainly under the charge of any other module. The actions of the robot R is controlled in a form in which the action candidates of the robot R searched for by a j-th module of a high frequency are reflected in preference to the action candidates of the robot R searched for by a (j+1)th module of a low frequency.

摘要翻译： 考虑到受控对象的作用目的以任意形式的干扰，能够使受控对象以适当的形式起作用的控制系统等。 根据频带的级别分层组织的多个模块modi中的每一个都搜索作为与主要目的和子目的匹配的机器人R的动作形式的候选的动作候选，同时优先考虑 一个主要目的主要是负责模块的子目的，主要由任何其他模块负责。 机器人R的动作被控制为以高频率的第j模块搜索的机器人R的动作候选优先于由（j）搜索的机器人R的动作候选的形式来进行控制 +1）的低频模块。

公开(公告)号：US20120331027A1

公开(公告)日：2012-12-27

申请号：US13495549

申请日：2012-06-13

申请人： Masanori Takeda ,  Chiaki Tanaka

发明人： Masanori Takeda ,  Chiaki Tanaka

IPC分类号： G06F7/38

CPC分类号： G06F7/38 ,  A63H11/00 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0891 ,  G05D2201/0217

摘要： A specified function p is generated to satisfy a first condition that an integral value of an evaluation function over a specified period is minimal. The evaluation function denotes a magnitude of an absolute value of a third order specified function p(3)(t). Moreover, the specified function p is generated to satisfy a second condition that a value of a second order specified function p(2)(t) is limited within a limiter range [p(2)min_c, p(2)max_c].

摘要翻译： 生成规定的函数p，以满足规定期间的评价函数的积分值为最小的第一条件。 评价函数表示三阶指定函数p（3）（t）的绝对值的大小。 此外，生成指定函数p以满足在限制器范围[p（2）min_c，p（2）max_c]内限制第二阶指定函数p（2）（t）的值的第二条件。

公开(公告)号：US07014525B2

公开(公告)日：2006-03-21

申请号：US10426878

申请日：2003-05-01

申请人： Takehiro Abe ,  Masanori Takeda

发明人： Takehiro Abe ,  Masanori Takeda

IPC分类号： A63H30/00

CPC分类号： A63H17/36 ,  A63H18/12 ,  A63H18/16

摘要： A movable toy having movable bodies selected from the group consisting of at least a pair of wheels and leg portions which move when driven by a motor provided in the main toy body, wherein there is provided an energization detecting unit comprising at least three elements at the lower part of the main toy body and both or either of the movable bodies is selectively allowed to move depending on the energized state of the elements.

摘要翻译： 一种可移动玩具，其具有从由设置在所述主玩具主体中的电动机驱动时移动的至少一对轮和腿部组成的组中选择的移动体，其中，设置有通电检测单元，所述通电检测单元包括： 根据元件的通电状态，选择性地允许主玩具体的下部和可移动体中的任一个移动体移动。